车辆制动故障的诊断方法及装置与流程

本发明涉及车辆的故障诊断技术领域，尤其是涉及一种车辆制动故障的诊断方法及装置。

背景技术：

汽车电子稳定系统(electronicstabilitycontrol，简称esc)是一种辅助驾驶者控制车辆的主动安全技术，它能自动对车身的不稳定性进行矫正，有助于防止事故的发生，是车辆新型的主动安全系统。

esc系统里安装有主缸压力传感器，用来检测主缸的压力信号，以便协助esc系统进行主动的制动控制。然而，传感器供电不稳、传感器自身缺陷等因素常常会导致压力信号漂移故障。此外，外界环境引发的腐蚀、振动、碰撞等又会导致制动管路信号泄露故障。压力信号漂移故障和制动管路信号泄露故障都会引起制动系统的一系列问题，如车辆的esc系统误干预，制动系统增压不足，或者esc系统控制过度，以致威胁驾驶员的安全。

针对上述车辆制动故障，现有技术中缺乏有效的诊断技术。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车辆制动故障的诊断方法及装置，以缓解现有技术中缺乏车辆制动故障的有效诊断方法的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车辆制动故障的诊断方法，包括：

获取待诊断车辆的车轮减速度信号和制动信号，其中，所述制动信号至少包括以下之一：主缸压力信号、踏板行程信号；

根据所述制动信号和所述车轮减速度信号，确定所述待诊断车辆是否存在制动故障。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，在所述制动信号包括所述主缸压力信号的情况下，根据所述制动信号和所述车轮减速度信号，确定所述待诊断车辆是否存在制动故障，包括：

获取所述待诊断车辆中主缸压力和车轮减速度之间的第一预设关联关系；

根据所述主缸压力信号、所述车轮减速度信号以及所述第一预设关联关系，确定所述待诊断车辆的主缸压力传感器是否存在压力信号漂移故障，其中，所述制动故障包括所述压力信号漂移故障，所述主缸压力传感器用于检测所述主缸压力信号。

结合第一方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，根据所述主缸压力信号、所述车轮减速度信号以及所述第一预设关联关系，确定所述待诊断车辆的主缸压力传感器是否存在压力信号漂移故障，包括：

根据所述车轮减速度信号，通过所述第一预设关联关系计算主缸的名义压力值；

根据所述主缸压力信号，确定主缸的压力传感器实测值；

计算所述名义压力值与所述压力传感器实测值之间的差值，得到第一结果；

判断所述第一结果是否大于第一预设阈值；

如果判断出所述第一结果大于所述第一预设阈值，则确定所述待诊断车辆的主缸压力传感器存在所述压力信号漂移故障。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，在所述制动信号包括所述踏板行程信号的情况下，根据所述制动信号和所述车轮减速度信号，确定所述待诊断车辆是否存在制动故障，包括：

获取所述待诊断车辆中踏板行程和车轮减速度之间的第二预设关联关系；

根据所述踏板行程信号、所述车轮减速度信号以及所述第二预设关联关系，确定所述待诊断车辆的制动管路是否存在信号泄漏故障，其中，所述制动故障包括所述信号泄漏故障。

结合第一方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，根据所述踏板行程信号、所述车轮减速度信号以及所述第二预设关联关系，确定所述待诊断车辆的制动管路是否存在信号泄漏故障，包括：

根据所述踏板行程信号，通过所述第二预设关联关系计算名义轮减速度值；

根据所述车轮减速度信号，确定车轮减速度实测值；

计算所述名义轮减速度值与所述车轮减速度实测值之间的差值，得到第二结果；

判断所述第二结果是否大于第二预设阈值；

如果判断出所述第二结果大于所述第二预设阈值，则确定所述待诊断车辆的制动管路存在所述信号泄漏故障。

结合第一方面，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，在获取待诊断车辆的车轮减速度信号和制动信号之后，所述方法还包括：

