1.一种支腿调平方法，用于在工程车辆支撑起来后进行整车调平，其特征在于，包括如下步骤：
确定支腿调平影响系数，所述影响系数包括支腿展开位置系数、支腿着地系数和位置水平系数；
建立支腿电流-阀特性数据库；
根据外部传感器操控信号判断支腿是否满足角度阈值；
若是，调平结束；若否，则进行支腿电流自适应调节，操纵支腿，直至调平完成。
2.如权利要求1所述的支腿调平方法，其特征在于，在进行支腿电流自适应调节过程中，包括如下步骤：
根据支腿着地情况动作支腿；
根据X、Y水平角度确定最高点；
根据最高点确定调平支腿；
根据支腿展开姿态、角度变化、调平支腿参数进行支腿电流自适应调节。
3.如权利要求2所述的支腿调平方法，其特征在于，在预定时间内，至少一条支腿未达到指定位置，适当增大异常支腿电流或降低其他支腿动作速度或等待异常支腿动作，用于保证支腿动作的一致性；
或，在预订时间内，至少一条支腿动作出现停滞，则停止调平功能，待排除故障后再重新进行支腿电流自适应调节。
4.如权利要求1至3中任一项所述的支腿调平方法，其特征在于，所述电流-阀特性数据库具体通过如下步骤获得:
S1，根据阀特性确立一组较为粗略的第一支腿的电流-阀对应关系；
S2，在第一支腿不同动作范围内测量电流-阀对应关系，在此基础上结合S1的测量数据，将第一支腿的电流-阀对应数据重新更新；
S3，在第二支腿动作速度大小不同的情况下，动作第一支腿，测量第一支腿的电流-阀对应关系，将第一支腿电流-阀对应数据重新更新；
S4，在第三支腿动作速度大小不同的情况下，动作第一支腿，测量第一支腿的电流-阀对应关系，将第一支腿电流-阀对应数据重新更新。
5.如权利要求4所述的支腿调平方法，其特征在于，还包括如下步骤：S5，在第四支腿动作速度大小不同的情况下，动作第一支腿，测量第一支腿的电流-阀对应关系，将第一支腿电流-阀对应数据重新更新。
6.如权利要求5所述的支腿调平方法，其特征在于，还包括如下步骤：S6，第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿四个支腿数据测量完毕后，四个支腿同时动作，按不同速度进行数据测量，将第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿的电流-阀对应数据重新更新。
7.如权利要求6所述的支腿调平方法，其特征在于，若工程车辆整车为左右对称、前后不对称、重心偏前的车体，则将前方的两个支腿电流相应降低，以弥补重心不对称造成的影响。
8.一种支腿调平控制系统，其特征在于，包括支腿展开位置检测装置、支腿着地检测装置、整车水平检测装置和控制器，所述控制器分别与支腿展开位置检测、支腿着地检测装置和整车水平检测装置连接，所述支腿展开位置检测装置用于精确获取支腿位置，所述支腿着地检测装置用于确认支腿着地情况，所述整车水平检测装置用于检测整车是否处于水平状态。
9.如权利要求8所述的支腿调平控制系统，其特征在于，所述支腿展开位置检测装置为角度传感器或油缸位移传感器；和/或所述支腿着地检测装置为接近开关或位移传感器；和/或所述整车水平检测装置为水平角度传感器。
10.如权利要求8所述的支腿调平控制系统，其特征在于，还包括显示装置，用于显示支腿工作的当前状态；和/或还包括操控装置，用于实现支腿动作的远近距离一键操作；和/或还包括报警装置，用于在支腿异常时预警。
11.一种工程车辆，其特征在于，所述工程车辆设置有权利要求8至10中任一项所述的支腿调平控制系统。