自动泊车控制方法、装置和设备与流程

本发明涉及车辆自动驾驶领域，特别涉及一种自动泊车控制方法、装置和设备。

背景技术：

全自动泊车系统是指实现汽车自动地以正确的行驶路径停靠泊车位的控制系统。在泊车过程中，自动泊车系统会实时根据超声波雷达侦测到的障碍物距离信息和计算的泊车轨迹，自动控制汽车转向、制动、加速及档位切换等，以实现车速和转向的自主控制，从而正确自主泊车。但现有的自动泊车系统在自动泊车时，驾驶员需要实时观察周围情况和泊车信息提示，在出现危险情况时，驾驶员要接管刹车系统，采取紧急制动等必要措施，以保障安全。

因此，需要设计一种更加智能自动泊车系统，具有更完善的自动泊车激活和退出条件的逻辑判断，以在全自动泊车正确执行的基础上，确保在发生危险时，能够及时退出自动泊车，避免车内人员伤亡及车辆损伤。

技术实现要素：

针对现有技术的上述问题，本发明的目的在于，提供一种电动汽车自动泊车系统，具体技术方案如下：

第一方面，本发明提供一种自动泊车控制方法，包括：

响应于自动泊车请求，判断车辆的车速是否为零；

当判断的结果为是时，将所述车辆的档位切换至自动泊车档位；

获取车辆的泊车控制参数；

基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车；

在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件；

当监测的结果为是时，基于所述泊车控制参数控制所述车辆的自动泊车至将所述车辆停泊到预设停泊位。

第二方面，本发明提供一种自动泊车控制装置，所述控制装置包括：

车速判断单元，用于响应于自动泊车请求，判断车辆的车速是否为零；

档位控制单元，用于当所述判断的结果为是时，将所述车辆的档位切换至自动泊车档位；

参数获取单元，用于获取车辆的泊车控制参数；

泊车状态监测单元，用于在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件；

泊车控制单元，用于基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车；以及用于当监测的结果为是时，基于所述泊车控制参数控制所述车辆的自动泊车至将所述车辆停泊到预设停泊位。

第三方面，本发明提供一种自动泊车控制设备，包括处理器和存储器，其特征在于，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现如上述的自动泊车控制方法。

第四方面，本发明提供一种汽车，包括上述的自动泊车控制装置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。

图1：本发明实施例提供的车辆自动泊车控制系统通信连接示意图；

图2：本发明实施例提供的车辆自动泊车控制方法的流程示意图；

图3-5：本发明实施例提供的车辆平行泊入、平行泊出和垂直泊入的示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

请参阅图1，图1是本发明实施例提供的应用环境的示意图，如图1所示，该应用环境可以至少包括自动泊车控制装置(apa，autoparkingassist)，安全气囊控制单元、电动助力转向单元(eps，electricpowersteering)和电子车身稳定控制单元(esc，electronicstabilitycontroller)。在电动或混动车辆中，该系统还可以包括电机控制单元(mcu，motercontrolunit)。

在实际应用中，所述自动泊车控制装置可以包括车辆上的整车控制单元(vcu，vehiclecontrolunit)。

具体地，所述系统可以和多个传感器或图像获取设备连接，例如车速传感器、碰撞传感器、车载摄像头和车载雷达等，其中车载雷达可以包括自动泊车雷达。

具体地，vcu是在车辆中用于控制发动机、电机、变速箱、制动器、车身等各种车辆子系统的任何电子控制系统。vcu通常包括输入接口电路、处理器及相关电路或芯片(如存储器等)，以及输出接口电路。所述输入接口电路用于接收传感器或其他装置等采集到的关于发动机、电机、apa、mcu、esc和eps等车辆子系统的运行状态的信号，对信号进行过滤、放大、模/数转换等处理后传送给处理器。所述处理器在其相关存储器中存储有用于控制其操作的软件程序，从而可以对来自输入接口电路的输入信号进行相应的运算和处理，产生针对各车辆子系统的相应执行器的控制信号。所述处理器可以是任何具有计算和控制功能的装置，例如微处理器(microprocessorunit，mpu)、微控制器(microcontrollerunit，mcu)等。所述输出接口电路用于将来自所述处理器的控制信号(例如在放大后)传送到相应的执行器，从而实现对相应车辆子系统的控制。

