专利名称：停车控制的方法、装置及系统的制作方法
技术领域：
本发明是有关于ー种停车控制的方法、装置及系统。
背景技术：
根据相关现有技艺，当按压ー停车控制开关后，会启动ー停车控制，一驱动程序会重复数次地操作ー停车模式选择开关，并同时以视觉考虑周围的情况，进而从各类型的停车模式中，选择一所需要的停车模式，因而导致所述驱动程序需操作好几次所述停车模式选择开关，才能确定好一停车模式。另外，根据相关技艺的停车控制，只能利用一超音波感测器辨识障碍物，因而产生许多限制条件，造成停车控制的准确性及安全性的问题，举例来说，由于所述限制条件，障碍物的类型将无分辨(一停放的车辆、一不同于车辆的障碍物，如一柱体或ー墙壁)，另外，由于所述限制条件，一停放车辆的前表面或后表面无法如障碍物般进行辨识，使所述停车控制的精准度和安全性降低。
发明内容
有鉴于此，本发明可以解决现有技术发生如上述的问题，及本发明的目的是提供一种停车控制的方法、装置及系统，若驾驶一旦启动ー停车控制而按压一停车控制开关，所述停车控制仅利用检测周围的状况，就可以自动确定ー停车模式，从而排除ー停车模式选择开关，以及解决由驾驶选择一停车模式所帯来的操作上的不方便。本发明的另ー个目的是提供一种停车控制的方法、装置，及系统，通过附加使用一相机及超音波感测器，可以克服超音波感测器的限制，因而使辨识障碍物更为准确，而且可更安全及准确地执行一停车控制。为达到此目的，即提供一种停车控制装置，其包含—停车控制启动信号输入单元，通过ー停车控制开关接收ー停车控制启动信号；一侦测控制単元，用以控制使得若在一车辆移动时输入所述停车控制信号，即通过ー左侧超音波感测器及ー右侧超音波感测器侦测ー左侧区域及ー右侧区域，以及通过至少ー相机在所述左侧区域拍摄ー左侧影像及在所述右侧区域拍摄ー右侧影像；及一停车模式判断単元，用以依据所述左侧区域的左侧超音波数据与左侧影像以及所述右侧区域的右侧超音波数据与右侧影像，判断是否一可用的停车区域位在所述车辆的左侧或右侧以及判断是否所述车辆以直角或平行停车，井根据上述判断结果决定将所述车辆停放于所述停车区域的一停车模式。根据本发明的另ー态样，即提供ー种停车控制方法，应用于一停车控制装置，所述停车控制方法包含通过ー停车控制开关接收ー停车控制启动信号；控制使得，若在一车辆移动时输入所述停车控制信号，即通过ー左侧超音波感测器及ー右侧超音波感测器侦测ー左侧区域及ー右侧区域，以及通过至少一相机在所述左侧区域拍摄ー左侧影像及在所述右侧区域拍摄ー右侧影像；依据所述左侧区域的左侧超音波数据与左侧影像以及所述右侧区域的右侧超音波数据与右侧影像，判断是否一可用的停车区域位于所述车辆的左侧或右侧以及判断是否所述车辆以直角或平行停车，井根据上述判断结果判断将所述车辆停放于所述停车区域的
一停车模式。根据本发明的又ー态样，即提供ー种停车控制系统，其包含一停车控制开关，用以接收一停车控制启动信号；多个侦测単元，用以在所述车辆移动时依据所述停车控制启动信号的输入，侦测所述车辆的周围；及一停车控制単元，用以依据所述等侦测单元输入的侦测结果，判断是否一可用的停车区域位在所述车辆的左侧或右侧以及判断所述车辆是否以直角或平行停车，根据上述判断结果决定所述车辆停放于所述停车区域的一停车模式，以及根据所決定的停车模式执行一停车控制，使得所述车辆移动至所述停车区域。根据本发明的再一态样，即提供ー种停车控制装置，其包含一停车控制启动信号输入单元，用以通过一停车控制开关接收ー停车控制启动信号;一侦测结果输入単元，用以接收ー侦测结果，所述侦测结果是由多个侦测单元侦测ー车辆的周边区域得到的；及一停车模式判断単元，用以依据所述侦测结果输入単元的侦测结果判断是否一可用的停车区域位在所述车辆的左侧或右侧以及判断所述车辆是否以直角或平行停车，井根据所述判断结果以决定所述车辆停放于所述停车区域的一停车模式。如上所述，若驾驶一旦启动ー停车控制而按压一停车控制开关，本发明仅利用检测周围的状况，就可以自动确定ー停车模式，从而排除一停车模式选择开关，以及解决由驾驶选择一停车模式所帯来的操作上的不方便。此外，本发明通过附加使用一相机及额外的超音波感测器，可以克服超音波感测器的限制，因而使辨识障碍物更为准确，而且可更安全及准确地执行一停车控制。
