出库辅助装置以及车辆的制作方法

本发明涉及进行车辆的出库辅助的出库辅助装置以及具有该出库辅助装置的车辆。

背景技术：

以往，公知有一种基于与前后方向的障碍物的位置关系来辅助车辆的出库的出库辅助。

在该出库辅助中，计算出与前后方向的障碍物的距离，导出用于使车辆不与这些障碍物接触地进行出库的出库路径。

专利文献1：日本特开2009－190531号公报

然而，在以往的出库辅助的情况下，在出库路径的导出之际不监视车辆的侧方(左右方向)。因此，即便是在侧方有障碍物并在出库时与障碍物接触那样的状况，也有执行出库辅助的可能性，对搭乘人员(例如，驾驶员)造成不适感。

技术实现要素：

鉴于此，本公开目的在于，通过基于与前后方向的障碍物的位置关系，并根据车辆的周围的状况来执行对车辆的出库进行辅助的出库辅助，从而使搭乘人员的不适感降低。

根据本公开的一个方式，出库辅助装置基于与前后方向的障碍物的位置关系来进行辅助车辆的出库辅助的出库辅助，该出库辅助装置具有：判定部，基于对车辆的侧方的障碍物进行检测的检测部的检测结果，判定车辆的侧方的障碍物的有无；以及禁止部，在由所述判定部判定为在车辆的侧方有障碍物的情况下，禁止向该被判定为有障碍物的方向的出库辅助。

本公开通过基于与前后方向的障碍物的位置关系，根据车辆的周围 的状况执行辅助车辆的出库的出库辅助，能够使搭乘人员的不适感降低。

附图说明

图1是表示纵列停车用的出库辅助系统的整体构成的一个例子的图。

图2是表示出库辅助用ECU的硬件构成的一个例子的图。

图3是表示车辆中的各传感器的配置和检测范围的图。

图4是表示出库辅助用ECU的启动控制部的功能构成的一个例子的图。

图5是表示基于启动控制部的出库辅助启动控制处理的流程的流程图。

图6是表示基于纵列停车状态判定部的纵列停车状态判定处理的流程的流程图。

图7是表示启动控制处理的流程的流程图。

图8是表示出库辅助系统的画面转换的图。

图9是表示在纵列停车中，在左右方向的左方或者右方的一方有障碍物的状况的图。

图10是表示在纵列停车中，在左右方向的左方以及右方的两方有障碍物的状况的图。

图11是表示第二实施方式中的启动控制处理的流程的流程图。

图12是表示被误识别为处于纵列停车的状态的状况的一个例子的图。

具体实施方式

以下，对本发明的各实施方式一边参照附图一边进行说明。其中， 在本说明书以及附图中，对于实质上具有相同功能构成的构成要素通过标记相同的符号而省略重复的说明。

[第一实施方式]

＜1.出库辅助系统的整体构成＞

首先，对于本实施方式所涉及的出库辅助装置的一个例子、即具有出库辅助用ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)的出库辅助系统的整体构成进行说明。图1是表示纵列停车用的出库辅助系统的整体构成的一个例子的图。

如图1所示，纵列停车用的出库辅助系统100具有前方传感器组111、后方传感器组112、出库辅助用ECU120、左方传感器(前侧)131、左方传感器(后侧)132、右方传感器(前侧)133以及右方传感器(后侧)134。另外，出库辅助系统100具有传感器开关141、辅助开关142以及蜂鸣器143。并且，出库辅助系统100具有其他的ECU150、转向传感器160以及显示部170。其中，出库辅助用ECU120、其他的ECU150、转向传感器160、显示部170经由CAN(Controller Area Network：控制器局域网络)等基于通信规格的车载网络180相互连接。

前方传感器组111具有多个被称为间隙声纳的超声波传感器(检测部)，各个超声波传感器向车辆的前方发送超声波，并接收来自前方的障碍物的反射波。在前方传感器组111所包括的各个超声波传感器中接收到的反射波作为前方接收信号被发送至出库辅助用ECU120。

后方传感器组112与前方传感器组111同样地具有多个超声波传感器，各个超声波传感器向车辆的后方发送超声波，并接收来自后方的障碍物的反射波。在后方传感器组112所包括的各个超声波传感器中接收到的反射波作为后方接收信号被发送至出库辅助用ECU120。

左方传感器(前侧)131以及左方传感器(后侧)132是分别配置于车辆的左侧面的前侧以及后侧的超声波传感器(检测部)，朝向车辆的左方发送超声波，并接收来自左方的障碍物的反射波。在左方传感器(前侧)131以及左方传感器(后侧)中接收到的反射波分别作为左方接收信号(检测结果)被发送至出库辅助用ECU120。

同样，右方传感器(前侧)133以及右方传感器(后侧)134是分别配置于车辆的右侧面的前侧以及后侧的超声波传感器(检测部)，朝向车辆的右方发送超声波，并接收来自右方的障碍物的反射波。在右方传感器(前侧)133以及右方传感器(后侧)134中接收到的反射波分别作为右方接收信号(检测结果)被发送至出库辅助用ECU120。