在现有技术中，车辆自动泊车过程中的监测和退出是由apa主控判断和实现的，这样apa可能不会获取到完整的车辆运行状态信号，易造成危险状况判断不完整或误报，致使车辆不能及时避险或泊车失败；或者，apa可以从vcu通过有线或无线通信的方式获取更全面的车辆运行状态信号或参数，但需要复杂的程序设计，且易产生延时等；或者apa可以与车辆的各运行状态监控相关的装置均通信连接，但同样的，会造成系统设计复杂等问题。本发明中车辆自动泊车的激活和退出是由vcu主控判断，有效克服了这些缺点。

需要注意的是，如在本公开中使用的“车辆”包含但不限于各种交通工具，例如汽车、火车、飞机、轮船等，以及其它可以使用本发明的实施例的装置和/或设备

具体的，本发明的系统中，eps、安全气囊控制单元、esc、vcu和自动泊车雷达等可以分别与所述apa通信连接，vcu可以分别与mcu和esc通信连接；在具体应用中，上述通信连接可以通过can总线实时通信，用于实时获取和发送关于车辆自动泊车的运行信号、参数、请求和指令等。

本说明书的实施例中，在自动泊车过程中，vcu向mcu发送的参数、信号、请求或指令可以包括：控制电机扭矩大小的目标扭矩指令，控制电机模式的指令和获取电机动力准备状态(如扭矩控制准备)的指令等；vcu从mcu获取的参数、信号、请求或指令可以包括：电机的实际转速、电机实际扭矩、电机运行模式和mcu故障等级等。

进一步地，vcu向esc发送的参数、信号、请求或指令可以包括：是否执行驾驶员需求扭矩，电机驱动的最小可用扭矩和最大可用扭矩(例如是360n.m)，vcu控制电机扭矩的请求来源是加速踏板、apa或其它，电机的实际扭矩和动力系统实际扭矩是否有效(整车无故障)等；vcu从esc获取的参数、信号、请求或指令可以包括：轮端扭矩增扭或减扭请求，轮端扭矩激活请求，扭矩请求类型(驱动扭矩或制动扭矩，也可以为安全扭矩或协调扭矩)，轮端目标回馈扭矩参数，轮端目标回馈扭矩激活，快速减扭请求，纵向控制装置(vlc，vehiclelongitudinalcontroller)激活，自动泊车激活，vlc状态，vlc净扭矩请求(车轮端扭矩)和vlc净扭矩请求是否激活等。

进一步地，apa向vcu发送的参数、信号、请求或指令可以包括：自动泊车执行请求和自动泊车档位请求等；vcu向apa发送的参数、信号、请求或指令可以包括：动力准备状态、当前档位信息、动力系统故障(如动力系统高压互锁及绝缘故障等)和自动泊车控制状态等。

进一步地，apa向esc发送的参数、信号、请求或指令可以包括：泊车目标距离、泊车的目标加速度、主动安全系统(pas，porscheactivesafe)功能模式请求、进入刹车模式指令、当前apa激活的刹车模式的工作状态(如减速和刹停)，pas目标加速度下限和上限，pas速度限制，pas制动优先请求(如在泊车过程中有其他车辆或者人进入泊车位时，停止泊车，制动优先)，pas起步请求(判断泊车位满足泊车要求和检测pas无故障时，立刻发送pas起步请求)，pas紧急制动请求，pas停止距离，pas目标加速度斜率下限和上限，pas请求激活esc预制动，vlc关闭模式请求(例如在泊车完成时)和vlc停车请求(刹停)等；esc向apa发送的信息至少包括：vlc控制状态，纵向加速度失效状态(例如esc有故障，如报文丢失、无信号等)，可用纵向加速度，档位禁止标志位(如电子换挡器故障时，发送档位无效故障码0x0)，escprefill预制动状态(apa激活时，车辆实时检测路况信息，需要制动时，esc快速响应制动)和液压制动助力激活状态等。

