本发明涉及智能驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆及其辅助驾驶系统和辅助驾驶方法。
背景技术：
随着人们生活水平的不断提高，车辆已经成为人们生活的必需品。然而在雨天开车时，由于下雨天的能见度较差，并且车前的雨刷器在工作时会对驾驶员的视线造成一定的影响，从而使得驾驶员对车道线、以及道路上的车辆或行人等的辨识度降低，这样容易造成交通事故，不利于驾驶员的安全驾驶。
技术实现要素：
本发明的实施例提供一种车辆及其辅助驾驶系统和辅助驾驶方法，能够解决现有技术中由于下雨天能见度较差而造成的目标物辨识度降低，从而容易造成交通事故的问题。
为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：
一方面，本发明实施例提供一种车辆的辅助驾驶系统，包括设置在所述车辆的雨刷上的条状警示模块，所述警示模块的延伸方向与所述雨刷的延伸方向相同，配置为在所述车辆处于被驾驶状态时可分区域发出可使得驾驶员观看到的提示信息；还包括：获取模块，用于确定从第一位置观测到的包含车外目标物的第一图像和从所述第一位置观测到的包含所述警示模块的第二图像，所述第一位置为驾驶员眼部位置；控制模块，所述控制模块与所述获取模块和所述警示模块连接，所述控制模块用于确定所述第二图像的警示模块区域中与所述第一图像中的目标物区域的重叠区域，并控制所述警示模块在所述重叠区域显示提示信息。
可选的，所述获取模块包括第一采集单元、第二采集单元和处理单元，所述处理单元与所述第一采集单元和所述第二采集单元连接；所述第一采集单元用于采集在第二位置观测到的包含所述目标物的第三图像，所述第二位置为所述第一采集单元设置的位置；所述第二采集单元用于采集驾驶员的眼部位置信息；所述处理单元用于根据所述第一采集单元采集的在第二位置观测到的包含目标物的第三图像和所述驾驶员的眼部位置信息获取从驾驶员眼部位置观测到的包含所述目标物的所述第一图像，以及根据所述驾驶员的眼部位置信息和所述警示模块的位置信息获取从驾驶员眼部位置观测到的包含所述警示模块的所述第二图像。
可选的，所述第一采集单元包含一个或多个采集组件，所述采集组件设置在所述车辆的车头和/或车尾，所述第二采集单元设置在所述车辆的内部。
可选的，所述获取模块用于在1秒内等时间间隔确定20幅～24幅所述第一图像和所述第二图像。
可选的，所述目标物包括车道线、车头周边的行人或车辆中的至少一种。
可选的，所述警示模块为led灯条或柔性显示屏。
可选的，所述警示模块贴附于所述雨刷的侧壁设置。
可选的，所述警示模块的长度与所述雨刷的长度相适应。
另一方面，本发明实施例提供一种应用于上述任意一种所述的车辆的辅助驾驶系统的辅助驾驶方法，所述辅助驾驶方法包括：确定从第一位置观测到的包含车外目标物的第一图像和从所述第一位置观测到的包含所述警示模块的第二图像，所述第一位置为驾驶员眼部位置；确定所述第二图像中的警示模块区域中与所述第一图像中的目标物区域的重叠区域，并控制所述警示模块在所述重叠区域显示提示信息。
可选的，所述确定从第一位置观测到的包含车外目标物的第一图像和从所述第一位置观测到的包含所述警示模块的第二图像包括：采集驾驶员的眼部位置信息和在第二位置观测到的包含所述目标物的第三图像；根据所述在第二位置观测到的包含所述目标物的第三图像和所述驾驶员的眼部位置信息获取从驾驶员眼部位置观测到的包含所述目标物的所述第一图像，以及根据所述驾驶员的眼部位置信息和所述警示模块的位置信息获取从驾驶员眼部位置观测到的包含所述警示模块的所述第二图像。
再一方面，本发明实施例提供一种车辆，包括上述任意一种所述的车辆的辅助驾驶系统。
