一种旋翼可收放的陆空两用飞车及其控制方法与流程

本发明涉及陆空两用飞车交通工具领域，尤其涉及一种旋翼可收放的陆空两用飞车及其控制方法。

背景技术：

汽车技术发展至今，毋庸置疑已经非常成熟先进。自第一架飞机问世，航空也已发展了整整一个世纪，它的安全性是所有交通方式中最高的，航空理论非常成熟先进，将两者结合无疑是最完美的选择。自1917年第一辆飞行汽车问世以来， 人们便开始了对飞行汽车的大量探索，多年来 发明家和飞行爱好者们设计了多种性能良好的飞行汽车。当今高楼林立、车流拥堵的城市交通现状不仅使得我们日常的出行效率变得越来越低，甚至会增加交通事故的发生率。因此各国都在竞相研发可以飞行的汽车，目前全球范围内已获得上百种飞行汽车专利，研制出多种能飞的样机， 少部分国家研制的样机已投入小批量生产。所以飞行汽车的研制越来越重要，已成为大势所趋 。然而目前世界比较主流的几款飞行汽车（比如X-Hawk，Airphibian），其地面行驶的动力驱动与飞行阶段的升力系统是独立的，作为升力系统要么是翼展很大的平直固定翼，这种飞车的缺点是体积大不能收放，形状固定，难以适应城市复杂交通状况。其次就是尺寸很大的自转旋翼，这种旋翼结构控制复杂，而且在公路上行驶或起降时，不仅影响正常的交通秩序，而且车翼也要受到路旁障碍物的限制。

技术实现要素：

本发明所要解决的技术问题是针对背景技术中所涉及到的缺陷，提供一种旋翼可收放的陆空两用飞车及其控制方法。

本发明为解决上述技术问题采用以下技术方案：

一种旋翼可收放的陆空两用飞车，包含车体、发动机、旋翼模块、变总距模块、两个前轮、水平动力模块和控制模块；

所述发动机设置在车体内，用于输出动力给所述旋翼模块；

所述旋翼模块包含桨毂、两片桨叶、桨毂主轴、旋转主轴、动环、第一至第二液压推杆、自锁环、以及至少两个自锁卡；

所述桨毂主轴包含连接部分、轴身部分和锁定部分，其中，所述轴身部分上端和连接部分固定相连、下端和锁定部分固定相连；

所述桨毂底部和所述桨毂主轴连接部分的上端固定相连；

所述桨毂主轴的轴身部分的外壁上均匀设有若干限位凸起，所述限位凸起呈直线状、同所述桨毂主轴的轴线平行；

所述桨毂主轴的锁定部分包含第一锁定单元和第二锁定单元，其中，第一锁定单元呈圆台状，其上端面与桨毂主轴轴身部分的下端固定相连；第二锁定单元呈圆柱状，其上端面和第一锁定单元下端面固定相连；所述第一锁定单元上端面的直径和桨毂主轴轴身部分的直径相同、下端面和第二锁定单元的直径相同；

所述第二锁定单元的外壁上均匀设有若干与所述自锁卡一一对应的锁定凸起，所述锁定凸起呈直线状、同所述桨毂主轴的轴线平行；

所述自锁环包含第一自锁单元和第二自锁单元，其中，所述第一自锁单元呈空心圆柱状，其内壁上设有若干与所述限位凸起一一对应的限位凹槽；所述第二自锁单元呈空心圆台状，其上端与所述第一自锁单元的下端固定相连，内壁上设有螺纹；

所述旋转主轴设置在车体内，呈空心圆柱状，其直径大于所述第二锁定单元的直径，下端与所述发动机的输出轴相连，柱面上均匀设有若干与所述自锁卡一一对应、供所述自锁卡穿过的通孔；

所述自锁卡的外端面呈与所述第二自锁单元内壁相配合的弧面，且外端面的弧面上设有与所述第二自锁单元内壁上螺纹相配合的螺纹；自锁卡的内端面包含与所述第一锁定单元外壁相配合的纵向锁定端面和与所述第二锁定单元外壁相配合的横向锁定端面，所述横向锁定端面上设有与所述锁定凸起相配合的锁定凹槽；