图1是根据本发明的一实施例的停车控制系统。图2是根据本发明的一实施例的停车控制步骤。图3是根据本发明的一实施例用于停车控制的停车控制模式类型。图4是根据本发明的一实施例的停车控制装置的一方块图。图5是根据本发明的一实施例的停车控制装置要确定ー停车模式的一示意图。图6是根据本发明的一实施例的停车控制装置要决定ー停车模式的另ー示意图。图7是根据本发明的一实施例的停车控制装置要决定ー停车模式的又一示意图。图8是根据本发明的一实施例的停车控制装置要决定ー停车模式的再一示意图。图9是根据本发明的一实施例的停车控制方法的一流程图。图10是根据本发明的另ー实施例的停车控制装置的方块图。
具体实施例方式在下文中，本发明的实施例将參照图式来进行说明，在下面的描述中，尽管在不同的图式中显示，相同元件将由相同的符号标示，另外，在本发明以下的描述中，为清楚本发明的标的内容，将省略本文对于已知功能与结构的细节描述。此外，在本文中描述本发明的组成部分的用语，如第一、第二、A、B、(a)、(b)等，每个用语不是用于定义对应元件的实体、顺序或序列，而只是用以区别所述元件，假如在说明书中描述ー个组件连接、耦合或结合到另ー个元件，第三元件可以被连接、耦合或结合在第一和第二元件之间，虽然第一元件可直接连接、耦合或结合第二元件，仍应当被揭露出来。图1是根据本发明ー实施例的停车控制系统100。请參照图1，所述停车控制系统100是根据本发明的实施例，其包含ー停车控制开关120，用于接收一停车控制启动信号；多个侦测単元130，用以在所述车辆移动时从所述停车控制开关120依据所述停车控制启动信号的输入，侦测所述车辆的周围；一停车控制単元110，用以依据所述等侦测单元130输入的侦测结果，判断是否一可用的停车区域位在所述车辆的左侧或右侧以及·判断所述车辆是否以直角或平行停车，根据上述判断结果决定所述车辆停放于所述停车区域的一停车模式，以及根据所決定的停车模式执行ー停车控制，使得所述车辆移动至所述停车区域。參照图1，根据本发明的实施例，除了所述用于执行整个停车控制的停车控制単元110、所述停车控制开关120及所述等侦测单元130之外，所述停车控制系统100可包含一人机介面140，用于提供多种介面，如停车控制的相关讯息的驱动输入与输出；以及一音响単元150，用于输出蜂鸣声、警报声或停车控制相关的引导语音。根据本发明的实施例所述停车控制系统100还可包含一控制执行単元160，根据所述停车控制单元110的停车控制，执行所述车辆的行动，所述控制执行单元160还可具有
一转向单元及一制动单元。上述的停车控制单元110可以利用一电子控制单元(Electronic Control Unit,ECU)来实施。所述侦测単元130可以具有至少ニ超音波感测器131、132，例如，多个侦测単元130可以包含一安装在车辆左侧的左侧超音波感测器131，及一安装在车辆右侧的右侧超音波感测器132。所述侦测単元130除了所述至少两超音波感测器131、132，还可以包含有一相机133，通过左侧超音波感测器131或右侧超音波感测器132辨识ー障碍物，所述相机133可以辅助补偿上述辨识中不准确的部分。图2是根据本发明的实施例，简要说明由停车控制系统执行停车控制步骤。參阅图2，根据本发明的实施例的停车控制步骤，其包含ー启动停车控制步骤S210 ;ー搜索停车区域步骤S220 ;—确定停车模式步骤S230，ー计算停车控制执行相关信息步骤S240 ;—执行停车控制步骤S250。开始停车控制的步骤是启动停车控制步骤S210，根据驾驶操作所述停车控制开关120，依照停车控制的相关技术，在此步骤中，驾驶通过几个开关操作选择ー停车模式。