12直接与腰部I的主体的顶部固定连接，位于顶部的连接板12直接与转动肩部2固定连接，通过连接板12之间的相互转动使腰部I与转动臂之间产生转动。
[0027]在本实用新型所提供的抓取装置5包括延长臂51与抓手52，延长臂51直接与转动前臂4转动连接，在延长臂51的端部固定设置抓手52，抓手52用于固定待抓取的钢筋焊网，抓手52的结构可根据抓取焊网的不同而进行对应的调整。如图3所示，为抓手52的结构示意图。抓手52的主体为长方体，由于网片具有许多开孔，因此在长方体的两个相对侧面上分别设置两个钩状结构，四个钩状结构能够相对移动，相对靠拢时能够夹紧并钩住网片，相对分开时放松网片，钩状结构的数量可根据使用的实际需求进行相应改动，在此不做限定。具体地，为了保证抓手52运行的稳定性，抓手52上的钩状结构采用气缸驱动，气缸设置于长方体的抓手主体中，气缸通过电气阀供气，控制钩状结构伸缩。
[0028]在一种实施方式中，腰部I与转动肩部2、转动肩部2与转动前臂4、转动前臂4与抓取装置5之间均采用电动机驱动。电动机的输出轴上设置减速机，用于对电动机的转轴减速，降低了转速，提高了扭矩，达到实际使用的需要。电动机可采用伺服电机，减速机可采用谐波减速机。伺服电机的壳体与减速机的输入端连接，伺服电机的转轴与减速机的输入端连接。对于腰部I与转动肩部2之间的连接，减速机的输出轴与顶部的连接板12连接固定。当伺服电机旋转时，带动减速机的输入轴转动，经过减速机后带动顶部的连接板12转动，带动转动肩部2及固定其上的部件转动。当然，采用其他的设置方式也是可以的，也在本实用新型所保护的范围之内。
[0029]本实用新型所提供的钢筋焊网抓取码放机器人与人体的结构类似，转动肩部2相当于人体的上身，转动上臂3相当于人体的上臂，转动前臂4相当于人体的前臂，抓取装置5相当于人体的手掌。腰部I与转动肩部2之间的连接部的转轴沿竖直方向，相当于腰部关节，转动肩部2与转动上臂3之间的连接部相当于肩部关节，转动上臂3与转动前臂4之间的连接部相当于肘部关节，转动前臂4与抓取装置5之间的连接部相当于腕部关节，实现的功能与人体的手臂类似。肩部关节、肘部关节与腕部关节的电动机均设置于一侧，当然，这种设置方式也仅作为一种具体形式，在此不作限定。由于运转时受到其他部件的影响，该钢筋焊网抓取码放机器人的肩部关节可旋转250度，肘部关节可旋转300度，腕部关节可旋转±340 度。
[0030]转动肩部2、转动上臂3、转动前臂4的结构均包括臂体与设置于臂体端部的圆筒形的室仓，室仓用于安装电动机和减速机等相应的结构。转动肩部2的臂体与室仓呈Q型结构，只设置一个室仓，转动上臂3与转动前臂4的两端设置筒形室仓，中间部分为臂体。
[0031]具体地，本实用新型所设置的钢筋焊网抓取码放机器人通过PLC模块实现对电动机以及气缸等部件的运动。可单独设置控制柜，控制柜中主要设置PLC模块和驱动板卡等。驱动板卡分别与各个伺服电机连接，为伺服电机提供动力和控制信号。PLC模块是程序控制的载体，分别与驱动板卡、微调器、安全系统、计数系统、报警系统、记录监控系统连接，是整个控制系统的核心。微调器起到动作校正的作用，是PLC模块的延伸部分，便于人工直接操作。计数系统由计数器和传感器组成，每抓取码放一次计数一次，比人工计数的准确性更高。报警系统也由传感器组成，对电压、电流、温度、越位等错误反馈显示。记录监控系统由摄像头、记录仪、显示仪及传感器组成，对各项数据指标进行记录备查。控制柜中还设置散热系统，散热系统由散热控制板、散热风扇和相关的温度传感器组成，对控制柜内的驱动板卡、PLC模块等电器元件的表面温度进行自动散热处理，当温度升高时，散热系统自动启动，当温度降低至合理的范围后，自动关闭散热系统。
[0032]控制柜相当于大脑，控制转动臂等其他部件的运转，各个部件的运行均需控制柜发出命令，根据抓取码放的需要，由减速机的减速比推算出各个电机轴的旋转角度，再根据电机旋转角度算出脉冲指令数，将这个脉冲指令输入到PLC模块中，将多个指令按一定顺序输入到PLC模块中后，就形成了一整套运行程序。当触发指令发出时，PLC模块就会按照设计好的程序逐个或同时给每个电动机的驱动卡板发出指令，使四个电动机和抓手52单独或者同时协调运行，从而将网片抓取并放置到指定的位置，逐个码放整齐。一旦在运行过程中出现故障，安装在相应部位的传感器就会向PLC模块发出信号，PLC模块就会发出急停指令，从而避免安全事故的发生。
