确定传感器组合内的至少一个传感器的存在的失调的方法与流程

本发明涉及一种具有本发明的特征的用于确定传感器组合内的至少一个传感器的存在的失调的方法。本发明还涉及一种用于执行所述方法的机动车。

背景技术：

现在，几乎每辆机动车都使用检测环境的传感器，以便由此能够为驾驶员辅助系统提供所需的数据。机动车的自动化程度越高，出于冗余的原因，使用越多的不同测量原理的传感器。在此，有时也依据传感器数据来对机动车的转向和制动进行干预。

例如，现在，用于进行距离测量的超声波传感器的使用，也已经在手动转向的机动车中非常普遍。在此，在大多数情况下，不仅在机动车的前保险杠面板中，而且在后保险杠面板中，安装多个超声波传感器。同样在前侧面和后侧面的面板区域中安装超声波传感器。距离测量，首先在停车到停车位中时，用作停车辅助，或者在机动车排队时，还用于在距离变得太近时，产生对驾驶员的碰撞警告。

如已经提到的，对于半自动或者甚至全自动行驶的机动车，在大多数情况下，使用不同测量原理的传感器来进行环境检测，其中，这些传感器在其检测范围的大小方面、在其检测角度的大小以及其在车辆中的位置和取向方面也彼此不同。因此，使用基于超声波的超声波传感器来检测附近范围内的对象。基于无线电波的radar传感器(radar＝radiodetectionandranging(无线电检测和测距))可以用于检测附近范围内的对象(近距离radar)，或者也可以用于检测远程范围内的对象(远距离radar)。同样可以使用lidar传感器(lidar＝lightdetectionandranging(光检测和测距))，lidar传感器基于红外波长范围内的电磁波。此外，还已知使用图像传感器(视频照相机)，利用图像传感器，可以检测附近范围以及远程范围内的对象。

上面提到的传感器类型中的每一种，由于作为其基础的物理测量原理，而具有缺点和优点，其中，不同的传感器类型以有利的方式可以互补。不言而喻，必须保证机动车的所有传感器正常工作，以便与其相关的驾驶员辅助系统正确地工作，并且驾驶员可以相信进行安全的行驶。

检测机动车的环境的传感器的可能的错误源是传感器的失调(dejustage)。可能由于不同的原因而触发失调，例如：

-由于传感器支架连同传感器由于粘附力不足或者由于损坏而一起掉落

-由于传感器从传感器支架脱落

-由于来自外部的力对传感器的作用，例如由于保险杠由于停车撞击而变形

-由于制造公差。

传感器的失调可能导致其有效的作用范围的显著减小，输出不可用的距离(例如相对于车道的距离)或者对象位置，或者错误地检测或者甚至检测不到车辆环境中的对象。

从形成权利要求1的前序部分的de102015005961a1中，已知一种用于监视具有至少两个传感器的传感器组合中的至少一个传感器的测量信号的方法。这些传感器具有至少部分重叠的测量空间，并且利用不同的物理测量原理来检测相同的对象。对传感器组合中的各个传感器的测量信号进行交叉比较。相对于彼此检测测量信号的偏差的平均值。在平均值持续偏离零值的情况下，推断出传感器中的一个的相对失标(dekalibrierung)。

在de102015001971a1中描述了一种用于监视驾驶员辅助系统的方法和监视设备。依据通过传感器检测到的环境参数，通过驾驶员辅助系统输出车辆引导命令，用于对机动车进行纵向引导或者横向引导。在此，通过与预先给定的可信的极限值进行比较，来监视并且必要时调整机动车引导命令的可信度。此外，对在确定车辆引导命令时参与的车辆部件进行功能检查。在某些情况下，将有缺陷的车辆部件去激活。

de102015016888a1描述了一种用于适合用于自动行驶运行的机动车的进行环境检测的传感器设备的错误识别方法。在这种方法中，通过分析所确定的传感器设备的偏移数据，来对前方路段进行监视。在此，通过顺序确定的位置数据，来确定经过的路段内的面向位置的实际行驶曲线。通过顺序确定的位置数据，来确定面向位置的额定行驶曲线。通过将与经过的路段内的额定行驶曲线的位置数据与实际行驶曲线的位置数据进行比较，来计算平均是否存在偏差。在超过极限值的情况下，进行错误输出。仅当所确定的偏差处于极限值以下时，才可以从手动行驶运行改变为自动行驶运行。

从de102015217771a1中可以看到一种用于监视机动车的传感器功能的方法。在此，借助传感器设备检测用于评估机动车的环境的参数，并且借助监视设备确定验证最低程度(verifizierungsmindestgrad)。基于所确定的验证最低程度，来评估检测到的参数，并且基于其，再次检查传感器设备的传感器功能。

最后，de102017005671a1还描述了一种用于确定机动车的传感器系统的误检测的方法。在此，首先，对机动车的环境中的、不同于机动车的交通参与者进行观察。随后，选择环境中的、该交通参与者驶过的区域。现在，当车辆自己的传感器系统在该交通参与者先前刚刚驶过的区域中检测到对象时，确定这只能是误检测。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是，提供一种根据本发明的特征的方法，所述方法使得能够可靠地确定用来检测机动车的环境中的对象的传感器的失调。另一个要解决的技术问题是，提出一种用于执行所述方法的合适的机动车。