所述搜索停车区域步骤S220，是当车辆移动到ー个可使用的停车区域时，通过使用多个侦测単元130，用以辨识车辆周围的障碍物，识别存在可使用的停车区域，并在所述停车区域获得各种信息。其中，在停车区域上的各种信息(由所述多个侦测单元130的侦测结果)，可包含通过分析超音波数据所获得的信息及另包含通过分析影像所获得的信息。利用分析超音波数据而获得的信息可包含如下，例如车辆与障碍物的间的距离；障碍物之间的距离；停车区域的尺寸大小。利用分析影像而获得的信息可包含如下，例如障碍物的类型；区别有侧面和一前面(或背面的)障碍物。所述确定停车模式步骤S230是通过使用所述搜索停车区域步骤S220获得的各种信息(检测结果)，用以判断是否停车区域位在车辆的左侧或右侧，及判断车辆是否以直角或平行停车，并且由上述的判断结果来确定ー停车模式。所述计算停车控制执行相关信息步骤S240是以各种信息计算如何停车控制的步骤，例如，所述车辆的行动控制是根据所确定的停车模式，执行将所述车辆停放在所述停车区域。例如，在所述计算停车控制执行相关信息步骤S240中，根据在所述搜索停车区域步骤S220所获得在停车区域的各种信息，可以计算出目标停车位置；在所述搜索停车区域步骤S220完成的时间点，可计算出所述车辆移动至目标停车位置的路径；并可计算出转向控制信息、齿轮变速的控制信息，及制动的控制信息，因而使所述车辆沿着计算好的路径移动。所述执行停车控制步骤S250是用以控制所述车辆的行动，使所述车辆沿着停车路径移动，所述停车路径实际上是在所述计算停车控制执行相关信息步骤S240中，通过使用各种信息计算而得，然后，指令信号可能被转移动转向装置、行驶单元、制动单元，和在所述计算停车控制执行相关信息步骤S240通过使用各种信息计算而得。所述停车控制是根据本发明的实施例可支持各种类型的停车模式，举例来说，如图3所示，可包含一右直角停车模式(A)、一左直角停车模式(B)、一右平行停车模式(C)及一左平行停车模式(D)。根据现有相关技术，按压所述停车控制开关120以启动停车控制之后，会重复驱动操作ー停车模式选择开关数次，同时考虑周围的影像状況，进而从各种类型的停车模式中，选择所需要的停车模式，这会驱动操作所述停车模式选择开关数次，以确定所述停车模式。相对地，根据本发明，若所述驾驶一旦启动所述停车控制而按压所述停车控制开关120，在检测周围情况之后，会自动确定所述停车模式，因此不需要有一停车模式选择开关，可以解决驾驶在选择停车模式所造成操作的不方便。此外，根据现有技术中的停车控制，通过超音波感测器辨识障碍物会产生许多的限制条件，例如，障碍物的类型(停放的车辆及车辆以外的障碍物，如圆柱及墙壁)可能无法辨识，或辨识不到停放车辆的前面与背面。然而，由于本发明另外还使用所述相机133，可以克服如超音波感测器的限制，有助于更准确地辨别障碍物，并且提供ー个更安全，更准确的停车控制。在下文中，根据本发明的实施例将有更详细的描述，所述停车控制装置110应用在所述停车控制系统100以执行一个完整的停车控制，同时，下面将描述一实施例的多个侦测单元130，其包含所述左侧超音波感测器131、ー右侧超音波感测器132，及至少ー相机133。图4是根据本发明的实施例的停车控制装置110的方块图。请參阅图4，为根据本发明的实施例的停车控制装置110，其包含ー停车控制启动信号输入单元410，用以通过一停车控制开关120接收ー停车控制启动信号；一侦测控制単元420，用以控制使得若在一车辆移动时输入所述停车控制信号，即通过ー左侧超音波感测器131及ー右侧超音波感测器132侦测ー左侧区域及ー右侧区域，以及通过至少一相机133在所述左侧区域拍摄ー左侧影像及在所述右侧区域拍摄ー右侧影像；以及ー停车模式判断単元440，用以依据所述左侧区域的左侧超音波数据与左侧影像以及所述右侧区域的右侧超音波数据与右侧影像，判断是否一可用的停车区域位在所述车辆的左侧或右侧以及判断是否所述车辆以直角或平行停车，井根据上述判断结果决定将所述车辆停放于所述停车区域的一停车模式。