所述桨毂主轴的轴身部分穿过自锁环、锁定部分伸入旋转主轴中，桨毂主轴轴身部分上的限位凸起与自锁环第一自锁单元内壁上的限位凹槽一一对应配合；所述自锁环的第二自锁单元套接在旋转主轴上；所述自锁卡穿过其对应的通孔，外端面与所述自锁环第二自锁单元的内壁贴合，内端面与所述桨毂主轴贴合；

所述动环固定在所述旋转主轴上；

所述第一液压推杆、第二液压推杆均一端与所述动环固定相连，另一端与所述桨毂固定相连，用于调整所述桨毂的高度；

所述两片桨叶分别设置在桨毂的两侧，其根部均通过水平绞、垂直绞、变距绞与桨毂连接；

所述变总距模块设置在桨毂上，用于调整两片桨叶的倾斜角；

所述车体上端设有用于容纳桨毂、两片桨叶、变总距模块的第一腔体，后部设有用于容纳所述水平动力模块的第二腔体；

所述两个前轮作为从动轮设置在车体上，所述水平动力模块包含两个水平动力单元；

所述水平动力单元包含涵道风扇后轮、连接管道、三通管件、折叠齿轮、折叠电机、驱动电机模块和传动机构；

所述涵道风扇后轮为辐条轮，其辐条均呈桨叶状、构成涵道风扇；

所述三通管件呈T字型，包含长臂以及设置在长臂中间的短臂；所述短臂和涵道风扇后轮轮毂的定子通过所述连接管道固定相连；所述长臂竖直设置，与车体铰接，能够以长臂为轴绕车体水平转动；

所述三通管件的外壁上沿其周向设有与所述折叠齿轮相匹配的齿条；所述折叠齿轮与所述三通管件外壁上的齿条啮合，且输入轴与所述设置在车体上的折叠电机的输出轴相连；

所述折叠电机用于控制所述三通管件水平转动，使得涵道风扇后轮收入所述第二腔体作为飞车在地面行驶的后轮使用或展开到所述第二腔体外作为飞车在空中飞行时的涵道风扇使用；

所述传动机构经由所述三通管件和连接管道、连接所述驱动电机模块的输出轴和涵道风扇后轮轮毂的转子，用于将驱动电机模块的动力输出至涵道风扇后轮；

所述控制模块分别和发动机、第一液压推杆、第二液压推杆、两个水平动力单元的折叠电机、两个水平动力单元的驱动电机模块相连，用于控制发动机、第一液压推杆、第二液压推杆、两个水平动力单元的折叠电机、以及两个水平动力单元的驱动电机模块工作。

作为本发明一种旋翼可收放的陆空两用飞车进一步的优化方案，所述变总距模块包含变矩支臂、变距电机、螺纹杆和两个拉杆；

所述变距电机设置在所述桨毂顶端，与所述控制模块电气相连，且其输出轴竖直设置、与所述螺纹杆固定相连；

所述变矩支臂呈条状，其中心设有圆孔，所述圆孔中设有与所述螺纹杆相匹配的螺纹；

所述螺纹杆穿过所述变矩支臂中心的圆孔，与其螺纹连接；

所述两个拉杆的一端分别和所述变矩支臂的两端柔性连接，另一端分别和所述两片桨叶根部的变距绞对应柔性连接。

作为本发明一种旋翼可收放的陆空两用飞车进一步的优化方案，所述涵道风扇后轮的轮毂外表面均匀设有若干磁悬浮超导体。

作为本发明一种旋翼可收放的陆空两用飞车进一步的优化方案，所述桨毂主轴轴身部分上的限位凸起的数量为4个。

作为本发明一种旋翼可收放的陆空两用飞车进一步的优化方案，所述桨毂主轴轴身部分上的限位凸起的截面形状为梯形。

作为本发明一种旋翼可收放的陆空两用飞车进一步的优化方案，所述自锁卡的数量为4个。

本发明还公开了一种基于该旋翼可收放的陆空两用飞车的控制方法，包含以下步骤：

当飞车需要在空中飞行时：

步骤1），控制模块控制发动机带动旋转主轴反转，使得自锁环第二自锁单元内壁的螺纹与自锁卡外端面的螺纹处于非啮合状态，此时锁定环处于解锁状态；

步骤2），控制模块控制第一液压推杆、第二液压推杆进行伸长至预设的第一长度阈值，推动桨毂上升，进而带动桨毂主轴上升至预设的第一高度阈值，此时，自锁卡与桨毂主轴的锁定部分处于同一高度；