进一步地，apa向eps发送的参数、信号、请求或指令可以包括：方向盘转角目标值，eps控制请求和控制激活指示等；eps向apa发送的信息至少包括：方向盘实际扭矩，pas请求反馈，eps反馈与pas交互过程中的故障(如ecu软件错误、方向盘转角信号无效、方向盘转角标定错误等)和pas异常中断反馈等。

此外，srs还可以向apa实时发送方向盘转角值，泊车雷达可以向apa发送车位距离、宽度和障碍物信息等。

以下结合上述应用环境介绍本发明的一种自动泊车控制方法，图2是本发明实施例提供的一种自动泊车控制方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图所述的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，所述方法可以包括：

s100：响应于自动泊车请求，判断车辆的车速是否为零；

本说明书实施例中，所述自动泊车请求可以由车内人员，如驾驶员发出，具体的，可以为驾驶员按下aps按钮，即发送自动泊车请求；vcu接收到自动泊车请求后，接收esc发送的车速信号判断车辆的当前车速是否为零，例如纯电动汽车中，vcu可以在接收到该自动泊车请求后根据电机的实际转速判断车速是否为零。

在本说明实施例中，vcu接收到自动泊车请求后还可以判断车辆动力系统状态(如电池、电机、mcu和dcdc等无故障)、当前档位信息(如档位信号是否有效或档位处于d档等)、车辆通信状态、电子驻车系统(epb，electricalparkbrake)是否释放、整车仪表信号、加速踏板信号是否有效和制动踏板信号是否有效等，根据上述各信号或参数判断是否能够启用自动泊车功能。

s200：当判断的结果为是时，将所述车辆的档位切换至自动泊车档位；

本说明书的实施例中，所述s200的过程可以为：vcu响应于车速为零和自动泊车请求，发送自动泊车状态执行指令至apa，apa响应于该自动泊车状态执行指令反馈自动泊车换挡请求，表示vcu与apa握手成功，vcu响应于该自动泊车换挡请求控制车辆的档位切换至自动泊车档位。

s300：获取车辆的泊车控制参数；

本说明书的实施例中，在握手成功后，vcu可以发送自动泊车档位激活至apa和esc。esc可以响应于该自动泊车档位激活发送相应反馈至vcu，例如esc自动泊车激活和纵向加速度扭矩请求激活等。apa可以响应于该自动泊车档位激活发送apa自动泊车激活和泊车控制参数至vcu和esc等，该泊车控制参数可以是根据车位信息、环境信息和整车信息计算得出的，且该泊车控制参数是时变值。

需要注意的是，所述泊车控制参数可以是由apa、esc和vcu等根据泊车相关信息计算得出的。

本说明书的实施例中，所述泊车控制参数可以包括：目标加速度(包括横向目标加速度和纵向目标加速度)、方向盘目标转角和多个安全设定阈值等。

s400：基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车；

本说明书的实施例中，在电动汽车的自动泊车过程中，泊车控制系统可以根据泊车控制参数控制车辆的各其它子系统执行自动泊车。如esc可以接收目标加速度，并仲裁其为驱动扭矩或制动扭矩，驱动扭矩类的纵向加速度扭矩请求发给vcu，制动扭矩类的纵向加速度扭矩请求由自己执行；vcu可以响应esc的纵向加速度扭矩请求，向mcu发送目标电机扭矩执行指令；vcu还可以向mcu发送电机模式切换指令和控制电机扭矩指令，mcu响应于电极模式切换指令可以切换至扭矩控制状态并执行vcu发送的控制电机扭矩指令，同时向vcu反馈电机运行模式和电机实际扭矩。如此，控制车辆的加速度、速度等，以使车辆执行自动泊车。

