专利名称：泊车控制装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及以贮存的行车轨迹为依据的汽车泊车控制装置。
背景技术：
泊车控制装置是已知的，用于要么支持驾驶员控制进入停车位或者停车场，要么甚至不用驾驶员实现自动化泊车。为此借助于距离传感器求出到侧向障碍物的距离，并相应地控制汽车转向或汽车推进。此外，有一些泊车控制装置用于汽车在规律性使用的停车位上泊车，其中最好多次记录驶入停车位时的行车轨迹，并使汽车以后自动沿着由此求出的行车轨迹移动。缺点是，在许多情况下，沿着该行车轨迹缺少可以借助于环境传感器测量的并用来确定行车轨迹的、侧面固定的定位点，例如用于在驶近时确定该车辆是否侧向偏离最优的行驶路径或泊停路径，以致非常困难(通过相当多的转向入库运动)才能进一步进入停车位或者甚至不再可能泊入停车位。
发明内容
本发明要解决的技术问题在于，避免上述缺点并提供一种汽车泊车控制装置及其运行方法，使防止出现上述缺点和改善泊车控制成为可能。按照本发明，上述技术问题首先通过这样一种以贮存的行车轨迹为依据的汽车泊车控制装置来解决，该装置包括至少一个车道标志传感器，用来测量行车轨迹车道(或行车轨迹路面)上的车道标志(或路面标志)，其中，该装置记录车道标志相对于行车轨迹的位置，并在重新驶上该行车轨迹时，借助于车道标志传感器搜索所记录的车道标志，并在此基础上必要时修正行驶路径。借助于本发明或者可以通过测量处于车道亦即路面上的标志，例如分车带或者路肩或者车道箭头，或者可以通过手动安设车道标志或路面标志，达到泊车过程中准确的汽车控制。按照本发明一个有利的扩展，该汽车上设有多个车道标志传感器，它们优选测量汽车正前方和汽车侧前方的区域。还可以把由于其他原因而存在的传感器，诸如，用于检测车道或路面轮廓的或者保持轮辙用的传感器，用于本发明的目的，为此对这些其它传感器的信号进行分析，以判断标志是否存在。按照本发明一个有利的扩展，该至少一个车道标志传感器对红外线敏感。与设在车道上的应用红外线荧光物质的车道标志结合，可以达到改善车辆驾驶的目的，而不用人眼可见的车道标志。于是，这样的基本上不可见的车道标志便一般不会起干扰作用。按照一个有利的改进方案，这种扩展包括设置至少一个红外或紫外光源，用来照射由车道标志传感器测量的车道范围。这样便可以测量红外线或者紫外线荧光车道标志并进行分析处理。例如白色车道标志被紫外光照射时显得非常明亮，这使借助于车道标志传感器对其进行测量成为可能。
按照本发明一个有利的扩展，该至少一个车道标志传感器是金属传感器。当行驶路径上或附近存在金属元件，例如圆拱形的所谓路面标志用钉或者首先是把车库大门固定在车库中用的金属件或凸缘上的金属板时，这个扩展是有利的。在带有金属升降机的地下停车场中也还可以确定通往升降机的转移过道，并以此实现行驶方向上的准确定位。按照一个有利的改进方案，这种扩展是至少一个车道标志传感器是电感式或者电容式传感器。电感式传感器产生一个被钢板改变的交变磁场。电容式传感器产生一个同样被钢板改变的电场。还可以把这两种传感器结合起来，因此不仅使用电感式而且使用电容式传感器。按照本发明一个有利的扩展，设有多个车道标志传感器，其中至少一个是光学传感器和至少一个是金属传感器。这样便可以测量多种类型的车道标志，并以此进一步改善停车位控制的准确性。按照本发明的另一有利的方面，提供一种应用上面描述的装置的汽车泊车控制方法，其中借助于至少一个车道标志传感器测量行车轨迹车道上的车道标志，并相对于行车轨迹进行记录，并在重新驶上该行车轨迹时借助于车道标志传感器搜索所记录的车道标志，并在此基础上必要时修正行驶路径。优选在行驶的行车轨迹范围内的车道或路面上，设置借助于车道标志传感器测量的标志。当驾驶员拥有停车位前面的区域时，安设车道标志，例如小点是毫无问题的。在租用的、公共的或者与其他现有区域共同拥有，诸如在地下停车场上时，设置“私人的”标志通常是有问题的或者是不允许的。在这样一种情况下，可以设置带有含有红外线荧光物的物质的车道标志。这样的车道标志是人眼不可见或几乎不可见的，因此，对第三者基本上是无害的。其他优点、特征和细节将在下面的描述中给出，其中必要时参照附图详细描述至少一个实施例。相同的、类似的和/或功能相同的部分用相同的附图标记标示。尽管通过优选的实施例更详细地举例说明和阐述本发明，但本发明并不限于该公开的示例，在不脱离本发明保护范围的情况下，本领域技术人员可以由此推导出其他变型。
