专利名称：一种车辆泊车辅助系统及泊车方法
技术领域：
本发明涉及汽车安全领域，特别是涉及一种基于障碍物立体声识别的泊车辅助系统及泊车方法。
背景技术：
现有汽车一般都装有自动泊车入位系统(Park Assist Vision)，自动泊车入位系统是一套只需将自动挡切换至P档，其它操作都由汽车自动完成的系统。虽然自动泊车入位系统具有使车辆能够自动停入与行车道垂直的标准车位、并利用摄像机和超声波传感器实现毫米级精度的泊车入位的特点。
但当前汽车上装配的智能辅助泊车系统原理是在车辆具备障碍物判别能力的基础上，车辆根据障碍物情况自动作出转向、刹车，以及切换档位，甚至启动和停车等行为，以此达到解放驾驶者双手和双脚的目的，一定程度上实现了全自动泊车。但是这种技术对于车辆的泊车空间和周边存在的障碍物均有一定的要求，而且操作上也存在按部就班的固定先后顺序，如果以上两者之一不满足，那么智能辅助泊车系统的自动泊车作业将无法正常完成。因此，传统的智能泊车辅助系统产品在实际使用过程中还是存在局限性的。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种基于障碍物立体声识别的泊车辅助系统及泊车方法。本发明提供的车辆泊车辅助系统包括一泊车控制器；多个超声波探头，与所述智能泊车控制器连接；一车载音响主机，通过CAN总线与所述泊车控制器连接；功率放大器，与所述车载音响主机连接；以及若干扬声器，与所述功率放大器连接；其中，所述多个超声波探头设于车辆的周围。根据本发明的一个实施例，所述超声波探头有12个。根据本发明的一个实施例，车辆的两端分别设置了两个超声波探头，所述车辆的两侧也分别设置了两个超声波探头，所述车辆的四角各设置了一个超声波探头。根据本发明的一个实施例，所述12个超声波探头在车辆的四周呈对称设置。根据本发明的一个实施例，所述超声波探头探测距离为3-5米。根据本发明的一个实施例，所述超声波探头可探测的最大距离为4. 5米。根据本发明的一个实施例，所述扬声器可听取车辆左前、前中、右前、左侧、右侧、左后、右后、后中等8个大方位以及各细分方位的声音。本发明又提供的车辆泊车方法，包括如下步骤
a)车辆驶入待泊车位置附近；
b)多个超声波探头不停地向车辆四周发送超声波并接收反馈回来的超声波信息；
c)泊车控制器将超声波探头传递回来的附带障碍物信息的超声波处理后，通过CAN总线将障碍物方位和距离信息发送给车载音响主机；
d)车载音响主机根据获取到的障碍物方位和距离信息，输出模拟超声波反馈效果的仿真立体声效，通过功率放大器驱动车上的立体声扬声器播放出相应方位及频率的立体声音效果;
e)驾驶员通过听取车内的立体声来感知周边障碍物的具体方位和距离，完成刹车和换挡等泊车过程的操作。根据本发明的一个实施例，所述b)多个超声波探头向四周发出超声波并接收反馈回来的超声波信息的距离为3-5米。根据本发明的一个实施例，所述b)多个超声波探头的数量为12个。本发明车辆泊车辅助系统及泊车方法，不同于传统的泊车辅助技术只增强车辆自动化水平，弱化驾驶者对车辆体验操控的设计理念，本发明利用传感器增强驾驶员对障碍物的识别感知能力，以此全面改善驾驶者的泊车体验感。因此，在实际的泊车过程中，该系 统完全体现驾驶者自己的驾驶意图，而不是靠车辆的自动泊车来完成。上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其他目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举较佳实施例，并配合附图，详细说明如下。
图I所示为本发明车辆泊车辅助系统的结构示意图。图2所示为超声波探头安装在车辆上的示意图。图3所示为本发明车辆泊车方法流程示意图。
具体实施例方式为更进一步阐述本发明为达成预定发明目的所采取的技术手段及功效，以下结合附图及较佳实施例，对依据本发明提出的车门开启安全防护系统及其具体实施方式