本发明实施例提供的车辆及其辅助驾驶系统和辅助驾驶方法，所述车辆的辅助驾驶系统包括设置在车辆的雨刷上的条状警示模块，警示模块的延伸方向与雨刷的延伸方向相同，配置为在车辆处于被驾驶状态时可分区域发出可使得驾驶员观看到的提示信息；还包括：获取模块，用于确定从第一位置观测到的包含车外目标物的第一图像和从第一位置观测到的包含警示模块的第二图像，第一位置为驾驶员眼部位置；控制模块，控制模块与获取模块和警示模块连接，控制模块用于确定第二图像的警示模块区域中与第一图像中的目标物区域的重叠区域，并控制警示模块在重叠区域显示提示信息。相较于现有技术，本发明实施例提供的车辆的辅助驾驶系统通过获取从驾驶员眼部位置观测到的包含目标物的第一图像和包含警示模块的第二图像，并找出第一图像中的目标物区域与第二图像中的警示模块区域的重叠区域，然后利用警示模块在该重叠区域显示提示信息，使得驾驶员可以通过警示模块的显示了解到目标物的位置，从而避免由于下雨天能见度较差以及雨刷的使用会遮挡人的视线而造成的目标物辨识度降低，容易造成交通事故的问题，这样提高了驾驶员的驾驶安全性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明实施例提供的警示模块显示车道线示意图一；
图2为本发明实施例提供的警示模块显示车道线示意图二；
图3为本发明实施例提供的警示模块显示车道线示意图三；
图4为本发明实施例提供的警示模块显示车道线示意图四；
图5为本发明实施例提供的警示模块显示车道线示意图五；
图6为本发明实施例提供的雨刷和警示模块结构示意图；
图7为本发明实施例提供的警示模块显示车前车辆示意图；
图8为本发明实施例提供的车辆的辅助驾驶方法流程图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例的描述中，术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。
术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通；可以是无线或有线的通信连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
本发明实施例提供一种车辆的辅助驾驶系统，该车辆可以是汽车。这里对汽车的类型不做限定，例如可以是轿车、suv(sportutilityvehicle，或suburbanutilityvehicle，运动型多用途汽车)、卡车等；对汽车的用途也不限定，例如家用汽车、公交车、长途车等。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
参考图1至图7所示，本发明实施例提供一种车辆的辅助驾驶系统，包括设置在所述车辆的雨刷11上的条状警示模块12，警示模块12的延伸方向与雨刷11的延伸方向相同，配置为在所述车辆处于被驾驶状态时可分区域发出可使得驾驶员观看到的提示信息；还包括：获取模块，用于确定从第一位置观测到的包含车外目标物的第一图像和从第一位置观测到的包含警示模块的第二图像，第一位置为驾驶员眼部位置；控制模块，控制模块与获取模块和警示模块连接，控制模块用于确定第二图像的警示模块12区域中与第一图像中的目标物13区域的重叠区域，并控制警示模块12在重叠区域显示提示信息。
获取模块用于确定从驾驶员眼部位置观测到的包含目标物的第一图像；其具体的获取方法有多种，示例的，可以在车前安装拍摄角度与驾驶员视线角度一致的车载摄像头，利用该车载摄像头拍摄包含目标物13的所述第一图像；或者，在车前或车尾安装拍摄角度与驾驶员视线角度不一致的车载摄像头，利用该摄像头拍摄包含目标物13的第三图像，然后再将该包含目标物13的第三图像转化为从驾驶员眼部位置观测到的包含目标物的所述第一图像，本发明实施例对于第一图像的具体获取方法不做限定。