在出库辅助用ECU120安装有启动控制程序以及出库辅助程序，通过执行这些程序，出库辅助用ECU120作为启动控制部121和出库辅助部122发挥功能。

启动控制部121控制出库辅助部122的启动。在启动控制部121中，基于前方接收信号和后方接收信号，判断车辆是否处于纵列停车的状态。另外，在启动控制部121中，当判断为车辆处于纵列停车的状态的情况下，且当由搭乘人员(例如，驾驶员)进行了出库辅助部122的启动操作时，基于左方接收信号和右方接收信号，进行是否使出库辅助部122启动的判断。其中，在启动控制部121中，当判定为使出库辅助部122启动的情况下，对出库辅助部122发送启动指示。

出库辅助部122基于来自启动控制部121的启动指示而启动，基于前方接收信号和后方接收信号，计算与车辆的前后方向的障碍物的距离。另外，基于计算出的距离，将与计算出的出库路径对应的出库操作经由显示部170向驾驶员通知。

传感器开关141是用于使前方传感器组111、后方传感器组112所包括的超声波传感器工作的开关。辅助开关142是用于使出库辅助用ECU工作的开关。蜂鸣器143在出库辅助部122启动了的情况、且车辆将要与前方或者后方的障碍物接触的情况下鸣响。

其他的ECU150中包括与出库辅助部122进行的出库辅助相关联的各种ECU。具体而言，包括EPS(Electronic Power Steering：电动动力转向)用ECU、VSC(Vehicle Stability Control:车辆稳定性控制)/ECB(Electronically Controlled Brake System：电子制动控制系统)用ECU)等。或者，包括EFI(Electric Fuel Injection：电子控制燃油喷射)/ECT(Electronic Controlled Transmission：电子控制变速器)/HV(Hybrid Vehicle:混合动力车)用ECU等。其中，在本实施方式中， 从其他的ECU150对出库辅助用ECU120的启动控制部121例如发送转向灯信息。

转向传感器160检测车辆的转向的操舵角。显示部170在启动控制部121和出库辅助部122所进行的控制之下显示各种画面。在本实施方式中，显示部170例如显示由启动控制部121发送的出库辅助准备画面、由出库辅助部122发送的出库辅助画面。

其中，在图1的例子中，成为将前方传感器组111、后方传感器组112、左方传感器(前侧)131、左方传感器(后侧)132、右方传感器(前侧)133、右方传感器(后侧)134与出库辅助用ECU120连接的构成。然而，也可以成为这些传感器与其他的装置连接、出库辅助用ECU120经由车载网络180接收来自这些传感器的各接收信号的构成。

另外，在图1的例子中，成为将出库辅助用ECU120设置成与其他的ECU150相互独立的构成。然而，也可以通过将由出库辅助用ECU120实现的功能例如在其他的ECU150内实现，由此与其他的ECU150一体构成。

＜2.出库辅助用ECU的硬件构成＞

接着，对出库辅助用ECU120的硬件构成进行说明。图2是表示出库辅助用ECU120的硬件构成的一个例子的图。

如图2所示，出库辅助用ECU120具备CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)201、RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)202、连接部203、以及ROM(Read Only Memory：只读存储器)204。其中，出库辅助用ECU120的各部经由总线205相互连接。

CPU201是执行存储于ROM204的各种程序(启动控制程序、出库辅助程序等)的计算机。

RAM202是DRAM(Dynamic Random Access Memory动态随机存取存储器)、SRAM(Static Random Access Memory：静态随机存取存储器)等主存储装置。RAM202作为存储于ROM204的各种程序在由CPU201执行时被展开的作业区域发挥功能。另外，RAM202也作为将通过存储于ROM204的各种程序由CPU201执行而生成或取得的信息 暂时存储的存储区域发挥功能。

连接部203是与前方传感器组111、后方传感器组112、左方传感器(前侧)131～右方传感器(后侧)134等各种连接目的地连接、且接收来自各种连接目的地的各种接收信号的接口。另外，连接部203与车载网络180连接，与车载网络180之间进行各种信息的收发。

ROM204是EPROM、EEPROM等主存储装置，对由CPU201执行的各种程序、执行各种程序时所使用的信息等进行存储。

＜3.传感器的配置和检测范围＞

接着，对与出库辅助用ECU120连接的各传感器的配置、和各传感器可检测的检测范围进行说明。图3是表示各传感器的配置和检测范围的图。

如图3所示，在本实施方式中，前方传感器组111具有4个超声波传感器。前方传感器组111的4个超声波传感器例如设置于车辆300的前侧的保险杠部分，朝向车辆的前方发送超声波。前方传感器组111对障碍物的检测范围为由区域311～区域314所示的范围。

同样，在本实施方式中，后方传感器组112具有4个超声波传感器。后方传感器组112的4个超声波传感器例如设置于车辆300的后侧的保险杠部分，朝向车辆的后方发送超声波。后方传感器组112对障碍物的检测范围为由区域321～区域324所示的范围。

