技术总结
本发明提供一种电动汽车动力学系统建模方法，建立侧向动力学车辆的非线性模型，建立电动汽车的2DOF线性车辆模型，建立电动汽车半不确定动力学模型，进行电动汽车半不确定动力学模型的鲁棒控制实验。本发明所提出的电动汽车半不确定动力学模型自身考虑了稳定性问题，因此，在车辆转向控制器设计时无需车身侧偏角信息，只需控制横摆角速率就可以达到双变量联合控制的效果，在车辆自身参数存在摄动和外界环境存在不确定干扰时，基于电动汽车半不确定动力学模型的鲁棒控制器能够很好地抑制以上不确定干扰，确保车辆安全稳定地实施转向。
技术研发人员：廉宇峰;李丙林;刘克平
受保护的技术使用者：长春工业大学
文档号码：201610940063
技术研发日：2016.10.25
技术公布日：2017.05.17