步骤3），控制模块控制发动机带动旋转主轴正向工作，此时，自锁环第二自锁单元内壁的螺纹与自锁卡外端面的螺纹处于啮合状态，自锁环迫使自锁卡朝内压缩，使得自锁卡纵向锁定端面与桨毂主轴第一锁定单元的外壁紧密贴合、自锁卡横向锁定端面上的锁定凹槽与桨毂主轴第二锁定单元外壁上对应的锁定凸起相配合，完成锁定动作；

步骤4），控制模块控制两个水平动力单元的折叠电机工作，驱动两个涵道风扇后轮展开到第二腔体外作为涵道风扇使用；

当飞车需要在地面行驶时时：

步骤A），控制模块控制旋转主轴反转，使得自锁环第二自锁单元内壁的螺纹与自锁卡外端面的螺纹处于非啮合状态，此时锁定环处于解锁状态；

步骤B），控制模块控制第一液压推杆、第二液压推杆进行收缩至预设的第二长度阈值，带动桨毂下降，进而带动桨毂主轴下降至预设的第二高度阈值，此时，桨毂主轴的锁定部分和轴身部分均收缩至所述旋转主轴内，桨毂、两片桨叶、变总距模块收纳至所述第一腔体内；

步骤C），控制模块控制两个水平动力单元的折叠电机工作，驱动两个涵道风扇后轮折叠到车体的第二腔体内，作为普通车轮使用。

本发明还公开了一种基于该旋翼可收放的陆空两用飞车的桨叶总距调节方法，包含以下步骤：

当需要增大桨叶总距时：

控制模块控制变距电机工作，带动螺纹杆转动进而使得变矩支臂向下运动，两个拉杆跟随向下运动，带动两片桨叶根部的变距绞朝桨距增大的方向转动，增大两片桨叶的倾斜角；

当需要减小桨叶总距时：

控制模块控制变距电机工作，带动螺纹杆转动进而使得变矩支臂向上运动，两个拉杆跟随向上运动，带动两片桨叶根部的变距绞朝桨距减小的方向转动，减小两片桨叶的倾斜角。

本发明采用以上技术方案与现有技术相比，具有以下技术效果：

1. 即能够在城市道路行驶又能垂直起降、空中悬停、低速前飞，兼顾了汽车地面行驶的方便和舒适，也具有了直升机的超低空飞行能力和高度的敏捷性；

2. 既可以使旋翼系统收进飞车内部用于地面行驶，又可以使旋翼系统伸出飞车内部的机构，克服了现有飞车所需空间大的局限性，与此同时，确保了传递发动机输出功率；该系统利用自锁卡的螺纹啮合来实现锁紧，原理简单易懂，系统安全性好；