左方传感器(前侧)131设置于车辆300的左侧面的前侧，朝向左方发送超声波。左方传感器(前侧)131对障碍物的检测范围为由区域331所示的范围。

左方传感器(后侧)132设置于车辆300的左侧面的后侧，朝向左方发送超声波。左方传感器(后侧)132对障碍物的检测范围为由区域332所示的范围。

同样，右方传感器(前侧)133、右方传感器(后侧)134对障碍物的检测范围分别为由区域333、334所示的范围。

＜4.出库辅助用ECU的功能构成＞

接着，对出库辅助用ECU120的功能构成进行说明。其中，由出库辅助用ECU120实现的功能中的在与其他的ECU150、转向传感器160之间接收信息的同时被实现的出库辅助部122是与以往的出库辅助部同样的功能。因此，此处省略说明，对启动控制部121进行说明。

图4是表示出库辅助用ECU120的启动控制部121的功能构成的一个例子的图。如图4所示，启动控制部121具有前方障碍物判定部401、后方障碍物判定部402、以及纵列停车状态判定部403。并且，启动控制部121具有左方障碍物判定部404、右方障碍物判定部405、启动操作受理部406、选择操作受理部407、以及启动部408。

前方障碍物判定部401基于由前方传感器组111发送的前方接收信号，判定车辆300的前方(由区域311～314所示的检测范围)有无障碍物。另外，前方障碍物判定部401在判定为车辆300的前方有障碍物的情况下，计算出到障碍物的距离。其中，在前方障碍物判定部401中，将障碍物的有无和到障碍物的距离以规定周期向纵列停车状态判定部403通知。

后方障碍物判定部402基于由后方传感器组112发送的后方接收信号，判定车辆300的后方(由区域321～324所示的检测范围)有无障碍物。另外，后方障碍物判定部402在判定为车辆300的后方有障碍物的情况下，计算出到障碍物的距离。其中，在后方障碍物判定部402中，将障碍物的有无和到障碍物的距离以规定周期向纵列停车状态判定部403通知。

纵列停车状态判定部403基于由前方障碍物判定部401以及后方障碍物判定部402通知的障碍物的有无，判定车辆300是否处于纵列停车的状态。在纵列停车状态判定部403中，当从前方障碍物判定部401接到“有障碍物”的通知的情况下，判定为车辆300处于位于其他车辆之后的纵列停车的状态。另外，在纵列停车状态判定部403中，当从后方障碍物判定部402接到“有障碍物”的通知的情况下，判定为车辆300处于位于其他车辆之前的纵列停车的状态。

另外，纵列停车状态判定部403在从前方障碍物判定部401以及后方障碍物判定部402接到“无障碍物”的通知的情况下，判定为未处于纵列停车的状态。

并且，纵列停车状态判定部403将是否处于纵列停车的状态的判定结果向启动操作受理部406通知。其中，在对处于纵列停车的状态的判定结果进行通知的情况下，将到障碍物(其他车辆)的距离一起向启动操作受理部406通知。

左方障碍物判定部404基于由左方传感器(前侧)131或者左方传感器(后侧)132发送的左方接收信号，判定车辆300的左方(由区域331、332所示的检测范围)有无障碍物。另外，左方障碍物判定部404在判定为车辆300的左方有障碍物的情况下，计算出到障碍物的距离。其中，在左方障碍物判定部404中，将障碍物的有无和到障碍物的距离以规定周期向启动操作受理部406通知。

右方障碍物判定部405基于由右方传感器(前侧)133或者右方传感器(后侧)134发送的右方接收信号，判定车辆300的右方(由区域333、334所示的检测范围)有无障碍物。另外，右方障碍物判定部405在判定为车辆300的右方有障碍物的情况下，计算出到障碍物的距离。其中，在右方障碍物判定部405中，将障碍物的有无和到障碍物的距离以规定周期向启动操作受理部406通知。

启动操作受理部406将受理出库辅助部122的启动操作的出库辅助准备画面显示于显示部170，在车辆300的驾驶员进行了出库辅助部122的启动操作的情况下，受理该启动操作。在启动操作受理部406中，若受理了驾驶员进行的启动操作，则参照由纵列停车状态判定部403通知的判定结果，判断目前车辆300是否处于纵列停车的状态。在判定为车辆300不处于纵列停车的状态的情况下，启动操作受理部406不对启动部408通知启动指示，将出库辅助准备画面显示于显示部170，该出库辅助准备画面包含当前的车辆的状况处于不能够利用出库辅助部122的状况的消息。即，启动操作受理部406作为基于纵列停车的状态来禁止出库辅助部122的执行的第一禁止部发挥功能。

另外，在判断为车辆300处于纵列停车的状态的情况下，启动操作 受理部406参照由左方障碍物判定部404以及右方障碍物判定部405通知的障碍物的有无和到障碍物的距离。由此，在启动操作受理部406中，判定在车辆300的左方的规定距离以内(例如，作为1辆车宽度的2m以内)是否有障碍物。并且，在启动操作受理部406中，判断在车辆300的右方的规定距离以内(例如，作为1辆车宽度的2m以内)是否有障碍物。