根据所述车轮减速度信号或所述制动信号，判断所述待诊断车辆是否处于制动状态，并且，判断电子稳定系统控制功能是否未被触发；

在判断出所述待诊断车辆处于制动状态且未触发电子稳定系统控制功能的情况下，执行所述根据所述制动信号和所述车轮减速度信号，确定所述待诊断车辆是否存在制动故障的步骤。

结合第一方面，本发明提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，在根据所述制动信号和所述车轮减速度信号，确定出所述待诊断车辆存在制动故障之后，所述方法还包括：

执行以下至少一种操作：点亮报警灯操作，存储制动故障代码操作，发送制动故障信息操作。

第二方面，本发明实施例还提供一种车辆制动故障的诊断装置，包括：

获取模块，用于获取待诊断车辆的车轮减速度信号和制动信号，其中，所述制动信号至少包括以下之一：主缸压力信号、踏板行程信号；

确定模块，用于根据所述制动信号和所述车轮减速度信号，确定所述待诊断车辆是否存在制动故障。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第一种可能的实施方式，其中，所述确定模块包括：

第一获取单元，用于在所述制动信号包括所述主缸压力信号的情况下，获取所述待诊断车辆中主缸压力和车轮减速度之间的第一预设关联关系；

第一确定单元，用于根据所述主缸压力信号、所述车轮减速度信号以及所述第一预设关联关系，确定所述待诊断车辆的主缸压力传感器是否存在压力信号漂移故障，其中，所述制动故障包括所述压力信号漂移故障，所述主缸压力传感器用于检测所述主缸压力信号。

结合第二方面的第一种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第二种可能的实施方式，其中，所述第一确定单元用于：

根据所述车轮减速度信号，通过所述第一预设关联关系计算主缸的名义压力值；

根据所述主缸压力信号，确定主缸的压力传感器实测值；

计算所述名义压力值与所述压力传感器实测值之间的差值，得到第一结果；

判断所述第一结果是否大于第一预设阈值；

如果判断出所述第一结果大于所述第一预设阈值，则确定所述待诊断车辆的主缸压力传感器存在所述压力信号漂移故障。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第三种可能的实施方式，其中，所述确定模块包括：

第一获取单元，用于获取所述待诊断车辆中踏板行程和车轮减速度之间的第二预设关联关系；

第一确定单元，用于根据所述踏板行程信号、所述车轮减速度信号以及所述第二预设关联关系，确定所述待诊断车辆的制动管路是否存在信号泄漏故障，其中，所述制动故障包括所述信号泄漏故障。

结合第二方面的第三种可能的实施方式，本发明实施例提供了第二方面的第四种可能的实施方式，其中，所述第二确定单元用于：

根据所述踏板行程信号，通过所述第二预设关联关系计算名义轮减速度值；

根据所述车轮减速度信号，确定车轮减速度实测值；

计算所述名义轮减速度值与所述车轮减速度实测值之间的差值，得到第二结果；

判断所述第二结果是否大于第二预设阈值；

如果判断出所述第二结果大于所述第二预设阈值，则确定所述待诊断车辆的制动管路存在所述信号泄漏故障。

结合第二方面，本发明实施例提供了第二方面的第五种可能的实施方式，其中，所述装置还包括：

判断模块，用于在获取待诊断车辆的车轮减速度信号和制动信号之后，根据所述车轮减速度信号或所述制动信号，判断所述待诊断车辆是否处于制动状态，并且，判断电子稳定系统控制功能是否未被触发；

其中，在判断出所述待诊断车辆处于制动状态且未触发电子稳定系统控制功能的情况下，使所述确定模块执行所述根据所述制动信号和所述车轮减速度信号，确定所述待诊断车辆是否存在制动故障的步骤。

结合第二方面，本发明实施例还提供了第二方面的第六种可能的实施方式，其中，所述装置还包括：

诊断结果处理模块，用于在所述确定模块根据所述制动信号和所述车轮减速度信号，确定出所述待诊断车辆存在制动故障之后，执行以下至少一种操作：点亮报警灯操作，存储制动故障代码操作，发送制动故障信息操作。