3.由于飞车通过配合车尾涵道风扇使用实现机动操纵，取消普通直升机周期变距运动，所以可通过一套简单机构实现旋翼变总距，原理简单易懂，工作更可靠；

4. 旋翼模块和水平动力模块的涵道风扇后轮功率差动配合使用，实现飞行的动力操纵，所以取消普通直升机周期变距运动，以后真车开发过程中控制律设计简单，操纵方便。

附图说明

图1是本发明的空中飞行模式等轴视图；

图2是本发明的空中飞行模式俯视图；

图3是本发明的地面行驶模式等轴视图；

图4是本发明地面行驶模式正视图；

图5是本发明的旋翼模块结构示意图；

图6是本发明的旋翼模块横向剖视图；

图7是本发明中桨毂主轴的结构示意图；

图8是本发明中旋翼模块桨毂主轴和自锁卡配合的示意图；

图9是本发明中旋翼模块自锁环的结构示意图；

图10是本发明中旋翼模块自锁环的仰视图；

图11是本发明中旋翼模块旋转主轴的结构示意图；

图12是本发明中旋翼模块自锁卡的结构示意图；

图13是本发明中旋翼模块自锁卡内端面的结构示意图；

图14是本发明中旋翼模块桨毂主轴、自锁卡和旋转主轴的配合示意图；

图15是本发明中旋翼变总距模块与桨毂配合俯视图；

图16是本发明中旋翼变总距模块与桨毂变配合横向视图；

图17是本发明中旋翼变总距模块示意图；

图18是本发明中旋翼变总距模块的变距电机及其支架的示意图；

图19是本发明中旋翼变总距模块的拉杆示意图；

图20是本发明中旋翼变总距模块的变矩支臂示意图；

图21是本发明中飞车飞行模式水平动力模块示意图；

图22是本发明中飞车地面模式水平动力模块示意图；

图23是本发明中三通管件示意图；

图24是本发明中三通管件与折叠齿轮、折叠电机配合示意图；

图25是本发明中三通管件内部传动机构示意图；

图26本发明中涵道风扇后轮横向剖视图；

图27本发明中涵道风扇及其磁悬浮超导体示意图。

图中， 1-桨毂，2-桨叶，3-第一液压推杆，4-第二液压推杆，5-动环，6-桨毂主轴，7-旋转主轴，8-自锁环，9-连接部分，10-轴身部分，11-锁定部分，12-限位凸起，13-第一锁定单元，14-第二锁定单元，15-锁定凸起，16-第一自锁单元，17-限位凹槽，18-第二自锁单元，19-第二自锁单元内壁上的螺纹，20-通孔，21-自锁卡，22-自锁卡的外端面，23-自锁卡的纵向锁定端面，24-自锁卡的横向锁定端面， 25-锁定凹槽，26-旋翼变距绞，27-变距模块，28-变距电机，29-变距支臂，30-拉杆，31-螺纹杆，32-变距电机支架，33-变距支臂中心圆孔，34-连接管件，35-三通管件，36-传动机构伞齿轮，37-折叠电机，38-折叠齿轮，39-辐条，40-磁悬浮超导体。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的技术方案做进一步的详细说明：

本发明公开了一种旋翼可收放的陆空两用飞车，包含车体、发动机、旋翼模块、变总距模块、两个前轮、水平动力模块和控制模块。

图1和图2是本发明在空中飞行时的状态示意图，图3和图4是本发明在地面行驶时的状态示意图。

发动机设置在车体内，用于输出动力给所述旋翼模块。

如图5图6所示，所述旋翼模块包含桨毂、两片桨叶、桨毂主轴、旋转主轴、动环、第一至第二液压推杆、自锁环、以及至少两个自锁卡。

如图7所示，所述桨毂主轴包含连接部分、轴身部分和锁定部分，其中，所述轴身部分上端和连接部分固定相连、下端和锁定部分固定相连；所述桨毂底部和所述桨毂主轴连接部分的上端固定相连。

如图8所示，所述桨毂主轴的轴身部分的外壁上均匀设有若干限位凸起，所述限位凸起呈直线状、同所述桨毂主轴的轴线平行；所述桨毂主轴的锁定部分包含第一锁定单元和第二锁定单元，其中，第一锁定单元呈圆台状，其上端面与桨毂主轴轴身部分的下端固定相连；第二锁定单元呈圆柱状，其上端面和第一锁定单元下端面固定相连；所述第一锁定单元上端面的直径和桨毂主轴轴身部分的直径相同、下端面和第二锁定单元的直径相同；所述第二锁定单元的外壁上均匀设有若干与所述自锁卡一一对应的锁定凸起，所述锁定凸起呈直线状、同所述桨毂主轴的轴线平行。

如图9和图10所示，所述自锁环包含第一自锁单元和第二自锁单元，其中，所述第一自锁单元呈空心圆柱状，其内壁上设有若干与所述限位凸起一一对应的限位凹槽；所述第二自锁单元呈空心圆台状，其上端与所述第一自锁单元的下端固定相连，内壁上设有螺纹。

如图11所示，所述旋转主轴呈空心圆柱状，其直径大于所述第二锁定单元的直径，下端与所述发动机的输出轴相连，柱面上均匀设有若干与所述自锁卡一一对应、供所述自锁卡穿过的通孔。

如图12和图13所示，所述自锁卡的外端面呈与所述第二自锁单元内壁相配合的弧面，且外端面的弧面上设有与所述第二自锁单元内壁上螺纹相配合的螺纹；自锁卡的内端面包含与所述第一锁定单元外壁相配合的纵向锁定端面和与所述第二锁定单元外壁相配合的横向锁定端面，所述横向锁定端面上设有与所述锁定凸起相配合的锁定凹槽。