在此，所述侦测控制单元410是定义成一単元用以控制所述侦测元件(例如左侧超音波感测器及右侧超音波感测器，至少ー相机)。所述停车模式判断単元440用以从所述左侧超音波数据获得所述车辆在所述左侧区域与一障碍物的一距离的信息，并通过对所述左侧影像的影像分析以辨识所述左侧区域的所述障碍物的存在及所述障碍物的类型，用以判断是否所述停车区域位于所述车辆的左侧；以及用以从所述右侧超音波数据获得所述车辆在所述右侧区域与一障碍物的ー距离的信息，并通过对所述右侧影像的影像分析以辨识所述右侧区域的障碍物的存在及所述障碍物的类型，用以判断是否所述停车区域位于所述车辆的右側。如果所述停车区域确定位于所述车辆的左、右两侧，例如，由通过左侧超音波数据量得的障碍物之间的距离来计算位于左侧的停车区域的尺寸(如停车区域的入口宽度)；以及由通过右侧超音波数据量得的障碍物之间的距离来计算位于右侧的停车区域的尺寸；比较左、右侧的停车区域的尺寸，以确定较大的停车区域作为所述车辆停放的停车区域。当所述停车区域位于所述车辆的左侧，所述停车模式判断単元440可从左侧的超音波数据获取所述停车区域的尺寸资料，并且通过分析左侧影像辨别左侧区域中所存在的障碍物、障碍物的类型，及障碍物的状态，以判断所述车辆以直角或水平停放所述停车区域。此外，当所述停车区域位于所述车辆的右侧，所述停车模式判断単元440可从右侧的超音波数据获取所述停车区域的尺寸资料，并且通过分析右侧影像辨别右侧区域中所存在的障碍物、障碍物的类型，及障碍物的状态，以判断所述车辆以直角或水平停放所述停车区域。为了判断所述车辆的左侧或右侧是否为可使用的停车区域，以及所述车辆是否要以直角或水平停放，在左侧影像与右侧影像进行影像分析期间，所述停车模式判断単元440可设置ー关注区(region of interest, ROI),所述关注区在ー对应影像内具有一预定尺寸，从ー对应于所述关注区的影像中提取ー边缘分量，基于所述提取的边缘分量获得ー障碍物外形信息，并基于所述获得的障碍物外形信息以辨识一障碍物的存在、所述障碍物的类型(例如一停放的车辆，及非车辆的一障碍物)及障碍物的状态(例如一停放车辆的停车状态，即直角停车状态，平行停车状态，前端停车状态，及后端停车状态)。
所述停车模式判断单元440通过一学习演算法(如Adaboost Algorithm适应性布斯特演算法)将预先储存的各种障碍物形状信息与所述获得的障碍物外形信息相比较，更准确地辨识一存在的障碍物、所述障碍物的类型及所述障碍物的状态。在确定所述车辆的左侧或右侧是否为可使用的停车区域，以及所述车辆是否要以直角或水平停放之后，所述停车模式判断単元440会确定最后的停车模式，然后，若所述停车区域被判断位于所述车辆的左侧且所述车辆以直角停放在所述停车区域，所述停车模式判断単元440则决定一左直角的停车方式作为所述停车模式；若所述停车区域被判断位于所述车辆的右侧且所述车辆以直角停放在所述停车区域，所述停车模式判断単元440则决定ー右直角的停车方式作为所述停车模式；若所述停车区域被判断位于所述车辆的左侧且所述车辆以平行停放在所述停车区域，所述停车模式判断単元440则决定一左平行的停车方式作为所述停车模式；若所述停车区域被判断位于所述车辆的右侧且所述车辆以平行停放在所述停车区域，所述停车模式判断単元440则决定一右平行的停车方式作为所述停车模式。如图4所示，所述停车控制单元110可进ー步包含一停车路径计算单元450，根据确定的停车模式而分析输入通过所述超音波感测器131、132的超音波数据，以及所述相机133分析影像而获得的信息，用以计算移动所述车辆到停放的停车路径；以及ー车辆控制指令输出单元460，用以输出一车辆控制指令，使所述车辆沿所述停车路径移动。图5是根据本发明的实施例的停车控制装置110在确定停车模式的示意图。图5揭露ー种流程，其中通过使用左侧超音波感测器131、右侧超音波感测器132，及相机133，所述停车控制单元110安装在所述车辆X用以侦测所述车辆X的周围，辨识在两障碍物R1、R3之间的区域作为ー停车区域PA，及确定ー右平行停车模式，在已获确定的右停车区域PA，用以停放所述车辆X而作为最終的停车模式。