一种改进的重载无人搬运车的制作方法
【专利摘要】本实用新型提供了一种改进的重载无人搬运车，包括4个驱动单元，且4个驱动单元呈菱形布局连接在车辆底盘上，每个驱动单元包括两个电机及两个车轮，两个电机分别为两个车轮提供动力；前后两个驱动单元的每个车轮配置一个差速器以控制车轮的转弯；车轮与其所在的驱动单元直接通过悬挂机构连接；还包括四个支撑轮，支撑轮呈长方形布局连接在车辆底盘上。该改进的重载无人搬运车具有底盘低，功耗低，稳定性高，能够原地转弯，以及能满足多种路面的使用要求等优势。对于搬运货物重、货架高度低、上下料时定位精度要求高的应用场合有着明显的优势，能够保障工厂内原材料、半制品等物料的物流需求，适合在工厂、变电站等对可靠性要求较高的环境运用。
【专利说明】一种改进的重载无人搬运车
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及智能物流搬运、输送车辆【技术领域】，主要涉及一种改进的重载无人搬运车。
【背景技术】
[0002]目前大多运输作业仍依靠人工从设备上取下半成品并转运的人工运输作业方式，由于半成品的重量大，工作效率低，操作工人的劳动强度大，尤其是在人工成本越来越高的今天，很大程度上增加了生产成本。针对这种情况，无人搬运车运输车的出现无疑大量地节省了人力成本。
[0003]无人搬运车是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写,是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需要驾驶员的搬运车，以可充电的蓄电池为其动力来源。
[0004]现有的无人搬运车底盘轮系(即驱动单元的数量)为“三轮”或“四轮”。在“三轮”轮系中，三点决定一平面，如果地面不平则很容易造成无人搬运车失去动力；如果轮系为“四轮”，至少有一轮具备上下浮动功能，才能保证底盘的四轮都能与地面接触，保证无人搬运车的行走动力。三轮四轮的驱动转弯时一般会采用“大功率电机控速度、小功率电机控转向”的方式，因此三轮或四轮轮系有以下明显的缺陷:
[0005]1.由于轮子数量少，每个轮承受正压力大，对轮的要求和地面要求高；
[0006]2.控制方向的小电机的存在导致车体底盘增高，稳定性降低；控制速度的电机功率大，导致成本高、能耗大。
[0007]3.三轮或四轮技术会使轮距(轴距)加大，为了保持车体的刚性，车体组成的型材加大,导致车体笨重,功率加大,功效降低,增加了制造成本和运行成本。
实用新型内容
[0008]本实用新型的目的在于提供一种改进的重载无人搬运车，以实现替代人工完成取料、卸料及运输，减轻操工人的劳动强度，提高工作效率，降低生产成本，同时，减少空间的占用。
[0009]本实用新型的第二目的在于提供一种改进的重载无人搬运车，以解决现有的无人搬运车轮子数量少造成的对轮子及地面要求较高，行车稳定性差的问题。
[0010]本实用新型的第三目的在于提供一种改进的重载无人搬运车，以解决现有的无人搬运车的控制电机功率过大造成成本高、能耗大的问题。
[0011]本实用新型的第四目的在于提供一种改进的重载无人搬运车，以解决现有的无人搬运车的轮距过大造成的车体笨重，功效降低，制造成本及运行成本过高的问题。
[0012]为实现上述目的，本实用新型提供了一种改进的重载无人搬运车，包括第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元及第四驱动单元，每个驱动单元包括两个电机及两个车轮，且每个驱动单元中两个电机分别为两个车轮提供动力；
[0013]其中，第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元及第四驱动单元呈菱形布局安装于车辆底盘上，其中第一驱动单元和第二驱动单元分别连接于车辆底盘前后两边的中心位置处，第三驱动单元和第四驱动单元分别连接于车辆底盘左右两边的中心位置处。