、结构、特征及其功效，详细说明如后。如图I、图2所示为本发明车辆泊车辅助系统的结构示意图，本车辆泊车辅助系统包括一智能泊车控制器60、与该智能泊车控制器60连接的多个超声波探头1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12、通过CAN总线50与智能泊车控制器60连接的一车载音响主机20、功率放大器30、以及若干扬声器40。所述功率放大器30与车载音响主机20连接，所述扬声器40与功率放大器30连接。所述多个超声波探头具有12个，并设置在车辆100的周围，该12个超声波探头均为具有增强型的超声波探头，其中，第一、第二超声波探头1、2，以及第i^一、第十二超声波探头11、12分别位于车辆100的头部和尾部，第五、第七超声波探头5、7、以及第六、第八超声波探头6、8分别位于车辆100两侧的轮胎上，第三、第四、第九、第十超声波探头3、4、9、10分别位于车辆100的四角处。所述12个超声波探头在车辆的四周呈对称设置，所述12个超声波探头1、2、3、4、5、6、7、8、9、10、11、12探测距离为3-5米，可以全面感知车辆前后在远处3_5米范围内的障碍物，在本实施例中，超声波探头1-12可探测的最大距离为4. 5米。工作时，所述超声波探头1-12不停地向车辆四周3-5米范围内发送超声波并接收反馈回来的超声波。
智能泊车控制器60将超声波探头1-12传递回来的附带障碍物信息的超声波处理后,通过CAN总线50将障碍物方位和距离信息发送给车载音响主机。车载音响主机20根据获取到的障碍物方位和距离信息，输出模拟超声波反馈效果的仿真立体声效，通过功率放大器30驱动车上的立体声扬声器40播放出相应方位及频率的立体声音效果。通过该扬声器40可听取车辆左前、前中、右前、左侧、右侧、左后、右后、后中等8个大方位以及各细分方位的声音，同时通过设定播放声音的声色和频率可实时模拟不同距离障碍物的超声波反馈声效。本发明不同于传统的声光电警示功能，为实现驾驶者真实的感知到周边障碍物的存在，本发明系统在车辆内装配一套可听取车辆周边方位和距离的立体声扬声器系统。在泊车过程中，驾驶员可直接通过听取车内的立体声来感知周边障碍物的具体方位和距离，驾驶者类似可以听到超声波的蝙蝠一样，以此本能地做出转向，刹车和换挡等泊车过程的操作，达到人车合一的全新体验感觉。 本发明车辆泊车方法，包括如下步骤
第一步车辆驶入待泊车位置附近，车辆离待泊车位置的距离为3-5米；
第二步超声波探头1-12不停地向车辆四周3-5米范围内发送超声波并接收反馈回来的超声波信息；
第三步智能泊车控制器60将超声波探头1-12传递回来的附带障碍物信息的超声波处理后，通过CAN总线50将障碍物方位和距离信息发送给车载音响主机20 ；
第四步车载音响主机根据获取到的障碍物方位和距离信息，输出模拟超声波反馈效果的仿真立体声效，通过功率放大器30驱动车上的立体声扬声器40播放出相应方位及频率的立体声音效果。通过该扬声器40可听取车辆左前、前中、右前、左侧、右侧、左后、右后、后中等8个大方位以及各细分方位的声音，同时通过设定播放声音的声色和频率可实时模拟不同距离障碍物的超声波反馈声效。第五步驾驶员通过听取车内的立体声来感知周边障碍物的具体方位和距离，以此本能地做出转向，刹车和换挡等泊车过程的操作，达到人车合一的全新体验感觉。本发明车辆泊车辅助系统，不同于传统的泊车辅助技术只增强车辆自动化水平，弱化驾驶者对车辆体验操控的设计理念，本发明利用传感器增强驾驶员对障碍物的识别感知能力，以此全面改善驾驶者的泊车体验感。因此，在实际的泊车过程中，该系统完全体现驾驶者自己的驾驶意图，而不是靠车辆的自动泊车来完成。以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非对本发明作任何形式上的限制，虽然本发明已以较佳实施例揭露如上，然而并非用以限定本发明，任何熟悉本专业的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围内，当可利用上述揭示的技术内容作出些许更动或修饰为等同变化的等效实施例，但凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与修饰，均仍属于本发明技术方案的范围内。