如图5图14所示，所述桨毂主轴的轴身部分穿过自锁环、锁定部分伸入旋转主轴中，桨毂主轴轴身部分上的限位凸起与自锁环第一自锁单元内壁上的限位凹槽一一对应配合；所述自锁环的第二自锁单元套接在旋转主轴上；所述自锁卡穿过其对应的通孔，外端面与所述自锁环第二自锁单元的内壁贴合，内端面与所述桨毂主轴贴合；所述动环固定在所述旋转主轴上；所述第一液压推杆、第二液压推杆均一端与所述动环固定相连，另一端与所述桨毂固定相连，用于调整所述桨毂的高度。

两片桨叶分别设置在桨毂的两侧，其根部均通过水平绞、垂直绞、变距绞与桨毂连接。

变总距模块设置在桨毂上，用于调整两片桨叶的倾斜角。

车体上端设有用于容纳桨毂、两片桨叶、变总距模块的第一腔体，后部设有用于容纳所述水平动力模块的第二腔体，两个前轮作为从动轮设置在车体上，水平动力模块包含两个水平动力单元。

如图21和22所示，水平动力单元包含涵道风扇后轮、连接管道、三通管件、折叠齿轮、折叠电机、驱动电机模块和传动机构；其中图21为飞行时的状态，图22为地面时的状态。

如图26所示，涵道风扇后轮为辐条轮，其辐条均呈桨叶状、构成涵道风扇，涵道轮毂被轮胎约束，内部有风扇支撑。

如图23所示，三通管件呈T字型，包含长臂以及设置在长臂中间的短臂；短臂和涵道风扇后轮轮毂的定子通过连接管道固定相连；长臂竖直设置，与车体铰接，能够以长臂为轴绕车体水平转动。

如图24所示，三通管件的外壁上沿其周向设有与折叠齿轮相匹配的齿条；折叠齿轮与三通管件外壁上的齿条啮合，且输入轴与设置在车体上的折叠电机的输出轴相连。

折叠电机用于控制三通管件水平转动，使得涵道风扇后轮收入第二腔体作为飞车在地面行驶的后轮使用或展开到第二腔体外作为飞车在空中飞行时的涵道风扇使用；传动机构经由三通管件和连接管道、连接驱动电机模块的输出轴和涵道风扇后轮轮毂的转子，用于将驱动电机模块的动力输出至涵道风扇后轮。

控制模块分别和发动机、第一液压推杆、第二液压推杆、两个水平动力单元的折叠电机、两个水平动力单元的驱动电机模块相连，用于控制发动机、第一液压推杆、第二液压推杆、两个水平动力单元的折叠电机、以及两个水平动力单元的驱动电机模块工作。

传动机构可以经由单个传动齿轮输入动力至涵道风扇后轮，也可以是对称的两个传动齿轮从三通管件长臂的两端伸入，当传动机构经由单个传动齿轮输入动力至涵道风扇后轮时，此时驱动电机模块只需要一个驱动电机，而当传动机构采用如图25所示的对称的两个传动齿轮从三通管件长臂的两端伸入时，此时，驱动电机模块需要两个驱动电机。

所述桨毂主轴轴身部分上的限位凸起的数量优先设置为4个，限位凸起的截面形状优先设置为梯形。

所述自锁卡的数量优先设置为4个。

如图15和16所示，变总距模块包含变矩支臂、变距电机、螺纹杆、以及两个拉杆。

如图17所示，变矩支臂连接两端与两个拉杆的一端柔性连接，中部设置的圆孔内壁与螺纹杆啮合。

如图18所示，变距电机与控制模块电气相连，且其输出轴竖直设置、与螺纹杆固定相连；，电机通过支架支撑在桨毂顶端，保持相对静止位置如图16，输出端与螺纹杆连接，螺纹杆用于连接变距电机输出轴与变矩支臂中间的传动螺纹孔。