获取模块还用于获取从驾驶员眼部位置观测到的包含警示模块12的第二图像；其具体的获取方法亦有多种，示例的，可以让驾驶员佩戴设置有摄像头的眼镜，利用该眼镜上的摄像头直接拍摄所述第二图像；或者利用设置在车辆内部的车载摄像头识别出驾驶员的眼部位置信息，再利用驾驶员的眼部位置信息、警示模块12的位置信息以及警示模块12的运动信息等推算出从驾驶员眼部位置观测到的包含警示模块12的所述第二图像，本发明实施例对于第二图像的具体获取方法不做限定。
在利用获取模块获取了从驾驶员眼部位置观测到的包含目标物13的第一图像和从驾驶员眼部位置观测到的包含警示模块12的第二图像之后，控制模块可以对第一图像和第二图像进行匹配处理，获取到第二图像中的警示模块12区域与第一图像中的目标物13区域的重叠区域，该重叠区域即为从驾驶员角度看过去的警示模块12遮挡目标物13的区域，然后控制模块控制警示模块12在该重叠区域显示提示信息，以提醒驾驶员目标物13的位置。其中，所述第一图像中的目标物13可以是车道线、车头周边的行人或车辆中的任意一种或几种，本发明实施例对此不做限定。其中，所述显示提示信息不仅仅理解为警示模块12显示目标物13的具体内容，还可以是警示模块12在重叠区域进行点亮操作，以提示驾驶员目标物13的位置。
在本发明实施例中，控制模块可以是cpu、fpga等具有处理功能的器件。
这样一来，相较于现有技术，本发明实施例提供的车辆的辅助驾驶系统通过获取从驾驶员眼部位置观测到的包含目标物的第一图像和包含警示模块的第二图像，并找出第一图像中的目标物区域与第二图像中的警示模块区域的重叠区域，然后利用警示模块在该重叠区域显示提示信息，使得驾驶员可以通过警示模块的显示了解到目标物的位置，从而避免由于下雨天能见度较差以及雨刷的使用会遮挡人的视线而造成的目标物辨识度降低，容易造成交通事故的问题，这样提高了驾驶员的驾驶安全性。
进一步的，获取模块包括第一采集单元、第二采集单元和处理单元，处理单元与第一采集单元和第二采集单元连接；第一采集单元用于采集在第二位置观测到的包含目标物13的第三图像，第二位置为第一采集单元设置的位置；第二采集单元用于采集驾驶员的眼部位置信息；处理单元用于根据第一采集单元采集的在第二位置观测到的包含目标物13的第三图像和驾驶员的眼部位置信息获取从驾驶员眼部位置观测到的包含目标物的第一图像，以及根据驾驶员的眼部位置信息和警示模块12的位置信息，获取从驾驶员眼部位置观测到的包含警示模块的第二图像。
第一采集单元用于采集在第二位置观测到的包含目标物13的第三图像；第一采集单元通常包含一个或多个采集组件，所述采集组件一般为车载摄像头。当目标物13为车头周边的行人或车辆时，采集组件通常设置在车头，以采集车头周边包含行人或车辆的第三图像，用于提醒驾驶员注意前车或行人；当目标物13为车道线时，采集组件可以设置在车头，以采集车头周边包含车道线的第三图像，用于提醒驾驶员正常开车时车前车道线的位置；还可以在车头和车尾均设置采集组件，利用车尾拍摄的包含车道线的第三图像和车头拍摄的包含车道线的第三图像共同还原出更加准确、完整的从驾驶员眼部位置观测到的包含车道线的第一图像，以便更好的提醒驾驶员车道线的位置。
第二采集单元用于采集驾驶员的眼部位置信息；第二采集单元一般为车载摄像头，为了便于采集，通常可以设置在车内的遮阳板上。
处理单元一般为cpu、fpga等具有处理功能的器件。需要说明的是，该处理单元可以集成在获取模块内，也可以集成在控制模块内，本发明实施例对此不做限定。