其中，在启动操作受理部406中，设在障碍物的有无的判断中，在左方和右方利用相同的判断方法进行判断。例如，在启动操作受理部406中，设在左方的障碍物的有无的判断中，参照基于来自左方传感器(前侧)131的左方接收信号的判定结果以及计算结果。该情况下，右方的障碍物的有无的判断参照基于来自右方传感器(前侧)133的右方接收信号的判定结果以及计算结果。另外，在左方的障碍物的有无的判断中，参照基于来自左方传感器(后侧)132的左方接收信号的判定结果以及算出结果。该情况下，右方的障碍物的有无的判断参照基于来自右方传感器(后侧)134的右方接收信号的判定结果以及算出结果。

另外，在左方的障碍物的有无的判断中，构成为在左方传感器(前侧)131与左方传感器(后侧)132的任意一个的左方接收信号判定为有障碍物的情况下，判断为在左方有障碍物。该情况下，右方的障碍物的有无的判断也构成为在右方传感器(前侧)133和右方传感器(后侧)134的任意一个右方接收信号判定为有障碍物的情况下，判断为在右方有障碍物。

或者，在左方的障碍物的有无的判断中，构成为在左方传感器(前侧)131和左方传感器(后侧)132双方的左方接收信号判定为有障碍物的情况下，判断为在左方有障碍物。该情况下，右方的障碍物的有无的判断也构成为在右方传感器(前侧)133与右方传感器(后侧)134双方的右方接收信号判定为有障碍物的情况下，判断为在右方有障碍物。

在启动操作受理部406中，当判断为在车辆300的左方的规定距离以内有障碍物、并且判断为在车辆300的右方的规定距离以内有障碍物的情况下，对启动部408不通知启动指示。即，启动操作受理部406禁止出库辅助部122的执行。该情况下，在启动操作受理部406中，向显 示部170显示出库辅助准备画面，该出库辅助准备画面包括当前的车辆的状况处于不可利用出库辅助部122的状况的消息。即，启动操作受理部406作为基于侧方(左右方向)的障碍物来禁止出库辅助部122的启动的第二禁止部发挥功能。

另外，在启动操作受理部406中，当判断为在车辆300的左方的规定距离以内没有障碍物的情况下，或者当判断为在车辆300的右方的规定距离以内没有障碍物的情况下，将该判断结果向选择操作受理部407通知。该情况下，在启动操作受理部406中，将到前方或者后方的障碍物的距离一起向选择操作受理部407通知。

若选择操作受理部407被启动操作受理部406通知了该判断结果，则将包括催促出库方向的选择操作的消息的出库辅助准备画面显示于显示部170，从车辆300的驾驶员受理出库方向的选择操作。

在将包括催促出库方向的选择操作的消息的出库辅助准备画面显示于显示部170之后，从其他的ECU150接收到转向灯信息的情况下，选择操作受理部407基于该转向灯信息，识别驾驶员选择的出库方向。

当判断为在车辆300的左方的规定距离以内没有障碍物的情况下、且识别的出库方向是左方的情况下，选择操作受理部407对启动部408通知出库辅助部122的启动指示。此时，在选择操作受理部407中，将到前方或者后方的障碍物的距离一起向启动部408通知。

另外，当判断为在车辆300的右方的规定距离以内没有障碍物的情况下、且识别的出库方向是右方的情况下，选择操作受理部407对启动部408通知出库辅助部122的启动指示。此时，在选择操作受理部407中，将到前方或者后方的障碍物的距离一起向启动部408通知。

另一方面，当判断为在车辆300的左方的规定距离以内有障碍物的情况下、且识别的出库方向是左方的情况下，选择操作受理部407对启动部408通知出库辅助部122的启动指示。其中，该情况下，在选择操作受理部407中，将包括当前的车辆的状况处于不能够利用出库辅助部122的状况的消息的出库辅助准备画面显示于显示部170。

另外，当判断为在车辆300的右方的规定距离以内有障碍物的情况 下、且识别的出库方向是右方的情况下，选择操作受理部407对启动部408不通知出库辅助部122的启动指示。其中，该情况下，在选择操作受理部407中，将包括当前的车辆的状况处于不能够利用出库辅助部122的状况的消息的出库辅助准备画面显示于显示部170。即，选择操作受理部407作为基于左右方向的障碍物与驾驶员选择的出库方向的相对位置关系来禁止出库辅助部122的执行的第三禁止部发挥功能。

在从选择操作受理部407接收到出库辅助部122的启动指示的通知的情况下，启动部408对出库辅助部122发送启动指示。另外，启动部408在发送启动指示时，将由选择操作受理部407通知的到前方或者后方的障碍物的距离一起发送。由此，出库辅助部122启动，在显示部170显示出库辅助画面，该出库辅助画面包括基于根据到障碍物的距离而导出的出库路径的出库操作。

另一方面，在从选择操作受理部407未接收出库辅助部122的启动指示的通知的情况下，由启动部408对出库辅助部122不发送启动指示。

这样，在启动控制部121中，即便是进行了出库辅助部122的启动操作的情况，也在因不处于纵列停车中的状态而判断为不处于适合使出库辅助部122启动的状况时，对出库辅助部122不发送启动指示。另外，在左方或者右方有障碍物，根据该障碍物与出库方向的相对位置关系，判断为不处于适合使出库辅助部122启动的状况的情况下，对出库辅助部122不发送启动指示。结果，根据启动控制部121，能够基于车辆300的周围的状况使纵列停车中的车辆300的出库辅助功能启动。

