1.一种AGV车辆自主充电装置，其特征在于，包括控制模块和充电模块；
所述充电模块包括交流接触器(YJ)和充电器，交流电源通过交流接触器连接充电器，充电器设有充电刷板；
所述控制模块包括处理器，处理器连接有至少一个红外传感器和至少一个磁传感器，处理器控制连接有若干个开关，所述每个开关与所述一个红外传感器或一个磁传感器对应；所述各个开关串联在所述交流接触器的线圈的供电回路中。
2.根据权利要求1所述的一种AGV车辆自主充电装置，其特征在于，所述控制模块包括两个红外传感器和一个磁传感器，所述两个红外传感器位于充电器充电刷板两端，磁传感器位于充电刷板中间部位。
3.根据权利要求1所述的一种AGV车辆自主充电装置，其特征在于，所述开关为三极管或中间继电器触点。
4.一种AGV车辆，其特征在于，所述AGV车辆底部设有用于与AGV车辆自主充电装置对应的充电刷块，所述充电刷块上或者车辆底部安装有至少一个用于定位的磁性部件。
5.一种AGV车辆充电系统，其特征在于，包括AGV车辆自主充电装置和AGV车辆；所述AGV车辆自主充电装置包括控制模块和充电模块；所述充电模块包括交流接触器(YJ)和充电器，交流电源通过交流接触器连接充电器，充电器设有充电极板；所述控制模块包括处理器，处理器连接有至少一个红外传感器和至少一个磁传感器，处理器控制连接有若干个开关，所述每个开关与所述一个红外传感器或一个磁传感器对应；所述各个开关串联在所述交流接触器的线圈的供电回路中。
6.根据权利要求5所述的一种AGV车辆充电系统，其特征在于，所述控制模块包括两个红外传感器和一个磁传感器，所述两个红外传感器位于充电器充电刷板两端，磁传感器位于充电刷板中间部位。
7.根据权利要求5所述的一种AGV车辆充电系统，其特征在于，所述开关为三极管或中间继电器触点。
8.根据权利要求5所述的一种AGV车辆充电系统，其特征在于，所述AGV车辆底部设有用于与AGV车辆自主充电装置的充电刷板对应的充电刷块，所述充电刷块上或者车辆底部安装有至少一个用于定位的磁性部件。