在一些具体实施例中，在自动泊车过程中，所述apa可以将泊车的目标加速度发送至esc，esc仲裁该目标加速度为泊车加速类的纵向加速度，并向vcu发送纵向加速请求，vcu响应于该纵向加速请求向mcu发送指令，mcu根据该纵向加速请求所得到的纵向加速需求扭矩控制电机的转速，进而可以控制车辆的速度。

在实际应用中，apa可以至少根据自动泊车雷达侦测到的车位信息、车辆的位置、障碍物距离信息和当前车速等，以计算得出泊车轨迹、目标加速度和方向盘的目标转角等。apa可以将目标加速度发送至esc，将方向盘目标转角发送至eps，esc可以根据目标加速度计算得出纵向加速需求扭矩，vcu获取该纵向加速需求扭矩并发送控制指令至mcu，以控制电机增扭或减扭。

s500：在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件；

本说明书的实施例中，所述自动泊车控制系统近乎实时的监测车辆在泊车过程中的各状态，例如在一些实施例中，vcu和apa通过can信号，进行周期20ms，每次100ms的通信传输，以获取和发送与自动泊车运行相关的参数和指令等。

本说明书的实施例中，所述运行参数可以至少包括下述之一：加速踏板开度值、驾驶员需求扭矩、纵向加速需求扭矩、坡道驻车需求扭矩、档位信息和方向盘转角值。

本说明书的实施例中，所述预设安全泊车条件可以基于多个阈值、算法和公式等。

s600：当监测的结果为是时，基于所述泊车控制参数控制所述车辆的自动泊车至将所述车辆停泊到预设停泊位。

本说明书的实施例中，自动泊车雷达可以获取车位距离、宽度、车辆的位置和障碍物距离等信息，根据上述信息，eps可以控制和反馈车辆方向盘转角执行等，esc可以控制和车辆的纵向加速度执行等，apa可以控制车辆在正常状态下执行自动泊车，并在自动泊车完成后，向vcu发送无自动泊车换挡请求等，vcu可以在自动泊车完成后响应于该无自动泊车换挡请求发送自动泊车状态不激活，退出自动泊车，不再响应esc发出的纵向加速度扭矩请求等。其中，vcu判定自动泊车完成的具体情况可以为，apa通过自动泊车雷达对周边环境进行检查，通过泊车雷达判断本车辆与周边车辆距离满足设定值时，判定自动泊车成功。

需要注意的是，本发明的技术方案中，在自动泊车过程中需要取消蠕行功能。

本说明书的实施例中，所述s500可以包括：

s511：获取所述车辆在泊车过程中的坡道驻车需求扭矩和纵向加速需求扭矩；

在实际应用中，当车辆遇到坡道自动泊车需求时，坡道会使车辆产生惯性加速，车载坡道传感器可以获取地面坡度等信息，自动泊车系统可以根据地面坡度等信息计算得出车辆在坡道上能够静止停车的扭矩，即坡道驻车需求扭矩，具体的，可以由vcu接收esc发送的坡道信号，坡道驻车需求扭矩的计算可以由esc执行。

s512：判断所述坡道驻车需求扭矩与所述纵向加速需求扭矩的差是否大于等于预设退出扭矩；

s513：当判断结果为否时，确定所述运行参数满足预设安全泊车条件。

s514：当判断结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件，控制所述车辆退出自动泊车。

在一些具体实施例中，在坡道泊车的情形下，若所述vcu接收到所述esc发送的坡道信号，当坡道驻车需求扭矩-纵向加速需求扭矩≥预设退出扭矩时，则确定发送坡道超速信号激活；当坡道驻车需求扭矩-纵向加速需求扭矩＜预设退出扭矩时，则不发送坡道超速信号激活。