＜5.启动控制部进行的出库辅助启动控制处理的流程＞

接着，对启动控制部121的出库辅助启动控制处理的流程进行说明。图5是表示启动控制部121的出库辅助启动控制处理的流程的流程图。

若通过操作传感器开关141，并且操作辅助开关142来使出库辅助用ECU120启动，则在启动控制部121中开始出库辅助启动控制处理。

在步骤S501中，由前方障碍物判定部401以及后方障碍物判定部402基于从前方传感器组111、后方传感器组112发送来的前方接收信号以及后方接收信号，进行障碍物的有无的判定以及到障碍物的距离的 计算。另外，由前方障碍物判定部401以及后方障碍物判定部402将障碍物的有无以及到障碍物的距离向纵列停车状态判定部403。

在步骤S502中，由左方障碍物判定部404以及右方障碍物判定部405基于从左方传感器(前侧)131～右方传感器(后侧)134发送来的左方接收信号以及右方接收信号，进行障碍物的有无的判定以及到障碍物的距离的计算。另外，由左方障碍物判定部404以及右方障碍物判定部405将障碍物的有无以及到障碍物的距离发送至启动操作受理部406。

在步骤S503中，纵列停车状态判定部403基于由前方障碍物判定部401以及后方障碍物判定部402通知的判定结果，来判定车辆300是否处于纵列停车的状态。其中，纵列停车状态判定部403的纵列停车状态判定处理的详细情况将后述。

在步骤S504中，启动操作受理部406判定车辆300的驾驶员是否进行了用于使出库辅助部122启动的启动操作。当在步骤S504中判定为未进行启动操作的情况下，进入步骤S507。另一方面，当在步骤S504中判定为进行了启动操作的情况下，进入步骤S505。

在步骤S505中，启动操作受理部406参照步骤S503中的基于纵列停车状态判定处理的判定结果，在判定结果为“不处于纵列停车的状态”的情况下，进入步骤S507。

在步骤S507中，启动操作受理部406将出库辅助准备画面显示于显示部170，该出库辅助准备画面包括当前的车辆的状况处于不能够利用出库辅助部122的状况的消息。

另一方面，当在步骤S505中判断结果为“处于纵列停车的状态”的情况下，进入步骤S506。在步骤S506中，启动操作受理部406、选择操作受理部407以及启动部408执行启动控制处理。在启动控制处理的执行之际，使用从左方障碍物判定部404以及右方障碍物判定部405发送来的障碍物的有无以及到障碍物的距离、和从其他的ECU150发送来的转向灯信息。其中，启动控制处理的详细情况将后述。

在步骤S508中，启动部408判定是否结束出库辅助启动控制处理。 在判定为不结束出库辅助启动控制处理的情况下，返回到步骤S501。另一方面，当在步骤S508中判断为结束出库辅助启动控制处理的情况下，结束出库辅助启动控制处理。

＜6.纵列停车状态判定部的纵列停车状态判定处理的流程＞

接着，对纵列停车状态判定部403的纵列停车状态判定处理的流程进行说明。图6是表示纵列停车状态判定部403的纵列停车状态判定处理的流程的流程图。其中，这里为了说明的简化，对仅使用由前方障碍物判定部401通知的判定结果的纵列停车状态判定处理进行说明。不过，纵列停车状态判定处理可以使用由前方障碍物判定部401通知的判定结果和由后方障碍物判定部402通知的判定结果两者来执行，也可以仅使用由后方障碍物判定部402通知的判定结果来执行。

在步骤S601中，纵列停车状态判定部403基于由前方障碍物判定部401通知的判定结果，判定在车辆300的前方是否有障碍物。当在步骤S601中判定为有障碍物的情况下，进入步骤S602。

在步骤S602中，纵列停车状态判定部403判定为当前车辆300处于纵列停车的状态，在将判定结果与到障碍物的距离一起向启动操作受理部406通知之后，返回到图5的步骤S504。

另一方面，当在步骤S601中判断不有障碍物的情况下，进入步骤S603。在步骤S603中，纵列停车状态判定部403判定为当前车辆300不处于纵列停车的状态，在将判定结果向启动操作受理部406通知之后，返回到图5的步骤S504。

＜7.启动控制处理的流程＞

接着，对启动操作受理部406、选择操作受理部407、启动部408的启动控制处理的流程进行说明。图7是表示启动控制处理的流程的流程图。

在步骤S701中，启动操作受理部406基于由左方障碍物判定部404以及右方障碍物判定部405通知的障碍物的有无以及到障碍物的距离，判断在左右方向的左方以及右方两方的规定距离以内是否有障碍物。当 在步骤S701中判断为在左方以及右方两方的规定距离以内有障碍物的情况下，进入步骤S705。

另一方面，当在步骤S701中判断为在左方或者右方一方的规定距离以内不有障碍物的情况下，或者当判断为在左方或者右方两方的规定距离以内不有障碍物的情况下，进入步骤S702。