如图19所示，变矩支臂呈条状，其中心设有圆孔，圆孔中设有与螺纹杆相匹配的螺纹。

如图20所示，两个拉杆的一端分别和变矩支臂的两端柔性连接，另一端分别和两片桨叶根部的变距绞对应柔性连接，如图16。

如图27所示，涵道风扇后轮的轮毂外表面可以均匀设置若干磁悬浮超导体，磁悬浮超导体能够将内部涵道轮毂和外部轮胎巧妙的连接在一起，既能承力，又能最大限度的减小摩擦。

本发明还公开了一种基于该旋翼可收放的陆空两用飞车的控制方法，包含以下步骤：

当飞车需要在空中飞行时：

步骤1），控制模块控制发动机带动旋转主轴反转，使得自锁环第二自锁单元内壁的螺纹与自锁卡外端面的螺纹处于非啮合状态，此时锁定环处于解锁状态；

步骤2），控制模块控制第一液压推杆、第二液压推杆进行伸长至预设的第一长度阈值，推动桨毂上升，进而带动桨毂主轴上升至预设的第一高度阈值，此时，自锁卡与桨毂主轴的锁定部分处于同一高度；

步骤3），控制模块控制发动机带动旋转主轴正向工作，此时，自锁环第二自锁单元内壁的螺纹与自锁卡外端面的螺纹处于啮合状态，自锁环迫使自锁卡朝内压缩，使得自锁卡纵向锁定端面与桨毂主轴第一锁定单元的外壁紧密贴合、自锁卡横向锁定端面上的锁定凹槽与桨毂主轴第二锁定单元外壁上对应的锁定凸起相配合，完成锁定动作；

步骤4），控制模块控制两个水平动力单元的折叠电机工作，驱动两个涵道风扇后轮展开到第二腔体外作为涵道风扇使用；

当飞车需要在地面行驶时时：

步骤A），控制模块控制旋转主轴反转，使得自锁环第二自锁单元内壁的螺纹与自锁卡外端面的螺纹处于非啮合状态，此时锁定环处于解锁状态；

步骤B），控制模块控制第一液压推杆、第二液压推杆进行收缩至预设的第二长度阈值，带动桨毂下降，进而带动桨毂主轴下降至预设的第二高度阈值，此时，桨毂主轴的锁定部分和轴身部分均收缩至所述旋转主轴内，桨毂、两片桨叶、变总距模块收纳至所述第一腔体内；

步骤C），控制模块控制两个水平动力单元的折叠电机工作，驱动两个涵道风扇后轮折叠到车体的第二腔体内，作为普通车轮使用。

本发明还公开了基于该旋翼可收放的陆空两用飞车的桨叶总距调节方法，其特征在于，包含以下步骤：

当需要增大桨叶总距时：

控制模块控制变距电机工作，带动螺纹杆转动进而使得变矩支臂向下运动，两个拉杆跟随向下运动，带动两片桨叶根部的变距绞朝桨距增大的方向转动，增大两片桨叶的倾斜角；

当需要减小桨叶总距时：

控制模块控制变距电机工作，带动螺纹杆转动进而使得变矩支臂向上运动，两个拉杆跟随向上运动，带动两片桨叶根部的变距绞朝桨距减小的方向转动，减小两片桨叶的倾斜角。

飞行时，控制模块控制发动机向旋翼主轴输出动力并且驱动主轴旋转，同时控制模块控制水平动力模块的动力驱动电机模块输出动力，使涵道风扇后轮中风扇启动。这时控制模块的飞控信号发出到桨叶总距变距电机，使得桨叶翻转一定的角度，使其保证提供需要的升力，飞车离地，一个水平动力单元提供反扭矩，车体上的折叠电机工作驱动另为一个水平动力单元中三通管件的外壁上沿其周向的齿条；使得涵道风扇后轮以三通管件长臂为轴绕车体水平向后侧翻转90度，此时风扇主轴平行于车上前进方向，两轮子互换角色，另一个涵道风扇后轮向后倾转。直到姿态调整良好好开始提供推力。飞行过程中通过控制两个涵道轮子的功率，进行功率差动，使两个涵道轮子提供大小不一样的拉力，改变直升飞车的状态，实现飞车任意姿态的飞行。

本技术领域技术人员可以理解的是，除非另外定义，这里使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）具有与本发明所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样定义，不会用理想化或过于正式的含义来解释。

以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。