其中，在一些具体实施例中，所述预设退出扭矩例如是50n.m。

本说明书的实施例中，所述s500还可以包括：

s521：获取所述车辆在泊车过程中的加速踏板开度值、纵向加速需求扭矩和驾驶员需求扭矩；

在实际应用中，驾驶员可能会在自动泊车过程中操作加速踏板，如此，所述自动泊车控制系统可以获取加速踏板开度值，并根据该加速踏板开度值计算得到驾驶员需求扭矩。在一些实施例中，可以由esc执行该计算。

s522：判断纵向加速需求扭矩是否等于0且加速踏板开度值是否大于等于第一标定值；

或者

判断纵向加速需求扭矩是否大于0、加速踏板开度值是否大于等于第二标定值，以及驾驶员需求扭矩与纵向加速需求扭矩的差是否大于等于第二预设退出扭矩；

s523：当上述监测的结果均为否时，确定所述运行参数满足预设安全泊车条件。

s524：当上述任一监测的结果均为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件，发送超速信号。

本说明书的实施例中，当纵向加速需求扭矩为0时，如纵向加速扭矩请求不激活或激活无效，整车无净扭矩请求等，若加速踏板开度值≥第一标定值，确定发送超速信号，所述vcu控制车辆退出自动泊车。

其中，在一些具体实施例中，所述第一标定值可以为6％-12％。

本说明书的实施例中，若纵向加速扭矩请求激活，当纵向加速需求扭矩＞0时，若加速踏板开度值≥第二标定值，驾驶员需求扭矩-纵向加速需求扭矩≥第二预设退出扭矩，确定发送超速信号，所述vcu控制车辆退出自动泊车；若加速踏板开度值＜第二标定值，则确定不发送超速信号，此时，驾驶员需求扭矩有效。

在一些具体实施例中，若所述纵向加速扭矩请求激活，纵向加速需求扭矩＞0，加速踏板开度值≥第二标定值，驾驶员需求扭矩-纵向加速需求扭矩≤预设维持扭矩，则确定不发送超速信号，此时，驾驶员需求扭矩有效；例如，驾驶员可以适当控制加速踏板，当自动泊车控制系统对其仲裁并确定不退出自动泊车后，响应驾驶员的加速请求，自动泊车控制系统控制车辆的自动泊车进入加速模式。

在一些具体实施例中，若所述纵向加速扭矩请求激活，纵向加速需求扭矩＞0，加速踏板开度值≥第二标定值，预设维持扭矩＜驾驶员需求扭矩-纵向加速需求扭矩＜第二预设退出扭矩，则发送上一周期的判断结果。所述发送上一周期的判断结果具体为，若上一周期判断结果为不发送超速信号，则本次也为不发送，若上一周期判断结果为发送超速信号，则本次也为发送。

其中，在一些具体实施例中，所述第二标定值可以为2％-4％，所述预设维持扭矩例如是可以是10n.m，所述第二预设退出扭矩可以是50n.m。

在实际应用中，上述第一标定值、第二标定值、第一预设退出扭矩和第二预设退出扭矩可以基于车辆自动泊车的最高车速计算得出，所述最高车速例如是7km/h。

本说明书实施例中，所述s500还可以包括：

s531：获取所述车辆在泊车过程中的方向盘转角值；

s532：判断所述方向盘转角值与预设转角值的差是否超过设定阈值；

s533：当判断的结果为否时，确定所述运行参数满足预设安全泊车条件；

s534：当判断的结果为是时，确定所述运行参数不满足预设安全泊车条件，控制所述车辆退出自动泊车。

在一些具体实施例中，若驾驶员操作方向盘，eps可以将驾驶员方向盘的操作信号发送至apa，apa将其反馈至vcu，若方向盘转角值与预设转角值的差超过设定阈值，例如是10°，则vcu发送驾驶员操作中断反馈并控制车辆退出自动泊车。