在步骤S702中，选择操作受理部407将出库辅助准备画面显示于显示部170，并从其他的ECU150接收转向灯信息，该出库辅助准备画面包括催促出库方向的选择操作的消息。在步骤S703中，选择操作受理部407判断在基于转向灯信息而识别出的出库方向，是否在规定距离以内有障碍物。

当在步骤S703中判断为在识别出的出库方向，在规定距离以内有障碍物的情况下，进入步骤S705。在步骤S705中，选择操作受理部407判断为出库辅助部122不可利用。并且，在步骤S706中，选择操作受理部407将出库辅助准备画面显示于显示部170，该出库辅助准备画面包括当前的车辆的状况处于不能够利用出库辅助部122的状况的消息。

另一方面，当在步骤S703中判断为在识别出的出库方向上在规定距离以内不有障碍物的情况下，进入步骤S704。在步骤S704中，选择操作受理部407判断为出库辅助部122可以利用，将启动指示向启动部408通知，并且通知到前方或者后方的障碍物的距离。在启动部408中若从选择操作受理部407接收到库辅助部122的启动指示的通知，则将该启动指示与到前方或者后方的障碍物的距离一起对出库辅助部122发送。由此，出库辅助部122启动，执行出库辅助处理。

＜8.显示部的画面转换＞

接着，对显示于显示部170的画面的转换进行说明。图8是表示显示部170的画面转换的图。

在由启动控制部121的启动操作受理部406将出库辅助准备画面810显示于显示部170的状态下，若启动按钮811被按压，则由启动操作受理部406判断为进行了启动操作。

当在启动按钮811被按压的时刻车辆300处于纵列停车的状态的情况下，选择操作受理部407将出库辅助准备画面820显示于显示部170。在出库辅助准备画面820对驾驶员显示催促出库方向的选择的消息。

由此，驾驶员进行转向灯操作。当在通过驾驶员进行的转向灯操作而识别出的出库方向上在规定距离以内不有障碍物时，出库辅助部122启动，在显示部170显示出库辅助画面830＿1。

由于在出库辅助部122启动以后，出库辅助部122的出库辅助画面830＿1～830＿n被显示于显示部170，所以驾驶员按照所显示的内容进行出库操作。结果，若从纵列停车开始的出库结束，并转换到出库辅助画面830＿n，则然后返回到出库辅助准备画面810。

另一方面，当在启动按钮811被按压的时刻车辆不处于纵列停车的状态的情况下，启动操作受理部406将出库辅助准备画面840显示于显示部170。在出库辅助准备画面840显示处于不能够利用出库辅助部122的状况的消息。

同样，当在出库辅助准备画面820被显示的状态下，在基于驾驶员进行的转向灯操作而识别出的出库方向上在规定距离以内有障碍物时，选择操作受理部407显示出库辅助准备画面840。

在出库辅助准备画面840被显示于显示部170的情况下，在经过了规定时间之后返回到出库辅助准备画面810。

＜9.实施例＞

接着，利用图9以及图10具体地对启动控制部121的工作进行说明。图9是表示在车辆300处于纵列停车的状态的情况下，在左右方向的左方或者右方的一方有障碍物的状况的图。

其中，图9(a)表示了从使车辆300纵列停车在左侧通行的车道901的路边的状态开始使出库辅助部122启动，一边接受出库辅助一边使车辆300出库的情况的实施例。

如图9(a)所示，当其他车辆停车在车辆300的前方以及后方的情况下，若在出库辅助准备画面810中驾驶员进行了启动操作，则由纵列 停车状态判定部403判定为车辆300处于纵列停车的状态。

另外，如图9(a)所示，在车辆300的左侧具有人行道902，在车道901和人行道902之间设置有护栏903。因此，由左方障碍物判定部404判定为有障碍物，将判定结果向选择操作受理部407通知。

在驾驶员向左侧进行了转向灯操作的情况下，由选择操作受理部407判断为出库辅助部122不可利用。该情况下，在显示部170显示出库辅助准备画面840，出库辅助部122不启动。

另一方面，在驾驶员向右侧进行了转向灯操作的情况下，由选择操作受理部407判断为能够使用出库辅助部122。该情况下，出库辅助部122启动，出库辅助画面830＿1被显示在显示部170。以后，驾驶员通过按照出库辅助画面830＿1～830＿n进行出库操作，能够使车辆300出库。

图9(b)表示从使车辆300纵列停车在右侧通行的车道911的路边的状态开始使出库辅助部122启动，一边接受出库辅助一边使车辆300出库的状况的实施例。

如图9(b)所示，由于其他车辆停车在车辆300的前方以及后方，所以若在出库辅助准备画面810中驾驶员进行启动操作，则由纵列停车状态判定部403判定为车辆300处于纵列停车的状态。

另外，如图9(b)所示，在车辆300的右侧具有人行道912，在车道911与人行道912之间设置有护栏913。因此，由右方障碍物判定部405判定为有障碍物，将判定结果向选择操作受理部407通知。

在驾驶员向右侧进行了转向灯操作的情况下，由选择操作受理部407判定为出库辅助部122不可利用。该情况下，在显示部170显示出库辅助准备画面840，出库辅助部122不启动。