如果ー驾驶按压所述停车控制开关120，会启动ー停车控制，且当车辆X沿箭头方向移动在左障碍物L1、L2、L3和右障碍物Rl、R3之间，左侧超音波感测器131和右侧超音波感测器132会侦测所述左侧区域和右侧区域，及所述相机133会拍摄所述左侧区域和右侧区域。假如所述车辆X在移动ー预定距离而通过位于左后障碍物L3及右后障碍物R3，所述车辆X会停止移动，并所述停车控制単元110会分别接收源自左、右超音波感应器131、132的左、右超音波数据，且接收源自所述相机133的左、右侧影像。所述停车控制单元110可分析左、右超音波数据(例如分析信号强度的变化)，及计算在ー预估存在障碍物的位置与所述车辆X之间的距离值Dl、D12、D2、D23、D3、D1’、D13，及 D3’。所述停车控制单元110可分析左、右超音波数据(例如分析信号强度的变化)，并可在预估存在的数个障碍物之间计算间隔值W12、W23，及W13’。所述停车控制单元110可分析左、右超音波数据(例如分析信号强度的变化)，并且计算障碍物的长度，也就是说，将部分长度的距离值恒定为D3可用以计算所述障碍物的长度。相互比较计算出的距离值01、012、02、023、03、01’、013’及D3’，所述停车控制单元110可确认Dl、D2、D3、D1’及D3’在一预订的范围内具有相似的尺寸，以及D12、D23及D13’是通过超过一预定值(例如所述车辆宽度为2. 3公尺)或为一最大设定值，以大于D1、D2、D3、D1’ 及 D3’。相互比较计算出的间隔值W12、W23及W13’，所述停车控制单元110可确认W12及W23在一预订的范围内具有相似的尺寸，及W13’是大于W12及W23，并超过一预定值(例如所述车辆长度为4. 5公尺)。因此，所述停车控制单元110可判断左障碍物L1、L2之间的区域及左障碍物L2、L3之间的区域是不可作为所述车辆X的停车区域PA，以及右障碍物R1、R3之间的区域是可以作为所述车辆X的停车区域PA，从而判断所述停车区域PA位于所述车辆X的右侧。所述停车控制单元110可从实际尺寸大小判断平行停放的可能，例如入口宽度W13’超过预定值(所确定的停车区域PA的车辆长度为4. 5M)。已判断的停车区域PA可能是其中一个可停放车辆的区域，如果右障碍物Rl、R3有车辆以直角停放，所确定的停车区域PA可以是两台车辆直角停放的区域。因此，为了能够更准确地区分，可通过分析所述相机133拍摄的右侧影像，用以辨识右障碍物Rl、R3的类型和状态，并确定右障碍物Rl、R3并排停放的车辆，因此，判断所述停车区域PA可区分为一区域，所述区域可平行停放车辆。通过上述过程，所述停车控制单元110最终确定以右平行停车模式作为停车模式。图6是根据本发明的实施例的停车控制装置110在确定停车模式的另一示意图。除了左障碍物LI为一墙壁，图6与图5相同，即使在此情况下，从左障碍物LI的距离值是恒定为D1，判断左侧区域的停车区域不存在，及在右侧区域的右障碍物Rl、R3之间的区域被确定为一停车区域PA。图7是根据本发明的实施例的停车控制装置110在确定停车模式的又一示意图。图7揭露一种流程，其中通过使用左侧超音波感测器131、右侧超音波感测器132，及相机133，所述停车控制单元110安装在所述车辆X用以侦测所述车辆X的周围，辨识在两障碍物Rl、R3之间的区域作为一停车区域PA，及确定一右直角停车模式，在已获确定的右停车区域PA，用以停放所述车辆X而作为最终的停车模式。如果一驾驶按压所述停车控制开关120，会启动一停车控制，且当车辆X沿箭头方向移动在左障碍物L1、L2、L3和右障碍物Rl、R3之间，左侧超音波感测器131和右侧超音波感测器132会侦测所述左侧区域和右侧区域，及所述相机133会拍摄所述左侧区域和右侧区域。