在利用第一采集单元采集了包含目标物13的第三图像，利用第二采集单元采集了驾驶员的眼部位置信息后，处理单元可以根据所述包含目标物13的第三图像、第一采集单元的设置位置和采集角度，以及驾驶员眼部位置信息等信息计算出从驾驶员眼部位置观测到的包含目标物的第一图像信息，进而还原出从驾驶员眼部位置观测到的包含目标物的第一图像；还可以根据驾驶员的眼部位置信息、警示模块12的位置信息以及警示模块12的运动信息等推算出从驾驶员眼部位置观测到的包含警示模块的第二图像。
需要说明的是，第一采集单元和第二采集单元可以是专门设置在车辆上的图像采集部件，也可以是adas(advanceddriverassistantsystem，高级辅助驾驶系统)内的图像采集部件，本发明实施例对此不做限定。
在实际应用中，为了起到提醒驾驶员注意车道线、车外行人和车辆等目标物13的位置的目的，警示模块12一般需要实时显示目标物13的位置，即需要不断获取从驾驶员眼部位置观测到的包含目标物13的第一图像，以及对应时刻的从驾驶员眼部位置观测到的包含警示模块12的第二图像，并对上述两幅图像进行实时处理，找出重叠区域并对其进行实时显示。图1至图4即为不同时刻的警示模块12显示重叠区域的车道线的示意图，图中的黑影区域即为重叠区域。图5为一段时间内的重叠区域的叠加效果图，该一段时间可以是雨刷11摆动一次所需的时间。考虑到人的视觉残留现象，在实际应用中，获取模块可以在1s内等时间间隔获取20幅～24幅从驾驶员眼部位置观测到的包含目标物13的第一图像和从驾驶员眼部位置观测到的包含警示模块12的第二图像，并对其进行处理。
参考图6所示，警示模块12设置在雨刷11上，雨刷11工作时可带动警示模块12一起随之往复运动。其中，雨刷11可以在下雨天自动开启，或者由驾驶员手动开启，本发明实施例对此不做限定。所述车辆的辅助驾驶系统可以在雨刷11启动后直接自动开启，也可以由驾驶员手动开启，本发明实施例对此亦不做限定。
较佳的，警示模块12紧贴于雨刷11的侧壁设置，这样可以减弱雨刷11对驾驶员视线的遮挡。优选的，警示模块12的长度与雨刷11的长度相适应。这样对于减弱雨刷11对驾驶员视线的遮挡的效果最好，且利于警示模块12对于目标物13的显示。
警示模块12的具体结构有多种，示例的，可以是led灯条，也可以是柔性显示屏，本发明实施例对此不做限定。当警示模块12为led灯条时，控制模块控制警示模块12在重叠区域显示提示信息即为控制模块控制位于该重叠区域的led灯条点亮。需要说明的是，由于警示模块12设置在车外，且一般工作在下雨天，因而警示模块12需要具有防水功能。
本发明另一实施例提供一种车辆，包括上述任意一种所述的车辆的辅助驾驶系统，能够起到提醒驾驶员注意目标物的效果。
本发明再一实施例提供一种应用于上述任意一种所述的车辆的辅助驾驶系统的辅助驾驶方法，参考图8所示，所述辅助驾驶方法包括：
步骤801、确定从第一位置观测到的包含车外目标物的第一图像和从第一位置观测到的包含警示模块的第二图像，第一位置为驾驶员眼部位置。
步骤802、确定第二图像中的警示模块区域中与第一图像中的目标物区域的重叠区域，并控制警示模块在重叠区域显示提示信息。
其中，所述确定从第一位置观测到的包含车外目标物的第一图像和从第一位置观测到的包含警示模块的第二图像包括：采集驾驶员的眼部位置信息和在第二位置观测到的包含目标物的第三图像；根据在第二位置观测到的包含目标物的第三图像和驾驶员的眼部位置信息获取从驾驶员眼部位置观测到的包含目标物的第一图像，以及根据驾驶员的眼部位置信息和警示模块的位置信息，获取从驾驶员眼部位置观测到的包含警示模块的第二图像。
上述车辆的辅助驾驶方法中的各步骤可以参考车辆的辅助驾驶系统中的各个模块或功能的介绍，在此不再赘述，可以达到与辅助驾驶系统相同的功能。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。