另一方面，在驾驶员向左侧进行了转向灯操作的情况下，由选择操作受理部407判断为出库辅助部122不可利用。该情况下，出库辅助部122启动，在显示部170显示出库辅助画面830＿1。以后，驾驶员通过按照出库辅助画面830＿1～830＿n进行出库操作，能够使车辆300 出库。

图10是表示在纵列停车中判断为在左右方向的左方以及右方两方有障碍物的状况的图。图10(a)～(c)都表示了从使车辆300纵列停车左侧通行的车道901的路边的状态开始，通过使出库辅助部122启动，从而驾驶员一边接受出库辅助一边使车辆300出库的情况的实施例。

如图10(a)所示，由于其他车辆停车在车辆300的前方以及后方，所以若在出库辅助准备画面810中驾驶员进行了启动操作，则由纵列停车状态判定部403判定为车辆300处于纵列停车的状态。

另外，如图10(a)所示，在车辆300的左侧具有人行道902，在车道901与人行道902之间设置有护栏903。因此，由左方障碍物判定部404判定为有障碍物，将判定结果向启动操作受理部406通知。另外，其他车辆1001行驶在车辆300的右侧后方，由右方障碍物判定部405判定为有障碍物，将判定结果向启动操作受理部406通知。

由此，由启动操作受理部406判断为在左右方向的左方以及右方两方，在规定距离以内有障碍物，并判断出库辅助部122不可利用。该情况下，在显示部170显示出库辅助准备画面840，出库辅助部122不启动。

图10(b)、(c)分别表示在驾驶员进行了启动操作的时刻，其他车辆1001行驶在车辆300的右侧或者右侧前方的状况。其中，图10(b)表示了基于由右方传感器(前侧)133以及右方传感器(后侧)134分别发送的右方接收信号，判定为在右方在规定距离以内有障碍物的情况。另外，图10(c)表示了基于由右方传感器(前侧)133发送的右方接收信号，判定为在右方在规定距离以内有障碍物的情况。在图10(b)、(c)的任意一个情况下，都由启动操作受理部406判断为出库辅助部122不可利用。结果，在显示部170显示出库辅助准备画面840，出库辅助部122不启动。

＜10.总结＞

由以上的说明可知，在本实施方式的出库辅助用ECU120中，

·在纵列停车中的车辆中，即便是驾驶员进行了出库辅助功能的启动操 作的情况，也在判断为不处于适合使出库辅助功能启动的状况时，不启动出库辅助功能。

·当在左右方向的左方以及右方两方在规定距离以内有障碍物的情况下，判断为不处于适合使出库辅助功能启动的状况。

·在左右方向的左方或者右方一方在规定距离以内有障碍物，并且驾驶员选择了该有障碍物的方向作为出库方向的情况下，判断为不处于适合使出库辅助功能启动的状况。

由此，根据本实施方式，能够根据车辆的周围的状况使纵列停车中的车辆进行出库辅助的出库辅助功能启动，可使驾驶员的不适感降低。

[第二实施方式]

在上述第一实施方式中，对车辆处于纵列停车的状态、驾驶员进行了使出库辅助功能启动的启动操作的情况的处理进行了说明。然而，也可设想即便是车辆不处于纵列停车的状态的情况，驾驶员误进行出库辅助功能的启动操作的情况。该情况下，若由于在车辆的前方或者后方存在某些障碍物而启动控制部121误判断为处于纵列停车的状态，则导致出库辅助部122启动，对驾驶员造成不适感。

鉴于此，在第二实施方式中，即便是在误判断为处于纵列停车的状态的状况下，驾驶员误进行了出库辅助部122的启动操作的情况，也通过以出库辅助部122不启动的方式进行控制，来使驾驶员的不适感降低。以下，以与第一实施方式的不同点为中心对于第二实施方式进行说明。

＜1.启动控制处理的流程＞

首先，对第二实施方式中的启动控制处理的流程进行说明。图11是表示第二实施方式中的启动控制处理的流程的流程图。其中，与图7所示的第一实施方式中的启动控制处理的不同点是步骤S1101的处理。

在步骤S1101中，选择操作受理部407在将包括催促出库方向的选择操作的消息的出库辅助准备画面820显示于显示部170之后，判定在规定时间内是否存在由驾驶员进行的选择操作。在步骤S1101中，当在规定时间内存在由驾驶员进行的选择操作时，进入步骤S703。

另一方面，在步骤S1101中，当在规定时间内不存在由驾驶员进行 的选择操作时，判断为驾驶员误进行了出库辅助部122的启动操作，进入步骤S705。该情况下，由选择操作受理部407判断为出库辅助部122不可利用。

这样，在本实施方式中，在将包括催促出库方向的选择操作的消息的出库辅助准备画面820显示于显示部170之后，当在规定时间内未进行选择操作的情况下，判断为驾驶员误进行出库辅助部122的启动操作。由此，出库辅助部122不启动，能够使驾驶员的不适感降低。