假如所述车辆X在移动一预定距离而通过位于左后障碍物L3及右后障碍物R3，所述车辆X会停止移动，并所述停车控制单元Iio会分别接收源自左、右超音波感应器131、132的左、右超音波数据，且接收源自所述相机133的左、右侧影像。所述停车控制单元110可分析左、右超音波数据(例如分析信号强度的变化)，及在一预估存在的障碍物与所述车辆X之间计算距离值Dl、D12、D2、D23、D3、Dl’、D13’及D3，。所述停车控制单元110可分析左、右超音波数据(例如分析信号强度的变化)，并可在预估存在的数个障碍物之间计算间隔值W12、W23及W13’。相互比较计算出的距离值01、012、02、023、03、01’、013’及D3’，所述停车控制单元110可确认Dl、D2、D3、Dl’及D3’在一预订的范围内具有相似的尺寸，以及D12、D23及D13’是通过超过一预定值(例如所述车辆长度为4. 5公尺)或为一最大设定值以大于D1、D2、D3、D1，及 D3’。相互比较计算出的间隔值W12、W23及W13’，所述停车控制单元110可确认W12及W23在一预订的范围内具有相似的尺寸，及W13’是大于W12及W23，并超过一预定值(例如所述车辆宽度为2. 3公尺)。因此，所述停车控制单元110可判断左障碍物L1、L2之间的区域及左障碍物L2、L3之间的区域是不可作为所述车辆X的停车区域PA，以及右障碍物R1、R3之间的区域是可以作为所述车辆X的停车区域PA，从而判断所述停车区域PA位于所述车辆X的右侧。所述停车控制单元110可从实际尺寸大小判断平行停放的可能，例如入口宽度W13’超过预定值(所确定的停车区域PA的车辆宽度为2.3公尺)，和小于另一个预定值(车辆长度为4. 5公尺)。通过上述过程，所述停车控制单元110最终确定以右直角停车模式作为停车模式。不同于图7，如果所述障碍物R3不存在，可确定在所述右侧区域的一停车区域会比图7的停车区域宽，在这种情况下，判断所述停车区域PA可以为其中一个可平行停放车辆的区域，如果一车辆以直角停放在右障碍物R1，所述停车区域PA可为两车辆直角停放的区域。因此，为能够精确地区分所述区域，分析通过所述相机133拍摄的右侧影像，以辨识右障碍物的类型与状态，并且判断一车辆以直角停放在所述右障碍物R1，因此，判断所述停车区域PA可区分为两车辆以直角停放的区域。图8是根据本发明的实施例的停车控制装置110在确定停车模式的再一示意图。除了所述左障碍物LI为一墙壁，图8与图7相同，即使在这种情况下，从左障碍物LI的距离值是恒定为D1，判断左侧区域的停车区域不存在，及在右侧区域的右障碍物R1、R3之间的区域被确定为一停车区域PA。在下文中，利用上述的停车控制单元110简单描述提供一停车控制方法。图9为根据本发明的实施例的停车控制方法的流程图。参阅图9，根据本发明的实施例的停车控制方法包括(S900)通过一停车控制开关120接收一停车控制启动信号；(S902)控制使得，若在一车辆移动时输入所述停车控制信号，即通过一左侧超音波感测器131及一右侧超音波感测器132侦测一左侧区域及一右侧区域，以及通过至少一相机133在所述左侧区域拍摄一左侧影像及在所述右侧区域拍摄一右侧影像；以及(S904)依据所述左侧区域的左侧超音波数据与左侧影像以及所述右侧区域的右侧超音波数据与右侧影像，判断是否一可用的停车区域位于所述车辆的左侧或右侧以及判断是否所述车辆以直角或平行停车，并根据上述判断结果判断将所述车辆停放于所述停车区域的一停车模式。上述步骤(S904)之后，所述停车控制方法更包含(S906)根据确定的停车模式而分析输入通过所述超音波感测器131、132的超音波数据，以及所述相机133分析影像而获得的信息，用以计算移动所述车辆到停放的停车路径；以及(S908)输出一车辆控制指令，使所述车辆沿计算好的停车路径移动，以实际执行所述停车控制。