[0033]对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本实用新型。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理，可以在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本实用新型将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
【主权项】
1.一种钢筋焊网抓取码放机器人，其特征在于，包括:位于底部、起支撑作用的腰部(I);位于顶部、能够固定钢筋焊网的抓取装置(5);两端分别转动连接所述腰部(I)及所述抓取装置(5)的转动臂，所述转动臂包括转动连接于所述腰部(I)顶部的转动肩部(2)、与所述转动肩部(2)转动连接的转动上臂(3)、以及两端分别转动连接于所述转动上臂(3)和所述抓取装置(5)的转动前臂(4)。2.根据权利要求1所述的钢筋焊网抓取码放机器人，其特征在于，所述腰部(I)与所述转动肩部(2)转轴的轴线沿竖直方向；所述转动肩部(2)与所述转动上臂(3)、所述转动上臂(3)与所述转动前臂(4)、所述转动前臂(4)与所述抓取装置(5)转轴的轴线均沿水平方向。3.根据权利要求2所述的钢筋焊网抓取码放机器人，其特征在于，所述腰部(I)包括设置于底部的配重板(11);位于顶部并叠放设置的连接板(12)，所述连接板(12)之间通过回转支撑轴承(13)实现相对转动。4.根据权利要求3所述的钢筋焊网抓取码放机器人，其特征在于，所述抓取装置(5)包括直接与所述转动前臂(4)连接的延长臂(51)及与所述延长臂(51)固定连接的抓手(52)。5.根据权利要求4所述的钢筋焊网抓取码放机器人，其特征在于，所述抓手(52)的运动采用气缸驱动。6.根据权利要求1至5任一项所述的钢筋焊网抓取码放机器人，其特征在于，所述腰部(I)与所述转动肩部(2)、所述转动肩部(2)与所述转动上臂(3)、所述转动上臂(3)与所述转动前臂(4)、所述转动前臂(4)与所述抓取装置(5)之间均采用电动机驱动，电动机的输出轴上还设置减速机。7.根据权利要求6所述的钢筋焊网抓取码放机器人，其特征在于，所述电动机为伺服电机，所述减速机为谐波减速机。8.根据权利要求6所述的钢筋焊网抓取码放机器人，其特征在于，所述转动肩部(2)、所述转动上臂(3)、所述转动前臂(4)均包括臂体以及设置于端部并用于安装所述电动机及所述减速机的圆筒形室仓。9.根据权利要求6所述的钢筋焊网抓取码放机器人，其特征在于，通过PLC模块控制所述电动机及抓手(52)运动。
【专利摘要】本实用新型公开了一种钢筋焊网抓取码放机器人，包括：位于底部、起支撑作用的腰部(1)；位于顶部、能够固定焊网的抓取装置(5)；两端分别转动连接腰部(1)及抓取装置(5)的转动臂，转动臂包括转动连接于腰部(1)顶部的转动肩部(2)以及与转动肩部(2)转动连接的转动上臂(3)。腰部位于整个装置的底部，有足够的重量，能够保证高速工作时不发生重心的偏移。抓取装置能够与焊网直接接触固定，从而在转动臂的带动下将加工好的焊网移动到相应的位置码放。转动臂与抓取装置之间均采用转动连接的方式，能够通过转动实现在加工装置及待放位置之间移动，当焊网从加工装置移动至待放置位置时松开抓取装置，就能够放置在指定的位置。
【IPC分类】B65G61/00, B23K37/00
【公开号】CN204700454
【申请号】CN201520346372
【发明人】李明科, 陈书立, 李鸿伟
【申请人】李明科
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年5月26日