本发明实施例带来了以下有益效果：获取待诊断车辆的车轮减速度信号和制动信号，其中，车轮减速度信号携带车轮的转速减小的程度信息，制动信号携带有车辆制动部件的制动程度信息，鉴于每辆车的制动系统中制动部件的制动程度和车轮的轮速减小程度之间都有预设关联关系，因而通过获取到的制动信号和车轮减速度信号，就可以确定制动信号和车轮减速度信号之间的关联关系是否符合预设关联关系，从而确定待诊断车辆是否存在制动故障，缓解了现有技术中缺乏车辆制动故障的有效诊断方法的技术问题。

本发明的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点在说明书、权利要求书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的一种车辆制动故障的诊断方法流程图；

图2为本发明实施例一提供的一种根据主缸压力信号、车轮减速度信号以及第一预设关联关系，确定待诊断车辆的主缸压力传感器是否存在压力信号漂移故障的方法流程图；

图3为本发明实施例一提供的一种根据踏板行程信号、车轮减速度信号以及第二预设关联关系，确定待诊断车辆的制动管路是否存在信号泄漏故障的方法流程图；

图4为本发明实施例一提供的另一种车辆制动故障的诊断方法流程图；

图5为本发明实施例二提供的一种车辆制动故障的诊断装置结构示意图；

图6为本发明实施例二提供的另一种车辆制动故障的诊断装置结构示意图。

图标：100-获取模块；200-判断模块；300-确定模块；400-诊断结果处理模块。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

压力信号漂移故障和制动管路信号泄露故障都会引起制动系统的一系列问题，以致威胁驾驶员的安全，现有技术中针对上述两种制动故障，缺乏有效的诊断技术。基于此，本发明实施例提供一种车辆制动故障的诊断方法及装置，可以缓解现有技术中缺乏车辆制动故障的有效诊断方法的技术问题。

实施例一

本发明实施例提供的一种车辆制动故障的诊断方法，如图1所示，包括：

步骤s102，获取待诊断车辆的车轮减速度信号和制动信号，其中，制动信号至少包括以下之一：主缸压力信号、踏板行程信号；

步骤s104，根据制动信号和车轮减速度信号，确定待诊断车辆是否存在制动故障。

具体地，车轮减速度信号携带车轮的转速减小的程度信息，制动信号携带有车辆制动部件的制动程度信息，鉴于每辆车的制动系统中制动部件的制动程度和车轮的轮速减小程度之间都有预设关联关系，因而通过获取到的制动信号和车轮减速度信号，就可以确定制动信号和车轮减速度信号之间的关联关系是否符合预设关联关系。

在确定出待诊断车辆存在制动故障或者待诊断车辆不存在制动故障之后，结束本次利用上述车辆制动故障的诊断方法对车辆进行制动故障进行诊断的过程。

在本发明实施例中，通过获取到的制动信号和车轮减速度信号，确定待诊断车辆是否存在制动故障，缓解了现有技术中缺乏车辆制动故障的有效诊断方法的技术问题。

本发明实施例的一个可选实施方式中，在制动信号包括主缸压力信号的情况下，根据制动信号和车轮减速度信号，确定待诊断车辆是否存在制动故障，包括：

获取待诊断车辆中主缸压力和车轮减速度之间的第一预设关联关系；

根据主缸压力信号、车轮减速度信号以及第一预设关联关系，确定待诊断车辆的主缸压力传感器是否存在压力信号漂移故障，其中，制动故障包括压力信号漂移故障，主缸压力传感器用于检测主缸压力信号。

本发明实施例提供了诊断一种车辆制动故障的实施方式，即诊断主缸压力传感器是否存在压力信号漂移故障的实施方式。

本发明实施例的另一个可选实施方式中，如图2所示，根据主缸压力信号、车轮减速度信号以及第一预设关联关系，确定待诊断车辆的主缸压力传感器是否存在压力信号漂移故障，具体过程包括：

步骤s201，根据车轮减速度信号，通过第一预设关联关系计算主缸的名义压力值。

具体地，轮速传感器检测到轮速信号，轮速信号经过计算和分析后得到携带车轮减速度信息的车轮减速度信号，将车轮减速度信号中携带的车轮的减速度值代入第一预设关联关系的表示主缸压力和车轮减速度之间大小关系的公式中，计算出主缸的名义压力值。