图10为根据本发明的另一实施例的停车控制装置的方块图。参阅图10，根据本发明的另一实施例的停车控制装置1000包含一停车控制启动信号输入单元1010，用以通过一停车控制开关接收一停车控制启动信号；一侦测结果输入单元1020，用以接收一侦测结果，所述侦测结果是由多个侦测单元侦测一车辆的周边区域得到的；及一停车模式判断单元1030，用以依据输入的侦测结果判断是否一可用的停车区域位在所述车辆的左侧或右侧以及判断所述车辆是否以直角或平行停车，并根据所述判断结果以决定所述车辆停放于所述停车区域的一停车模式。多个侦测单元包含两个或更多的超音波感测器，并且可另外包含一个或多个相机。如上所述，如果驾驶一旦启动一停车控制而按压一停车控制开关，本发明仅利用检测周围的状况，就可以自动确定一停车模式，从而排除一停车模式选择开关，以及解决由驾驶选择一停车模式所带来的操作上的不方便。另外，本发明通过附加使用一相机及超音波感测器，可以克服超音波感测器的限制，因而使辨识障碍物更为准确，而且可更安全及准确地执行一停车控制。即使如上所述，本发明的一实施例的所有组件被连结作为一个单元，或连接单一个单元进行操作，本发明亦不限于这样的实施例中，也就是说，一个或多个组件可选择性地耦合到一个或多个单元上进行操作，此外，虽然每一组件为独立的硬体，其部分组件可选择性地相结合，从而成为具有一个或多个模块的计算机，用以执行全部组合的功能。计算机程序形成的代码及代码段可轻易地由本发明技术领域中具有一般知识者能够了解，在本实施例中，所述计算机程序是通过储存在计算机的可读存介质中，并由计算机执行读取，所述储存的介质可采用一磁性纪录介质、光记录介质，及载波纪录介质等。再者，上述说明中使用的“包含”、“构成”或“具有”等用语除非有特殊相反说明，则具有的含义即为包含一个或以上对应的构件，因此应解读为可能另包含一个或以上其他构件。若未被不同定义，则包含技术或科学术语的各用语即具有可被本技术领域人士轻易理解的相同含义。上述通用的用语，例如字典中定义的术语，应解读为根据相关技术与上下文相关的含义，且除非在本发明中清楚定义，否则不应解读为理想或过度正式的含义。本发明已由上述相关实施例加以描述，然而上述实施例仅为实施本发明的范例。必需指出的是，已公开的实施例并未限制本发明的范围。相反地，包含于权利要求书的精神及范围的修改及均等设置均包括于本发明的范围内。
权利要求
1.一种停车控制装置，其特征在于所述停车控制装置包含 一停车控制启动信号输入单元，通过一停车控制开关接收一停车控制启动信号； 一侦测控制单元，用以控制使得若在一车辆移动时输入所述停车控制信号，即通过一左侧超音波感测器及一右侧超音波感测器侦测一左侧区域及一右侧区域，以及通过至少一相机在所述左侧区域拍摄一左侧影像及在所述右侧区域拍摄一右侧影像；及 一停车模式判断单元，用以依据所述左侧区域的左侧超音波数据与左侧影像以及所述右侧区域的右侧超音波数据与右侧影像，判断是否一可用的停车区域位在所述车辆的左侧或右侧以及判断是否所述车辆以直角或平行停车，并根据上述判断结果决定将所述车辆停放于所述停车区域的一停车模式。
2.如权利要求1所述的停车控制装置，其特征在于所述停车模式判断单元用以从所述左侧超音波数据获得所述车辆在所述左侧区域与一障碍物的一距离的信息，并通过对所述左侧影像的影像分析以辨识所述左侧区域的所述障碍物的存在及所述障碍物的类型，用以判断是否所述停车区域位于所述车辆的左侧；以及用以从所述右侧超音波数据获得所述车辆在所述右侧区域与一障碍物的一距离的信息，并通过对所述右侧影像的影像分析以辨识所述右侧区域的障碍物的存在及所述障碍物的类型，用以判断是否所述停车区域位于所述车辆的右侧。
3.如权利要求2所述的停车控制装置，其特征在于所述停车模式判断单元，若所述停车区域位于所述车辆的左侧，则从所述左侧超音波数据获得所述停车区域的一尺寸的信息，并通过所述左侧影像的影像分析辨识所述左侧区域的一障碍物的存在、所述障碍物的种类及所述障碍物的状态，以判断所述车辆是否要以直角或平行的方式停放在所述停车区域内；以及若所述停车区域位于所述车辆的右侧，则从所述右侧超音波数据获得所述停车区域的一尺寸的信息，并通过所述右侧影像的影像分析辨识所述右侧区域的一障碍物的存在、所述障碍物的种类及所述障碍物的状态，以判断所述车辆是否要以直角或平行的方式停放在所述停车区域内。