在实际应用中，所述预设转角值可以由apa根据自动泊车的环境信息计算得到，所述预设转角值为时变值。

本说明书实施例中，所述s500还可以包括：

s541：获取所述车辆在泊车过程中的档位信息；

s542：判断所述档位信息是否发生变化；

s543：当判断的结果为否时，确定所述运行参数满足预设安全泊车条件。

s544：当判断的结果为是时，控制所述车辆退出自动泊车。

例如，在一些具体实施例中，若驾驶员操作换挡杆或p档按键，vcu发送驾驶员操作中断反馈，apa响应于该驾驶员操作中断反馈发送自动泊车中断请求，vcu控制车辆退出自动泊车。若vcu在第二时间阈值(例如是3s)内未接收到apa发送的自动泊车中断请求，则开始响应驾驶员的需求，并且停止发送驾驶员操作中断反馈。例如，驾驶员在自动泊车过程中误操作档杆或者p档按键，且没有做其他动作(如松开安全带、开车门等)，apa进入待机模式，此时apa判断车辆是否已经完成自动泊车；若已经完成或判断apa有故障不能进入泊车功能，向vcu发送自动泊车中断请求。再例如，若驾驶员及时发现误操作造成换挡，但在很短时间内(例如是3s内)重新按下aps按钮，则apa不发送自动泊车中断请求，并响应驾驶员重新发出的自动泊车请求，保持车辆进行基于泊车控制参数继续自动泊车。

需要注意的是，在实际应用中，还可能存在驾驶员操作制动踏板、开车门和解除安全带等，若制动踏板的制动值超出预设制动阈值，或存在开车门或解除安全带的情况，则vcu确定发送退出自动泊车。

本说明书实施例中，所述s500还可以包括：

s551：监测所述车辆在泊车过程中的整车状态信息；

s552：判断是否存在车辆故障；

s553：若所述判断结果为存在，则判定所述故障等级是否超过预设故障阈值；

s554：当判断的结果为否时，确定所述运行参数满足预设安全泊车条件。

s555：当判断的结果为是时，控制所述车辆退出自动泊车。

本说明书实施例中，若所述故障等级超过预设故障阈值，则vcu发送握手成功信号无效并控制退出自动泊车，vcu不再响应apa的自动泊车执行请求。

其中，在实际应用中，所述故障可以包括车辆硬件故障和软件故障，如vcu故障、esc故障、mcu故障、eps故障、sas故障和/或apa故障。例如是出现ecu软件故障、动力系统出现绝缘故障(高压回路短路)、高压互锁故障(高压接插件松动)、方向盘转角信号无效、方向盘转角标定错误、制动踏板信号无效、加速踏板信号无效、换挡信号无效、车速信号无效(车速传感器损坏或插件松动)，或者是自动泊车雷达受到强磁干扰等，上述故障均为不允许自动泊车功能使用和实现的情形，vcu监测到上述故障后即确定故障等级超过预设故障阈值，控制车辆退出自动泊车。

需要注意的是，若mcu故障，且mcu可能不能执行vcu的退出自动泊车指令，此时，vcu可以控制esc采取轮端扭矩刹停控制，或者控制车辆其它系统发出制动提示信号，以提示驾驶员控制制动系统停车。

本说明书实施例中，所述s500还可以包括：

s561：监测所述车辆在泊车过程中的整车状态信息；

s562：判断是否存在通信中断；

s563：当判断的结果为否时，确定所述运行参数满足预设安全泊车条件。

s564：当判断的结果为是时，控制所述车辆退出自动泊车。

本说明书实施例中，若vcu检测到存在通讯中断，则控制车辆退出自动泊车。

其中，所述通讯中断包括vcu与esc、apa或mcu通信中断，apa与eps、srs、esc或自动泊车雷达通信中断，例如是vcu不能够获取电机的实际转速、电机实际扭矩或电机运行模式等信息；vcu无法从vcu获取纵向加速度扭矩请求、请求扭矩类型是安全类或协调类的信号和vlc是否激活等信息；apa不能获取vlc的状态、可用纵向加速度反馈、prefill预制动状态或液压制动助力单元的激活状态等信息；apa无法获取方向盘扭矩或pas请求反馈等信息，等等。

