基于四轮驱动的电动汽车的制动系统及方法及电动汽车与流程

技术特征：

1.一种基于四轮驱动的电动汽车的制动系统，其特征在于，包括整车控制器、信号检测传感器、电池包、电机控制器、电机及制动执行机构，整车控制器包括第一制动控制单元及第二制动控制单元；

该信号检测传感器用于检测制动踏板深度信号、车速信号及制动压力信号；

该第一制动控制单元用于根据该制动踏板深度信号判断该电动汽车的制动模式、该电池包的剩余电量是否大于设定电量及根据该车速信号判断该电动汽车的车速是否小于车速设定值；

若该电动汽车处于第一制动模式且该车速小于该车速设定值，或该电动汽车处于第一制动模式且该剩余电量大于该设定电量，该第二制动控制单元用于控制该制动执行机构对该电动汽车的车轮制动；

若该电动汽车处于第一制动模式且该车速不小于该车速设定值且该剩余电量不大于该设定电量，该第一制动控制单元用于通过该电机控制器控制该电机对该车轮回馈制动；

若该电动汽车处于第二制动模式，该第二制动控制单元用于控制该制动执行机构对该电动汽车的车轮制动；

在该制动执行机构对该车轮制动的过程中，该第一制动控制单元用于根据该制动压力信号判断该制动执行机构对该车轮的制动是否失效；

若该制动执行机构对该车轮的制动失效且该车速不小于该车速设定值且该剩余电量不大于该设定电量，该第一制动控制单元用于通过该电机控制器控制该电机对该车轮回馈制动；

若该制动执行机构对该车轮的制动失效且该车速小于该车速设定值，或该制动执行机构对该车轮的制动失效且该剩余电量大于该设定电量，该第一制动控制单元用于通过该电机控制器控制该电机对该车轮反向驱动。

2.如权利要求1所述的基于四轮驱动的电动汽车的制动系统，其特征在于，该电机对该车轮的制动扭矩由以下公式确定：

其中，T为该制动扭矩，P_n为该电机的功率，n及n₀为该电机的转速，k1为制动踏板深度，k2为制动踏板深度的修正系数。

3.如权利要求1所述的基于四轮驱动的电动汽车的制动系统，其特征在于，当该制动踏板深度信号大于第一预设制动信号且小于第二预设制动信号时，该第一制动控制单元用于判断该电动汽车处于该第一制动模式；

当该制动踏板深度信号大于该第二预设制动信号时，该第一制动控制单元用于判断该电动汽车处于该第二制动模式，该第二预设制动信号大于该第一预设制动信号。

4.如权利要求1所述的基于四轮驱动的电动汽车的制动系统，其特征在于，在该电机对该车轮回馈制动时，该第一制动控制单元用于将该电机产生的电能存储至该电池包中。

5.如权利要求1所述的基于四轮驱动的电动汽车的制动系统，其特征在于，该信号检测传感器包括制动踏板深度传感器、车速传感器及制动压力传感器；

该制动踏板深度传感器用于检测该制动踏板深度信号；

该车速传感器用于检测该车速信号；

该制动压力传感器用于检测该制动压力信号。

6.一种基于四轮驱动的电动汽车的制动方法，该电动汽车包括整车控制器、信号检测传感器、电池包、电机控制器、电机及制动执行机构，该整车控制器包括第一制动控制单元及第二制动控制单元，其特征在于，该制动方法包括以下步骤：

S1：该信号检测传感器检测制动踏板深度信号、车速信号及制动压力信号，之后进入步骤S2；

S2：该第一制动控制单元根据该制动踏板深度信号判断该电动汽车的制动模式、该电池包的剩余电量是否大于设定电量及根据该车速信号判断该电动汽车的车速是否小于车速设定值，若该电动汽车处于第一制动模式且该车速小于该车速设定值，或该电动汽车处于第一制动模式且该剩余电量大于该设定电量，进入步骤S3，若该电动汽车处于第一制动模式且该车速不小于该车速设定值且该剩余电量不大于该设定电量，进入步骤S4，若该电动汽车处于第二制动模式，进入步骤S3；

S3：该第二制动控制单元控制该制动执行机构对该电动汽车的车轮制动，之后进入步骤S5；

S4：该第一制动控制单元通过该电机控制器控制该电机对该车轮回馈制动；

S5：在该制动执行机构对该车轮制动的过程中，该第一制动控制单元根据该制动压力信号判断该制动执行机构对该车轮的制动是否失效，若该制动执行机构对该车轮的制动失效且该车速不小于该车速设定值且该剩余电量不大于该设定电量，进入步骤S4，若该制动执 行机构对该车轮的制动失效且该车速小于该车速设定值，或该制动执行机构对该车轮的制动失效且该剩余电量大于该设定电量，进入步骤S6，若该制动执行机构对该车轮的制动正常，继续步骤S5；

S6：该第一制动控制单元通过该电机控制器控制该电机对该车轮反向驱动。

7.如权利要求6所述的基于四轮驱动的电动汽车的制动方法，其特征在于，该电机对该车轮的制动扭矩由以下公式确定：

其中，T为该制动扭矩，P_n为该电机的功率，n及n₀为该电机的转速，k1为制动踏板深度，k2为制动踏板深度的修正系数。

8.如权利要求6所述的基于四轮驱动的电动汽车的制动方法，其特征在于，步骤S2包括：当该制动踏板深度信号大于第一预设制动信号且小于第二预设制动信号时，该第一制动控制单元判断该电动汽车处于该第一制动模式；

当该制动踏板深度信号大于该第二预设制动信号时，该第一制动控制单元判断该电动汽车处于该第二制动模式，该第二预设制动信号大于该第一预设制动信号。

9.如权利要求6所述的基于四轮驱动的电动汽车的制动方法，其特征在于，步骤S4包括：该第一制动控制单元将该电机产生的电能存储至该电池包中。

10.如权利要求6所述的基于四轮驱动的电动汽车的制动方法，其特征在于，该信号检测传感器包括制动踏板深度传感器、车速传感器及制动压力传感器；

步骤S1包括：该制动踏板深度传感器检测该制动踏板深度信号，该车速传感器检测该车速信号，及该制动压力传感器检测该制动压力信号。

11.一种基于四轮驱动的电动汽车，其特征在于，包括如权利要求1～5任一项所述的基于四轮驱动的电动汽车的制动系统。