4.如权利要求3所述的停车控制装置，其特征在于所述在所述左侧影像与右侧影像所进行的影像分析期间，所述停车模式判断单元设置一关注区，所述关注区在一对应影像内具有一预定尺寸，从一对应于所述关注区的影像中提取一边缘分量，基于所述提取的边缘分量获得一障碍物外形信息，并基于所述获得的障碍物外形信息以辨识一障碍物的存在、所述障碍物的类型及障碍物的状态。
5.如权利要求4所述的停车控制装置，其特征在于所述停车模式判断单元通过一学习演算法将预先储存的各种障碍物形状信息与所述获得的障碍物外形信息相比较，以辨识一障碍物的存在、所述障碍物的类型及所述障碍物的状态中的至少一种。
6.如权利要求1所述的停车控制装置，其特征在于所述停车模式判断单元，若所述停车区域被判断位于所述车辆的左侧且所述车辆以直角停放在所述停车区域，则决定一左直角的停车方式作为所述停车模式；若所述停车区域被判断位于所述车辆的右侧且所述车辆以直角停放在所述停车区域，则决定一右直角的停车方式作为所述停车模式；若所述停车区域被判断位于所述车辆的左侧且所述车辆以平行停放在所述停车区域，则决定一左平行的停车方式作为所述停车模式；若所述停车区域被判断位于所述车辆的右侧且所述车辆以平行停放在所述停车区域，则决定一右平行的停车方式作为所述停车模式。
7.如权利要求1所述的停车控制装置，其特征在于所述停车控制装置还包含 一停车路径计算单元，用以根据一已决定的停车模式计算一所述车辆沿着移动至停放的停车路径 '及 一车辆控制指令输出单元，用以输出一车辆控制指令，以沿着所述停车路径移动所述车辆。
8.一种利用停车控制装置的停车控制方法，其特征在于所述方法包含 通过一停车控制开关接收一停车控制启动信号； 控制使得，若在一车辆移动时输入所述停车控制信号，即通过一左侧超音波感测器及一右侧超音波感测器侦测一左侧区域及一右侧区域，以及通过至少一相机在所述左侧区域拍摄一左侧影像及在所述右侧区域拍摄一右侧影像； 依据所述左侧区域的左侧超音波数据与左侧影像以及所述右侧区域的右侧超音波数据与右侧影像，判断是否一可用的停车区域位于所述车辆的左侧或右侧以及判断是否所述车辆以直角或平行停车，并根据上述判断结果判断将所述车辆停放于所述停车区域的一停车模式。
9.一种停车控制系统，其特征在于所述停车控制系统包含 一停车控制开关，用以接收一停车控制启动信号； 多个侦测单元，用以在所述车辆移动时依据所述停车控制启动信号的输入，侦测所述车辆的周围；及 一停车控制单元，用以依据所述等侦测单元输入的侦测结果，判断是否一可用的停车区域位在所述车辆的左侧或右侧以及判断所述车辆是否以直角或平行停车，根据上述判断结果决定所述车辆停放于所述停车区域的一停车模式，以及根据所决定的停车模式执行一停车控制，使得所述车辆移动至所述停车区域。
10.一种停车控制装置，其特征在于所述停车控制装置包含 一停车控制启动信号输入单元，用以通过一停车控制开关接收一停车控制启动信号； 一侦测结果输入单元，用以接收一侦测结果，所述侦测结果是由多个侦测单元侦测一车辆的周边区域得到的 '及 一停车模式判断单元，用以依据所述侦测结果输入单元的侦测结果判断是否一可用的停车区域位在所述车辆的左侧或右侧以及判断所述车辆是否以直角或平行停车，并根据所述判断结果以决定所述车辆停放于所述停车区域的一停车模式。
全文摘要
本发明公开一种方法、装置及系统，通过利用超音波感测器再加上相机，得知一周遭环境情况来自动决定一停车模式，以及辅助更精确地辨识障碍物，因此能安全且准确地操控停车。
文档编号B60R16/02GK103029653SQ20121037795
公开日2013年4月10日 申请日期2012年10月8日 优先权日2011年10月4日
发明者俞官善, 金宰锡 申请人:万都株式会社