附图1表示带有传感器的汽车和车道标志。
具体实施例方式汽车10在其前部有多个车道标志传感器12，这些传感器带有分别用虚线表示的检测范围14，在此范围内搜索汽车10前方的车道标志16，18是否存在。这时，它自主地沿着一个引向未示出的停车位置的行车轨迹19行驶。车道标志传感器12与控制装置20连接，后者读出传感器12的信号，并视该传感器的类型而定，检查汽车10前方是否存在车道标志16，18。控制装置20优选还包含行车轨迹19数据，汽车10据此自主进行控制。传感器12可以形成为光学的和/或电容式和/或电感式传感器。所述控制装置20同样与车道照明装置22连接，后者优选借助于紫外线照射可由车道标志传感器12所测量的车道范围。
若汽车10前面存在车道标志16，18，而且被传感器12检测到，则控制装置20根据传感器12的信号求出和存储以车内坐标系和贮存的行车轨迹19为参照的位置数据。车道标志16呈矩形时，可以优选存储矩形的角点，而面积小的圆形标志则存储其圆心。—旦铁磁金属的路面标志用钉18存在于按电容和/或电感工作的传感器12的检测范围内，便确定所述路面标志用钉18大致的位置数据并以相同的方法存储。附图标记清单
10 汽车 12 车道标志传感器或路面标志传感器 14 检测范围 16 车道标志或路面标志 18车道标志或路面标志
19行车轨迹
20控制装置 22 车道照明装置或路面照明装置
权利要求
1.一种以贮存的行车轨迹为依据的汽车泊车控制装置，其特征在于，该装置包括至少一个车道标志传感器，用以测量行车轨迹车道上的车道标志，其中，该装置记录车道标志相对行车轨迹的位置，并在重新驶上行车轨迹时，借助于车道标志传感器搜索所记录的车道标志，并在此基础上必要时修正行驶路径。
2.按照权利要求1所述的装置，其特征在于，汽车上设有多个车道标志传感器。
3.按照权利要求1所述的装置，其特征在于，所述至少一个车道标志传感器对红外线或紫外线敏感。
4.按照权利要求3所述的装置，其特征在于，它包括至少一个红外和/或紫外光源，用来照射可由所述至少一个车道标志传感器测量的车道范围。
5.按照权利要求1所述的装置，其特征在于，所述至少一个车道标志传感器是金属传感器。
6.按照权利要求1所述的装置，其特征在于，所述至少一个车道标志传感器是电感式或者电容式传感器。
7.按照权利要求1或5所述的装置，其特征在于，设置多个车道标志传感器，其中至少一个是光学传感器和至少一个是金属传感器。
8.一种应用按照上述任一项权利要求所述装置的汽车泊车控制方法，其特征在于，借助于至少一个车道标志传感器测量行车轨迹车道上的车道标志，并相对于该行车轨迹进行记录，并在重新驶上该行车轨迹时，借助于车道标志传感器搜索所记录的车道标志，并在此基础上必要时修正行驶路径。
9.按照权利要求8所述的方法，其特征在于，在要驶上的行车轨迹范围内的车道上设置可用至少一个车道标志传感器测量的标志。
10.按照权利要求8所述的方法，其特征在于，所述车道标志使用带有红外线荧光物的物质。
全文摘要
本发明涉及以贮存的行车轨迹为依据的汽车泊车控制装置，它包括至少一个车道标志传感器，用来测量行车轨迹车道上的车道标志，其中，该装置记录车道标志相对于该行车轨迹的位置，并在重新驶上该行车轨迹时借助于车道标志传感器搜索所记录的车道标志，在此基础上在必要时修正行驶路径。以此在泊车过程中可以达到准确的汽车控制。
文档编号B60W40/02GK103171553SQ20121059903
公开日2013年6月26日 申请日期2012年12月13日 优先权日2011年12月20日
发明者C·施米特, S·鲍尔 申请人:通用汽车环球科技运作有限责任公司