1.一种新型金属弯曲件抛光装置要求保护的实质性技术特征包括：1)主机械手:主机械手是4自由度直角坐标机械手，可以实现对工件的抓取和走复杂轨迹；2)磨头:磨头为行星结构，可以对金属弯曲件进行抛光；3)副机械手:副机械手一方面可以装引导锥对金属弯曲件进行引导，另一方面可以和主机械手进行双臂协调将金属弯曲件后半段进行抛光；4)双磨头结构，更换砂带不停机。
2. 一种新型金属弯曲件抛光装置，其特征在于：包括有主框架、主机械手框架、副机械手框架、4自由度主机械手、2自由度副机械手以及双磨头机构，整个工作单元通过主机械手框架和副机械手框架安装在一个主框架上，其中主机械手通过一个x,y,z三维线性模组和模组上的一个绕z轴旋转的主机械手电机连接在主机械手框架和副机械手框架上，通过气缸可以控制主机械手抓取零件，副机械手通过一个水平x方向的线性滑台固定在主机械手框架和副机械手框架上，副机械手也是通过气缸控制其抓取零件；同时，副机械手上还安装有对接轴（引导锥），可以引导零件通过磨头，双磨头机构上有导轨，双磨头机构通过其导轨和固定在主框架上的滑块进行工作磨头的滑动切换，换下的磨头更换砂带，磨头设计为双行星结构，保证抛光的质量。
3.根据权利要求1所述的一种新型金属弯曲件抛光装置，其特征在于：4自由度主机械手连在3维xyz线性滑台的滑块上的水平旋转的电机上，其中3维xyz线性滑台安装在主机械手框架和副机械手框架上，竖直z方向的线性滑台滑块上安装主机械手旋转电机及主机械手，主机械手通过气缸控制末端的夹紧手爪抓取工件。
4.根据权利要求1或2所述的一种新型金属弯曲件抛光装置，其特征在于：2自由度副机械手包括夹紧手和引导锥，两者对称安装在副机械手末端两侧，副机械手固定在一个线性滑台的滑块上的水平旋转的电机上，上述机构则安装在主机械手框架和副机械手框架上，副机械手上安装有气缸，通过控制气缸来控制副机械手抓取加工中的弯曲工件。
5.根据权利要求1所述的一种新型金属弯曲件抛光装置，其特征在于：双磨头机构包括固定板、磨头、导轨、滑块、气缸、滑动定位装置，固定板上固定有导轨，滑块固定在主框架上，导轨在滑块上滑动，固定在主框架上的气缸连接双磨头机构，双磨头机构上横向固定两个有磨头，双磨头机构上有卡槽，主框架上固定磨头限位挡块，挡块上连接气缸，双磨头机构滑动时挡块卡在卡槽上对双磨头机构限位。
6.根据权利要求1、4所述的一种新型金属弯曲件抛光装置，其特征在于：磨头机体上设有电机、回转盘，电机固定在双磨头安装板下方，电机通过皮带传动带动回转盘联动，机体上固定有大齿轮，该齿轮固定不动，在回转盘中心设有可供金属弯曲件穿过的中心通孔，回转盘的一面上对称装设有两组可同时对穿设于转盘中心通孔内的金属弯曲件进行抛光处理的抛光机构，每组抛光机构均由一个主动轮、一个从动轮、一个张紧轮和一条抛光带构成，其中三轮呈三角形状排布并由抛光带连接联动，所述的回转盘上还开设有张紧轮滑动的长槽，槽内固定有弹簧张紧抛光带，回转盘的另一面装有两个小齿轮与所述大齿轮啮合，该小齿轮与另一面的主动轮固定，由于大转盘转动，带动小齿轮（主动轮）绕轴转动，同时小齿轮与静止的大齿轮啮合，使得小齿轮自转，小齿轮作为转动轮通过抛光带连接联动，这样，转动盘旋转和转动盘上的两根抛光带转动，共同形成行星结构，从而对工件进行充分抛光。