本发明涉及电液执行器技术领域，具体涉及一种电液执行器运行速度恒定的控制方法。
背景技术：
传统的汽车安全设计重点在于人工制动系统和被动安全技术，比如安全带，安全气囊，保险杠。传统的制动系统是基于驾驶员的正确操作，无法避免由于驾驶员疲劳驾驶和误判造成的交通事故。
随着生活水平的提高和汽车智能化的提高，传统的制动系统和对碰撞后乘员的保护技术远不能满足现代交通和智能驾驶对汽车安全的需求，人工制动与自动制动相结合的汽车双制动系统已成为现代交通主动安全控制和智能汽车发展的迫切需求。基于先进的电液控制技术和制动控制系统构成了汽车双制动系统的关键部分。
人工制动与自动制动相结合的汽车双制动系统综合考虑各种功能和需求，集成人车一体化，实现人车协调判断，共同决策。此系统能够在各种可能出现危险的情况下自动制动，如果在危险情况下驾驶员采取了制动行动，就按驾驶员的意图制动。此系统避免危险情况下，由于驾驶员未及时采取行动和误操作导致的潜在危险，同时遵循驾驶员的驾驶意图。
技术实现要素：
(一)要解决的技术问题
为了克服现有技术不足，现提出一种电液执行器运行速度恒定的控制方法。
(二)技术方案
本发明通过如下技术方案实现：本发明提出了一种电液执行器运行速度恒定的控制方法，包括以下步骤：利用压力传感器测量蓄能器中的压力、转向角、转向角速度；利用控制器确定测得的蓄能器中的压力是否小于第一参考压力的绝对值；当测得的蓄能器中的压力小于第一参考压力的绝对值时，利用控制器确定测得的转向角是否小于参考角度的绝对值；当测得的转向角小于参考角度的绝对值时，利用控制器确定测得的转向角速度是否小于参考角速度的绝对值；以及当测得的转向角速度小于参考角速度的绝对值时，利用控制器开启电磁阀。
进一步的，在开启电磁阀后，确定测得的蓄能器中的压力是否超过第二参考压力的绝对值。
(三)有益效果
本发明相对于现有技术，具有以下有益效果：
本发明提到的一种电液执行器运行速度恒定的控制方法，利用压力传感器测量蓄能器中的压力、转向角、转向角速度；利用控制器确定测得的蓄能器中的压力是否小于第一参考压力的绝对值，通过电磁阀控制速度恒定，从而实现良好控制。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
一种电液执行器运行速度恒定的控制方法，包括以下步骤：利用压力传感器测量蓄能器中的压力、转向角、转向角速度；利用控制器确定测得的蓄能器中的压力是否小于第一参考压力的绝对值；当测得的蓄能器中的压力小于第一参考压力的绝对值时，利用控制器确定测得的转向角是否小于参考角度的绝对值；当测得的转向角小于参考角度的绝对值时，利用控制器确定测得的转向角速度是否小于参考角速度的绝对值；以及当测得的转向角速度小于参考角速度的绝对值时，利用控制器开启电磁阀。
其中，在开启电磁阀后，确定测得的蓄能器中的压力是否超过第二参考压力的绝对值。
上面所述的实施例仅仅是对本发明的优选实施方式进行描述，并非对本发明的构思和范围进行限定。在不脱离本发明设计构思的前提下，本领域普通人员对本发明的技术方案做出的各种变型和改进，均应落入到本发明的保护范围，本发明请求保护的技术内容，已经全部记载在权利要求书中。