权利要求
1.一种车辆泊车辅助系统，其特征在于包括 一泊车控制器(60)； 多个超声波探头(1-12)，与所述泊车控制器(60)连接； 一车载音响主机(20)，通过CAN总线(50)与所述泊车控制器(60)连接； 功率放大器(30)，与所述车载音响主机(20)连接； 以及若干扬声器(40)，与所述功率放大器(30)连接；其中， 所述多个超声波探头(1-12 )设于车辆的周围。
2.如权利要求I所述的车辆泊车辅助系统，其特征在于所述超声波探头有12个。
3.如权利要求2所述的车辆泊车辅助系统，其特征在于车辆的两端分别设置了两个超声波探头，所述车辆的两侧也分别设置了两个超声波探头，所述车辆的四角各设置了一个超声波探头。
4.如权利要求2或3所述的车辆泊车辅助系统，其特征在于所述12个超声波探头在车辆的四周呈对称设置。
5.如权利要求I或2或3所述的车辆泊车辅助系统，其特征在于所述超声波探头探测距离为3-5米。
6.如权利要求5所述的车辆泊车辅助系统，其特征在于所述超声波探头(1-12)可探测的最大距离为4. 5米。
7.如权利要求I所述的车辆泊车辅助系统，其特征在于所述扬声器(40)可听取车辆左前、前中、右前、左侧、右侧、左后、右后、后中等8个大方位以及各细分方位的声音。
8.用于权利要求I所述的车辆泊车辅助系统的泊车方法，其特征在于，包括如下步骤 a)车辆驶入待泊车位置附近； b)多个超声波探头(1-12)不停地向车辆四周发送超声波并接收反馈回来的超声波信息； c)泊车控制器(60)将超声波探头(1-12)传递回来的附带障碍物信息的超声波处理后，通过CAN总线(50)将障碍物方位和距离信息发送给车载音响主机(20)； d)车载音响主机根据获取到的障碍物方位和距离信息，输出模拟超声波反馈效果的仿真立体声效，通过功率放大器(30)驱动车上的立体声扬声器(40)播放出相应方位及频率的立体声音效果； e)驾驶员通过听取车内的立体声来感知周边障碍物的具体方位和距离，完成刹车和换挡等泊车过程的操作。
9.如权利要求8所述的泊车方法，其特征在于所述b)多个超声波探头向四周发出超声波并接收反馈回来的超声波信息的距离为3-5米。
10.如权利要求8或9所述的泊车方法，其特征在于所述b)多个超声波探头的数量为12个。
全文摘要
一种车辆泊车辅助系统及泊车方法，包括一泊车控制器；多个超声波探头，与所述智能泊车控制器连接；一车载音响主机，通过CAN总线与所述泊车控制器连接；功率放大器，与所述车载音响主机连接；以及若干扬声器，与所述功率放大器连接；其中，所述多个超声波探头设于车辆的周围。本发明车辆泊车辅助系统及泊车方法，不同于传统的泊车辅助技术只增强车辆自动化水平，弱化驾驶者对车辆体验操控的设计理念，本发明利用传感器增强驾驶员对障碍物的识别感知能力，以此全面改善驾驶者的泊车体验感。因此，在实际的泊车过程中，该系统完全体现驾驶者自己的驾驶意图，而不是靠车辆的自动泊车来完成。
文档编号B60W50/14GK102849067SQ20121036357
公开日2013年1月2日 申请日期2012年9月26日 优先权日2012年9月26日
发明者郑士岑, 路影, 陈文强, 韦兴民, 赵福全 申请人:浙江吉利汽车研究院有限公司杭州分公司, 浙江吉利汽车研究院有限公司, 浙江吉利控股集团有限公司