本说明书的实施例中，基于前文所述的具体实施方式，所述控制车辆退出自动泊车可以包括：

s710：控制所述车辆减速；

s720：判断所述车辆是否在第一时间阈值内停止；

s730：若所述监测结果为是，则将所述车辆的档位切换至p档。

本说明书实施例中，当所述自动泊车控制系统监测到车辆在自动泊车中的运行参数不满足预设安全泊车条件，则vcu发送退出自动泊车指令。在实际应用中，该退出自动泊车指令可以至少发送至apa和esc。

在一些具体实施例中，确定退出自动泊车后，vcu可以向mcu发送目标扭矩0n.m命令，即通过控制电机降低转速，以控制车辆减速。当车辆在第一时间阈值内停止时，即车速为0时，vcu发送切换档位至p档命令。此外，在车辆停止并挂入p档后，vcu还需发送电子驻车启动命令，以防坡道停车后溜车。

在实际应用中，所述第一时间阈值可以是3s。

若在第一时间阈值内车辆未停止，则响应驾驶员的请求，例如将车辆交由驾驶员控制进行泊车，或向驾驶员发出紧急制动提醒并响应驾驶员的制动操作。

在另一具体实施例中，若确定退出自动泊车并需要紧急制动时，在驾驶员未控制制动踏板的情况下，esc响应于退出自动泊车指令直接对车轮端进行制动，并向vcu发送需求扭矩0n.m请求。

本发明的自动泊车控制方法能够适用于车辆的平行泊入、平行泊出、垂直泊入和垂直泊出等情形，请参考图3-5。

采用上述技术方案，本发明所述的自动泊车控制方法通过更加智能和完善的自动泊车激活和退出条件的逻辑判断，确保车辆在自动泊车时安全可靠，即使发生危险或系统故障时，也能及时退出自动泊车，避免人员伤亡和车辆损伤。

以下基于上述自动泊车控制方法介绍本说明书的一种自动泊车控制装置，该装置可以包括：

车速判断单元，用于响应于自动泊车请求，判断车辆的车速是否为零；

档位控制单元，用于当所述判断的结果为是时，将所述车辆的档位切换至自动泊车档位；

参数获取单元，用于获取车辆的泊车控制参数；

泊车状态监测单元，用于在自动泊车时，监测所述车辆在泊车过程中的运行参数是否满足预设安全泊车条件；

泊车控制单元，用于基于所述泊车控制参数控制所述车辆进行自动泊车；以及用于当监测的结果为是时，基于所述泊车控制参数控制所述车辆的自动泊车至将所述车辆停泊到预设停泊位。

此外，需要说明的是，本说明书实施例中，所述自动泊车控制装置并不仅限于上述在车辆在的整车控制单元，在实际应用中，还可以包括车辆上其他能实现上述实施例中所述的自动泊车控制方法的车载控制单元。

以下基于上述自动泊车控制方法介绍本说明书的一种自动泊车控制设备，包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由所述处理器加载并执行以实现上述自动泊车控制方法。

本说明书还提供一种汽车，包括上述的自动泊车控制装置，所述汽车能够基于上述自动泊车控制方法实现自动泊车。

需要说明的是：上述本发明实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。

本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置和系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。

上述说明已经充分揭露了本发明的具体实施方式。需要指出的是，熟悉该领域的技术人员对本发明的具体实施方式所做的任何改动均不脱离本发明的权利要求书的范围。相应地，本发明的权利要求的范围也并不仅仅局限于前述具体实施方式。