[0014]较佳地，还包括4个支撑轮，所述4个支撑轮呈长方形布局安装在车辆底盘上。
[0015]较佳地，所述车轮与其所在的驱动单元直接通过悬挂机构连接。
[0016]较佳地，所述第一驱动单元和第二驱动单元中的每个车轮分别配置连接于一差速器，所述差速器用于控制与之相连接的车轮的转动速度及方向。
[0017]本实用新型所提供的一种改进的重载无人搬运车的驱动方式与现有的无人搬运车车不同，驱动布局采用菱形布局，而不是传统的长方形布局，菱形布局的每个驱动单元都装有两个车轮及两个电机，每个驱动单元的两个电机分别为两个车轮提供动力，并且每个车轮配有一个差速器以控制其转弯，整个车轮单元独立组成一个完整的驱动机械系，结构紧凑、空间占用少、可控性高、性能可靠、维护简单。
[0018]本实用新型所提供的重载无人搬运车通过差速器来控制前后两个驱动单元的车轮实现无人搬运车的转弯，不需要额外的电机来带动底盘轮子的转动，不会导致车体底盘增高，增加车身的稳定性；且通过调节差速器，可以控制其转弯半径，基本能够实现车身的原地转弯，减少了空间的占用。采用八个车轮的设计，降低了每个轮的轮压，降低了对地面的要求，在承载同等重量的情况下，底盘高度明显低于现有的无人搬运车。另外，车轮和驱动单元之间通过悬挂机构连接，使车辆稳定性提高，减震性能更好，满足多种路面的使用要求。
[0019]本实用新型提供的一种改进的重载无人搬运车，它具有底盘低，功耗低，稳定性高，能够原地转弯，以及能够满足多种路面的使用要求等优势；规避了现有无人搬运车车体重量大、车身高度大、驱动电机功率大、充电后使用时间短的缺点。
[0020]本实用新型的无人搬运车车是载重同级别的搬运设备中车体高度最低、移动转向最灵活的设备；对于搬运货物重、货架高度低、上下料时定位精度要求高的应用场合有着明显的优势；能够保障工厂内原材料、半制品等物料的物流需求。适合在工厂、变电站等对可靠性要求较高的环境运用。
【专利附图】
【附图说明】
[0021]图1为本实用新型实施例的无人搬运车底盘布局图；
[0022]图2为本实用新型实施例的驱动单元示意图。
[0023]标号说明:1_底盘；2_驱动单元；3_支撑轮；201-电机；202_车轮。
【具体实施方式】
[0024]为更好地说明本实用新型，兹以一优选实施例，并配合附图1、图2对本实用新型作详细说明，具体如下:
[0025]如图1所示，本实用新型提供的一种改进的重载无人搬运车，包括驱动单元21、驱动单元22、驱动单元23及驱动单元24，每个驱动单元包括两个电机201及两个车轮202，且每个驱动单元中两个电机分别为两个车轮提供动力，驱动单元如图2所示。
[0026]其中，驱动单元21、驱动单元22、驱动单元23及驱动单元24呈菱形布局安装于车辆底盘I上，其中驱动单元21和驱动单元22分别连接于车辆底盘前I后两边的中心位置处，驱动单元23和驱动单元24分别连接于车辆底盘I左右两边的中心位置处。这种四个驱动单元呈菱形布局的结构便于无人搬运车的转弯控制，8个车轮两两为一组分别由电机控制的设计也使得车轮承重有所降低，即便于电机为车轮提供足够的前进动力，也便于降低车辆底盘高度，提高车辆的稳定性，减少能耗。
[0027]优选地，该无人搬运车还包括四个支撑轮3，这四个支撑轮呈长方形布局安装在车辆底盘上，即四个支撑轮分别连接于车辆底盘的四个角的位置处。支撑轮3可以使得该无人搬运车前进过程中车身更加稳定，避免了驱动单元呈菱形布局造成车身支撑容易失去平衡的问题，同时支撑轮还可以在一定程度上承受重载无人搬运车的压力，进一步降低驱动单元中车轮所受的压力，从而实现车辆底盘的进一步降低以及载重量的进一步提高。
[0028]优选地，车轮与其所在的驱动单元直接通过悬挂机构连接，悬挂机构可以为弹簧等弹性连接机构，可以起到减震的作用。当无人搬运车运输车行走的地板稍有凹凸不平时，由于悬挂机构架的作用，使车轮单元仍然可以紧贴地板，实现平稳连续的驱动。