步骤s202，根据主缸压力信号，确定主缸的压力传感器实测值。

具体地，主缸压力信号为主缸压力传感器检测到的值，因而主缸压力信号中携带主缸的压力传感器实测值信息，通过主缸压力信号即可确定主缸的压力传感器实测值。

步骤s203，计算名义压力值与压力传感器实测值之间的差值，得到第一结果。

需要说明的是，这里名义压力值与压力传感器实测值之间的差值表示名义压力值与压力传感器实测值之间相差的值，是名义压力值减去压力传感器实测值后所得结果的绝对值，因而第一结果是一个非负数。

步骤s204，判断第一结果是否大于第一预设阈值。

步骤s205，如果判断出第一结果大于第一预设阈值，则确定待诊断车辆的主缸压力传感器存在压力信号漂移故障，然后结束本次对车辆进行制动故障进行诊断的过程。

反之，如果判断出第一结果不大于第一预设阈值，则结束本次对车辆进行制动故障进行诊断的过程。

需要说明的是，本发明实施例是基于轮速传感器检测到轮速信号准确，因而第一结果大于第一预设阈值，则表明车辆的主缸压力传感器检测到的信号不准确，因而车辆的主缸压力传感器存在压力信号漂移故障。

本发明实施例的另一个可选实施方式中，在制动信号包括踏板行程信号的情况下，根据制动信号和车轮减速度信号，确定待诊断车辆是否存在制动故障，包括：

获取待诊断车辆中踏板行程和车轮减速度之间的第二预设关联关系；

根据踏板行程信号、车轮减速度信号以及第二预设关联关系，确定待诊断车辆的制动管路是否存在信号泄漏故障，其中，制动故障包括信号泄漏故障。

本发明实施例提供了诊断另一种车辆制动故障的实施方式，即诊断制动管路是否存在信号泄漏故障的实施方式。

本发明实施例的另一个可选实施方式中，如图3所示，根据踏板行程信号、车轮减速度信号以及第二预设关联关系，确定待诊断车辆的制动管路是否存在信号泄漏故障，具体过程包括：

步骤s301，根据踏板行程信号，通过第二预设关联关系计算名义轮减速度值。

具体地，踏板行程信号为踏板行程传感器检测到的信号，将踏板行程信号中携带的踏板行程值代入第二预设关联关系的表示踏板行程和车轮减速度之间大小关系的公式中，即可计算出名义轮减速度值。

步骤s302，根据车轮减速度信号，确定车轮减速度实测值。

具体地，轮速传感器检测到轮速信号，轮速信号经过计算和分析后得到携带车轮减速度信息的车轮减速度信号，因而根据车轮减速度信号，即可确定与轮速传感器检测到的轮速信号相应的车轮减速度实测值。

步骤s303，计算名义轮减速度值与车轮减速度实测值之间的差值，得到第二结果。

需要说明的是，这里名义轮减速度值与车轮减速度实测值之间的差值表示名义轮减速度值与车轮减速度实测值之间相差的值，是名义轮减速度值减去车轮减速度实测值后所得结果的绝对值，因而第二结果同样为一个非负数。

步骤s304，判断第二结果是否大于第二预设阈值。

步骤s305，如果判断出第二结果大于第二预设阈值，则确定待诊断车辆的制动管路存在信号泄漏故障，然后结束本次对车辆进行制动故障进行诊断的过程。

反之，如果判断出第二结果不大于第二预设阈值，则结束本次对车辆进行制动故障进行诊断的过程。

需要说明的是，本发明实施例是基于踏板行程传感器检测到的踏板行程信号准确，以及，轮速传感器检测到轮速信号准确，因而第二结果大于第二预设阈值，则表明通过踏板行程控制车轮减速的制动管路存在信号泄露故障。

本发明实施例的另一个可选实施方式中，在制动信号包括主缸压力信号和踏板行程信号的情况下，可以：

先进行获取待诊断车辆中主缸压力和车轮减速度之间的第一预设关联关系；根据主缸压力信号、车轮减速度信号以及第一预设关联关系，确定待诊断车辆的主缸压力传感器是否存在压力信号漂移故障。

