一种巡检机器人行走机构的制作方法

本实用新型属于机器人研发技术领域，尤其是涉及一种巡检机器人行走机构。

背景技术：

巡检机器人主要是通过自身携带摄像机，通过采集图像并进行视觉识别来完成巡检工作，巡检机器人对摄像机稳定性要求较高。巡检机器人在不平整路段巡检时，尤其在室外环境下巡检时，减震效果不良的巡检机器人会导致摄像机不稳定，拍摄照片不清楚，影响视觉识别效果；防滑效果不良的巡检机器人会在复杂路段导致驱动轮空转，影响巡检效率。除此之外，巡检机器人在巡检过程中的剧烈震动会加快巡检机器人部件磨损，并影响巡检机器人定位精度。因此，巡检机器人对其减震及防滑性能有更高的要求。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种巡检机器人行走机构，通过减震弹簧的设置，实现了机器人的平稳行走，并提高了巡检工作的效率和准确率。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种巡检机器人行走机构，包括底板、固定在底板两侧的一对主动轮机构以及位于底板下端面上的从动轮；

所述主动轮机构包括电机、减速机、减震装置、连接板、轴承和主动轮；

所述底板的中部两侧开设有轮胎安装槽，该轮胎安装槽的前后两端设有挡板；

所述主动轮位于该轮胎安装槽中，该主动轮通过轴承固定在所述连接板上，所述连接板通过减震装置固定在所述底板上，所述主动轮通过减速机与所述电机传动连接。

进一步的，所述底板的中部设有向下凹进的驱动安装槽，所述驱动安装槽呈长方体状，该驱动安装槽由底板的左侧延伸至右侧。

进一步的，所述轮胎安装槽为位于所述驱动安装槽左右两侧的贯穿底板的开口，且所述轮胎安装槽前后两端的挡板与所述驱动安装槽的前后侧壁齐平。

进一步的，所述减震装置包括滑杆、滑块、连接件、弹簧、限位轴和固定架；

所述滑杆竖直固定在所述固定架的外侧；

所述滑块套设在所述滑杆上，并与连接件固定连接；

所述限位轴固定在所述固定架的内侧，所述弹簧套设在限位轴上，且上端固定；

所述连接件一端与连接板固定连接，另一端可滑动套设在限位轴上，并与弹簧的下端固定；

所述固定架固定在底板上。

进一步的，所述滑杆有一对，相对固定在所述固定架的外侧。

进一步的，所述连接件呈U型，该连接件横向放置，包括上侧板、下侧板和侧底板，所述侧底板的内侧面与滑块固定连接，外侧面与连接板固定连接，且该连接件的上侧板短于下侧板，所述上侧板可滑动安装在滑杆上，下侧板可滑动安装在滑杆及限位轴上。

进一步的，所述固定架呈U型，该固定架横向放置，且开口朝向连接板，所述滑杆竖直固定在所述固定架的U型开口侧，所述限位轴竖直固定在固定架内侧。

进一步的，所述滑杆的上端和限位轴的下端均设有滑槽，所述连接件在滑槽内滑动。

进一步的，所述固定架通过减速机外壳与所述底板固定连接。

相对于现有技术，本实用新型所述的巡检机器人行走机构具有以下优势：

(1)本实用新型所述的巡检机器人行走机构，实现了机器人的平稳行走，降低了机器人的震动损耗，提升了机器人巡检效率及准确率，拓宽了机器人的巡检场景。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的巡检机器人行走机构结构示意图；

图2为本实用新型实施例所述的主动轮机构结构示意图。

附图标记说明：

1-底板；11-驱动安装槽；12-轮胎安装槽；121-挡板；2-主动轮机构；21-电机；22-减速机；23-减震装置；231-滑杆；232-滑块；233-连接件；234-弹簧；235-限位轴；236-固定架；237-滑槽；24-连接板；25-轴承；26-主动轮；3-从动轮。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图1至2所示，本实用新型提供一种巡检机器人行走机构，包括底板1、固定在底板1两侧的一对主动轮机构2以及位于底板1下端面上的从动轮3；

所述主动轮机构2包括电机21、减速机22、减震装置23、连接板24、轴承25和主动轮26；

所述底板1的中部两侧开设有轮胎安装槽12，该轮胎安装槽12的前后两端设有挡板121；

所述主动轮26位于该轮胎安装槽12中，该主动轮26通过轴承25固定在所述连接板24上，所述连接板24通过减震装置23固定在所述底板1上，所述主动轮26通过减速机22与所述电机21传动连接。

进一步的，所述底板1的中部设有向下凹进的驱动安装槽11，所述驱动安装槽11呈长方体状，该驱动安装槽11由底板1的左侧延伸至右侧。

进一步的，所述轮胎安装槽12为位于所述驱动安装槽11左右两侧的贯穿底板1的开口，且所述轮胎安装槽12前后两端的挡板121与所述驱动安装槽11的前后侧壁齐平。

进一步的，所述减震装置23包括滑杆231、滑块232、连接件233、弹簧234、限位轴235和固定架236；

所述滑杆231竖直固定在所述固定架236的外侧；

所述滑块232套设在所述滑杆231上，并与连接件233固定连接；

所述限位轴235固定在所述固定架236的内侧，所述弹簧234套设在限位轴235上且上端固定；

所述连接件233一端与连接板24固定连接，另一端可滑动套设在限位轴235上，并与弹簧234的下端固定；

所述固定架236固定在底板1上。

进一步的，所述滑杆231有一对，相对固定在所述固定架236的外侧。

进一步的，所述连接件233呈U型，该连接件233横向放置，包括上侧板、下侧板和侧底板，所述侧底板的内侧面与滑块232固定连接，外侧面与连接板24固定连接，且该连接件233的上侧板短于下侧板，所述上侧板可滑动安装在滑杆231上，下侧板可滑动安装在滑杆231及限位轴235上。

进一步的，所述固定架236呈U型，该固定架236横向放置，且开口朝向连接板24，所述滑杆231竖直固定在所述固定架236的U型开口侧，所述限位轴235竖直固定在固定架236内侧。

进一步的，所述滑杆231的上端和限位轴235的下端均设有滑槽237，所述连接件233在滑槽237内滑动。

进一步的，所述固定架236通过减速机22外壳与所述底板1固定连接。

进一步的，所述连接件233的下侧板与所述弹簧234的下端固定连接。

本实用新型在机器人行走过程中，首先电机通过减速机带动主动轮转动，机器人行走，从动轮跟随转动，保持机器人行走的平稳，

当驱动轮在平整路面行驶时，弹簧是处于压缩状态，当驱动轮进入凹坑，弹簧会恢复为自然状态，通过连接板给驱动轮施加向下的作用力，迫使驱动轮着地不打滑；

当底面有凸起时，造成主动轮在行走过程中振动，振动的主动轮通过轴承及连接板带动连接件振动，进而使得连接件和滑块在滑杆上滑行，而且连接件在滑杆上滑行的同时在限位轴上同步滑行，通过连接件与弹簧的固定，实现了弹簧对振动的缓冲，降低了机器人行走过程中的震动，实现了机器人行走的减震；

驱动安装槽设置在底板中部，保持了底板中心的平衡，而且轮胎安装槽的设置，使得轮胎不再突出于底板左右两侧，避免了轮胎侧面在行走过程总与障碍物发生摩擦，增长轮胎使用寿命。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。