[0029]优选地，驱动单元21和驱动单元22中的每个车轮分别配置连接于一个差速器，差速器用于控制与之相连接的车轮的转动速度及方向。本实施例中的无人搬运车在工作时，当无人搬运车运输车沿着直线行走时，在各电机的驱动下，各个驱动单元的两个驱动轮以相同的转速沿着相同的转动方向转动即可实现平稳前进。当无人搬运车车转弯时，差速器在控制系统控制下，使得驱动单元21及驱动单元22内部的两车轮的转动速度产生差异，从而实现转弯；若前端车轮单元左慢右快，而后端车轮单元左快右慢，则可实现无人搬运车运输车原地转向，转向完成后可继续沿直线行走。当然，本实用新型不以此为限，所有驱动单元的车轮均配置连接差速器亦可，也方便于无人搬运车的转动。
[0030]本实用新型提供的该改进的重载无人搬运车在工作时，由于具有8个车轮，每个轮的轮压被有效地降低，因此载重时该无人搬运车降低了对地面的要求，在承载同等重量的情况下，底盘高度低于现有的无人搬运车。
[0031]本实用新型所提供的改进的重载无人搬运车的驱动方式与现有的无人搬运车车不同，驱动布局采用菱形布局，而不是传统的长方形布局，菱形布局的每个驱动单元都装有两个车轮及两个电机，每个驱动单元的两个电机分别为两个车轮提供动力，整个车轮单元独立组成一个完整的驱动机械系，结构紧凑、空间占用少、可控性高、性能可靠、维护简单。
[0032]本实用新型所提供的改进的重载无人搬运车的每个车轮均配有一个差速器以控制其转弯，通过差速器来控制前后两个驱动单元的车轮实现无人搬运车的转弯，不需要额外的电机来带动底盘轮子的转动，不会导致车体底盘增高，增加车身的稳定性；且通过调节差速器，可以控制其转弯半径，基本能够实现车身的原地转弯，减少了空间的占用。
[0033]另外，车轮和驱动单元之间通过悬挂机构连接，使车辆稳定性提高，减震性能更好，满足多种路面的使用要求。
[0034]以上所述，仅为本实用新型的【具体实施方式】，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何本领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，对本实用新型所做的变形或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述的权利要求的保护范围为准。
【权利要求】
1.一种改进的重载无人搬运车，其特征在于，包括第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元及第四驱动单元，每个驱动单元包括两个电机及两个车轮，且每个驱动单元中的两个电机分别为两个车轮提供动力； 其中，第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元及第四驱动单元呈菱形布局安装于车辆底盘上，其中第一驱动单元和第二驱动单元分别连接于车辆底盘前后两边的中心位置处，第三驱动单元和第四驱动单元分别连接于车辆底盘左右两边的中心位置处。
2.根据权利要求1所述的改进的重载无人搬运车，其特征在于，还包括4个支撑轮，所述4个支撑轮呈长方形布局安装在车辆底盘上。
3.根据权利要求1或2所述的改进的重载无人搬运车，其特征在于，所述车轮与其所在的驱动单元直接通过悬挂机构连接。
4.根据权利要求1或2所述的改进的重载无人搬运车，其特征在于，所述第一驱动单元和第二驱动单元中的每个车轮分别配置连接于一差速器，所述差速器用于控制与之相连接的车轮的转动速度及方向。
【文档编号】B60K17/348GK204110203SQ201420466977
【公开日】2015年1月21日 申请日期:2014年8月19日 优先权日:2014年8月19日
【发明者】吴永海, 马也, 沈东 , 金振华 申请人:浙江国自机器人技术有限公司