如果主缸压力传感器不存在压力信号漂移故障，则再进行获取待诊断车辆中踏板行程和车轮减速度之间的第二预设关联关系；根据踏板行程信号、车轮减速度信号以及第二预设关联关系，确定待诊断车辆的制动管路是否存在信号泄漏故障。

具体地，在根据主缸压力信号、车轮减速度信号以及第一预设关联关系，确定待诊断车辆的主缸压力传感器是否存在压力信号漂移故障，具体过程包括步骤s201-步骤s205的情况下，在步骤s204中判断出第一结果不大于第一预设阈值后，执行：获取待诊断车辆中踏板行程和车轮减速度之间的第二预设关联关系；根据踏板行程信号、车轮减速度信号以及第二预设关联关系，确定待诊断车辆的制动管路是否存在信号泄漏故障。

具体地，在获取待诊断车辆中踏板行程和车轮减速度之间的第二预设关联关系；根据踏板行程信号、车轮减速度信号以及第二预设关联关系，确定待诊断车辆的制动管路是否存在信号泄漏故障，具体过程包括步骤s301-步骤s305的情况下，在步骤s204中判断出第一结果不大于第一预设阈值后，接着执行步骤s301。

另一方面，如果主缸压力传感器存在压力信号漂移故障，则不再执行下述步骤：获取待诊断车辆中踏板行程和车轮减速度之间的第二预设关联关系；根据踏板行程信号、车轮减速度信号以及第二预设关联关系，确定待诊断车辆的制动管路是否存在信号泄漏故障。可以接着针对压力信号漂移故障做相应的处理措施。

本发明实施例的另一个可选实施方式中，如图4所示，在获取待诊断车辆的车轮减速度信号和制动信号之后，车辆制动故障的诊断方法还包括：

步骤s103，根据车轮减速度信号或制动信号，判断待诊断车辆是否处于制动状态，并且，判断电子稳定系统控制功能是否未被触发；

在判断出待诊断车辆处于制动状态且电子稳定系统控制功能未被触发的情况下，执行根据制动信号和车轮减速度信号，确定待诊断车辆是否存在制动故障的步骤。

反之，如果判断出待诊断车辆不处于制动状态或者电子稳定系统控制功能被触发，则结束本次对车辆进行制动故障进行诊断的过程。

本发明实施例中，根据车轮减速度信号、主缸压力信号、踏板行程信号中的任意一种信号来确定待诊断车辆是否处于制动状态。此外，鉴于电子稳定系统控制功能被触发后，电子稳定系统进行了主动控制调节，车轮减速度程度和制动程度之间的关系受到了电子稳定系统的干预，车轮减速度程度和制动程度之间的关联关系不再是车辆预设的关联关系，因而本发明实施例，在判断出待诊断车辆处于制动状态且电子稳定系统控制功能未被触发的情况下，执行根据制动信号和车轮减速度信号，确定待诊断车辆是否存在制动故障的步骤。

本发明实施例的另一个可选实施方式中，如图4所示，在根据制动信号和车轮减速度信号，确定出待诊断车辆存在制动故障之后，车辆制动故障的诊断方法还包括：

步骤s105，执行以下至少一种操作：点亮报警灯操作，存储制动故障代码操作，发送制动故障信息操作，然后结束。

本发明实施例，在根据制动信号和车轮减速度信号，确定出待诊断车辆存在制动故障之后，通过点亮报警灯操作或发送制动故障信息操作来让用户得知制动故障，或者通过存储制动故障代码操作以便用户查看制动故障。

实施例二

本发明实施例提供的一种车辆制动故障的诊断装置，如图5所示，包括：

获取模块100，用于获取待诊断车辆的车轮减速度信号和制动信号，其中，制动信号至少包括以下之一：主缸压力信号、踏板行程信号；

确定模块300，用于根据制动信号和车轮减速度信号，确定待诊断车辆是否存在制动故障。

具体地，获取模块100可以包括车轮减速度信号获取单元、主缸压力信号获取单元、踏板行程信号获取单元。其中，

车轮减速度信号获取单元和轮速传感器连接，通过接收轮速传感器采集的轮速信号，计算出轮速传感器实测值，然后经过分析和计算，生成携带有车轮减速度实测值的车轮减速度信号；