＜2.实施例＞

接着，利用图12对本实施方式中的启动控制部121的工作具体地进行说明。图12是表示误判断为处于纵列停车的状态的状况的一个例子的图。

其中，图12(a)、(b)表示由于在停于停车场的车辆300的前方具有壁1201而误判断为处于纵列停车的状态的情况。如图12(a)所示，当在停于停车场的车辆300的前方具有壁1201时，若驾驶员进行出库辅助部122的启动操作，则由于在前方具有障碍物，所以判断为处于纵列停车的状态。在图12(a)的例子中，由于在车辆300的右方在规定距离以内没有障碍物，所以在显示部170显示出库辅助准备画面820。

这里，当从图12(a)所示那样的停车的状态使车辆300出库时，通常驾驶员不进行转向灯操作。因此，不指示出库方向地经过规定时间，由选择操作受理部407判断为出库辅助部122不可利用。结果，在图12(a)所示那样的状态下，即便在误进行了出库辅助部122的启动操作的情况下，出库辅助部122也不启动。

另一方面，在图12(b)的例子中，由于在车辆300的左右方向的左方以及右方两方，在规定距离以内有障碍物，所以由启动操作受理部406判断为出库辅助部122不可利用。结果，在图12(b)所示那样的状态下，即便在误进行了出库辅助部122的启动操作的情况下，出库辅助部122也不启动。

图12(c)、(d)表示由于行人1211通过停车于停车场的车辆300的前方而误判断为处于纵列停车的状态的情况。如图12(c)所示，在行人1211通过了停车于停车场的车辆300的前方的情况下，若驾驶员进行出库辅助部122的启动操作，则由于在前方有障碍物，所以判断为处于纵列 停车的状态。

在图12(c)例子中，由于在车辆300的左方，在规定距离以内不有障碍物，所以在显示部170显示出库辅助准备画面820。

这里，与图12(a)同样，当从图12(c)所示那样的停车的状态使车辆300出库时，通常驾驶员不进行转向灯操作。因此，不指示出库方向地经过规定时间，由选择操作受理部407判断为出库辅助部122不可利用。结果，在图12(c)所示那样的状态下，即便在误进行了出库辅助部122的启动操作的情况下，出库辅助部122也不启动。

另一方面，在图12(d)的例子中，由于在车辆300的左右方向的左方以及右方两方，在规定距离以内有障碍物，所以由启动操作受理部406判断为出库辅助部122不可利用。结果，在图12(d)所示那样的状态下，即便在误进行了出库辅助部122的启动操作的情况下，出库辅助部122也不启动。

图12(e)、(f)表示了由于其他车辆在停车于停车场的车辆300的前方停车，所以误判断为处于纵列停车的状态的情况。如图12(e)所示，当其他车辆在停车于停车场的车辆300的前方停车的情况下，若驾驶员进行出库辅助部122的启动操作，则由于在前方有障碍物，所以判断为处于纵列停车的状态。

在图12(e)的例子中，由于在车辆300的左方，在规定距离以内不有障碍物，所以在显示部170显示出库辅助准备画面820。

这里，与图12(a)、(c)同样，当从图12(e)所示那样的停车的状态使车辆300出库时，通常驾驶员不进行转向灯操作。因此，不指示出库方向而经过规定时间，由选择操作受理部407判断为出库辅助部122不可利用。结果，在图12(e)所示那样的状态下，即便在误进行了出库辅助部122的启动操作的情况下，出库辅助部122也不启动。

另一方面，在图12(f)的例子中，判断为在车辆300的右方，在规定距离以内有障碍物。并且，由于行人1211通过车辆300的左方，所以判断为在规定距离以内有障碍物。结果，由启动操作受理部406判断为在车辆300的左右方向的左方以及右方两方，在规定距离以内有障碍物，并判定为出库辅助部122不可利用。

即，在图12(f)所示那样的状态下，即便在误进行了出库辅助部 122的启动操作的情况下，出库辅助部122也不启动。

＜3.总结＞

由以上的说明可知，在本实施方式中的出库辅助用ECU120中，

·在误判断为处于纵列停车的状态的状况下，即便在根据启动操作而显示了催促出库方向的选择的消息的情况下，也当在规定时间内由驾驶员未进行选择操作时，判断为驾驶员误进行了启动操作。

由此，根据本实施方式，不会因驾驶员的误操作而导致出库辅助部启动，能够使驾驶员的不适感降低。

此外，本发明并不限定于上述实施方式中列举的构成等，不限定于与其他的要素的组合等这里所示的构成。关于这一点，在不脱离本发明主旨的范围内能够进行变更，能够根据其应用方式而适当地决定。

附图标记说明：100-出库辅助系统；111-前方传感器组；112-后方传感器组；120-出库辅助用ECU；121-启动控制部；122-出库辅助部；131-左方传感器(前侧)；132-左方传感器(后侧)；133-右方传感器(前侧)；134-右方传感器(后侧)；141-传感器开关；142-辅助开关；143-蜂鸣器；150-其他ECU；160-转向传感器；170-显示部；300-车辆；401-前方障碍物判定部；402-后方障碍物判定部；403-纵列停车状态判定部；404-左方障碍物判定部；405-右方障碍物判定部；406-启动操作受理部；407-选择操作受理部；408-启动部；810、820、840-出库辅助准备画面；901、911-车道；902、912-人行道；903、913-护栏；1201-壁。