主缸压力信号获取单元和主缸压力传感器相连，接收主缸压力传感器采集到的携带有主缸的压力传感器实测值信息的主缸压力信号；

踏板行程信号获取单元和踏板行程传感器相连，接收踏板行程传感器采集到的携带有踏板行程值的踏板行程信号。

此外，确定模块300根据制动信号和车轮减速度信号确定待诊断车辆是否存在制动故障，即用来进行故障检测。

在本发明实施例中，获取模块100获取待诊断车辆的车轮减速度信号和制动信号，其中，车轮减速度信号携带车轮的转速减小的程度信息，制动信号携带有车辆制动部件的制动程度信息，确定模块300鉴于每辆车的制动系统中制动部件的制动程度和车轮的轮速减小程度之间都有预设关联关系，因而通过获取到的制动信号和车轮减速度信号，就可以确定制动信号和车轮减速度信号之间的关联关系是否符合预设关联关系，从而确定待诊断车辆是否存在制动故障，缓解了现有技术中缺乏车辆制动故障的有效诊断方法的技术问题。

本发明实施例的另一个可选实施方式中，确定模块包括：

第一获取单元，用于在制动信号包括主缸压力信号的情况下，获取待诊断车辆中主缸压力和车轮减速度之间的第一预设关联关系；

第一确定单元，用于根据主缸压力信号、车轮减速度信号以及第一预设关联关系，确定待诊断车辆的主缸压力传感器是否存在压力信号漂移故障，其中，制动故障包括压力信号漂移故障，主缸压力传感器用于检测主缸压力信号。

本发明实施例的另一个可选实施方式中，第一确定单元用于：

根据车轮减速度信号，通过第一预设关联关系计算主缸的名义压力值；

根据主缸压力信号，确定主缸的压力传感器实测值；

计算名义压力值与压力传感器实测值之间的差值，得到第一结果；

判断第一结果是否大于第一预设阈值；

如果判断出第一结果大于第一预设阈值，则确定待诊断车辆的主缸压力传感器存在压力信号漂移故障。

本发明实施例的另一个可选实施方式中，确定模块300包括：

第一获取单元，用于获取待诊断车辆中踏板行程和车轮减速度之间的第二预设关联关系；

第一确定单元，用于根据踏板行程信号、车轮减速度信号以及第二预设关联关系，确定待诊断车辆的制动管路是否存在信号泄漏故障，其中，制动故障包括信号泄漏故障。

本发明实施例的另一个可选实施方式中，第二确定单元用于：

根据踏板行程信号，通过第二预设关联关系计算名义轮减速度值；

根据车轮减速度信号，确定车轮减速度实测值；

计算名义轮减速度值与车轮减速度实测值之间的差值，得到第二结果；

判断第二结果是否大于第二预设阈值；

如果判断出第二结果大于第二预设阈值，则确定待诊断车辆的制动管路存在信号泄漏故障。

本发明实施例的另一个可选实施方式中，如图6所示，车辆制动故障的诊断装置还包括：

判断模块200，用于在获取待诊断车辆的车轮减速度信号和制动信号之后，根据车轮减速度信号或制动信号，判断待诊断车辆是否处于制动状态，并且，判断电子稳定系统控制功能是否未被触发；

其中，在判断出待诊断车辆处于制动状态且电子稳定系统控制功能未被触发的情况下，使确定模块300执行根据制动信号和车轮减速度信号，确定待诊断车辆是否存在制动故障的步骤。

具体地，判断模块200通过对制动信号和车轮减速度信号进行信号解析来确认是否处于制动状态。

本发明实施例的另一个可选实施方式中，如图6所示，车辆制动故障的诊断装置还包括：

诊断结果处理模块400，用于在确定模块300根据制动信号和车轮减速度信号，确定出待诊断车辆存在制动故障之后，执行以下至少一种操作：点亮报警灯操作，存储制动故障代码操作，发送制动故障信息操作，即对故障检测结果进行了处理。

本发明实施例所提供的车辆制动故障的诊断方法及装置的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。