上述技术问题通过具有本发明的特征的用于确定存在的失调的方法，以及通过具有本发明的特征的机动车来解决。从下面的描述中可以得到本发明的有利的实施方式或扩展方案。

本发明涉及一种用于确定具有两个或更多个传感器的传感器组合内的至少一个传感器的存在的失调的方法。传感器检测机动车的环境中的对象，其中，传感器中的至少两个在其物理测量原理方面彼此不同。然而，至少两个传感器不一定必须具有重叠的检测范围。将传感器的测量信号相互比较。在此，传感器组合可以包括安装在机动车上的所有传感器，或者仅包括安装在机动车上的传感器的一个子集。例如，可以想到，由位于车辆前部、车辆后部和车辆侧面的传感器，分别在逻辑上形成传感器组合。也可以想到，在逻辑上对一个传感器组合分配所有传感器。

根据本发明，提出了一种方法，所述方法包括以下方法步骤：

·在表示机动车的环境的环境地图中收集传感器检测到的对象。换言之，将传感器检测到的每个对象添加到表示机动车的环境的环境地图中。在此，术语“环境地图”应当理解为，其是存储的、检测到的所有对象相对于车辆的数据的数据池，因此该数据池描绘机动车的环境。在此，针对每个对象，检测与检测相关的特性，并且存储在环境地图中。

·从环境地图中的对象的至少一个子集中识别如下对象，这些对象在检测时间段内被传感器组合中的一个传感器检测到，但是未被传感器组合中的另一个传感器检测到。在此，检测时间段可以包括多个测量时间点。

·检查该另一个传感器是否可以基于对象的与检测相关的特性检测到该对象。与检测相关的特性例如可以通过对象的高度、宽度、取向、颜色等给出。换言之，检查是否可能缺少关于对象的与检测相关的特定特性的如下信息，该另一个传感器由于其测量原理对这些信息尤其感兴趣。例如，可以想到，存在关于对象的高度的信息，但是缺少关于其颜色的信息。

在肯定的情况下，检查该未检测到的对象在测量时间点是否位于该另一个传感器的检测范围内。在“是”的情况下，确定该另一个传感器失调。

通过上面描述的方法，可以非常可信地推导出或者确定传感器的失调。特别是，在传感器组合中的传感器没有重叠的检测范围或者测量范围的情况下，所述方法也使得能够对失调进行检查。所述方法也可以仅应用于环境地图中的所有对象的一个子集。

根据本发明的第一扩展方案，当该另一个传感器存在失调的概率值达到或者超过极限值时，才确定该另一个传感器失调。由此，可以避免过早地确定该另一个传感器失调。稍后还要对此进行更详细的讨论。

在上面描述的检查中，适宜地考虑该另一个传感器的特征数据或者传感器的特征数据。特征数据例如可以通过测量原理、作用范围、张角、在车辆上的位置和取向给出。

根据本发明的一个有利的扩展方案提出，通过针对检测到的每个对象，将其相对于机动车的位置关系与检测到其的时间点(测量时间点)相关联，并且检测并存储其与检测相关的特性，来形成表示机动车的环境的环境地图。

由此，可以非常准确地描绘机动车的环境。这对于如下情况有贡献，即，对于传感器失调的判断，存在特别多的信息，由此能够更准确地进行判断。与检测相关的特性例如可以、而不是穷尽地通过对象的高度、其宽度、取向以及其相对于机动车的相对速度(对于运动的对象)给出。

此外，将每个对象与通过车辆上的哪些传感器检测到该对象相关联。

在上面提到的扩展方案中，在表示机动车的环境的环境地图中，还考虑或者描绘机动车自己的运动。例如可以借助车辆里程测量或者借助其它合适的方法，来确定机动车自己在不同的测量时间点之间的运动。也就是说，在不同的测量时间点，机动车相对于检测到的对象的位置和/或取向和/或相对速度也可能彼此不同。该扩展方案对于在环境地图中非常准确并且切合实际地描绘车辆环境有贡献。也可以将与时间相关的位置数据和/或速度数据和/或取向数据，作为对象的与检测相关的特性，存储在环境地图中。

所述方法的另一个适宜的设计方案提出，关于检测到的每个对象的与检测相关的特性(例如高度、宽度、取向等)，对检测到的每个对象进行分类，并且检查对于未检测到的对象，是否存在所有与该另一个传感器相关的信息，用于评估通过该另一个传感器的可能的可检测性。换言之，检查是否可能缺少关于对象的与检测相关的特定特性的如下信息，该另一个传感器由于其测量原理，对这些信息尤其感兴趣。例如，可以想到，存在关于对象的高度的信息，但是缺少关于其颜色的信息。

根据另一个实施方式提出，当该另一个传感器基于对象的与检测相关的特性未能检测到该对象，而对于该另一个传感器的测量原理存在所有与检测相关的特性，并且未检测到的对象在测量时间点位于该另一个传感器的检测范围内时，则该另一个传感器失调的概率增加。也就是说，作为检查结果，不立即肯定或者否定存在失调。以这种方式，再次可以避免没有保证地识别出失调。

在该扩展方案中，适宜地，该另一个传感器失调的概率值可以从零值开始，在多个测量中，每个测量逐步地增大，直到达到上限值。然后，该概率值表明传感器的失调以多大的概率真正存在。该概率随着重复的误测量而增大。因此，在达到或者超过上限值的情况下，并且在如下检查为肯定的情况下，确定该另一个传感器失调，即，检查未检测到的对象是否位于该另一个传感器的检测范围内，并且经由该另一个传感器(或者其测量原理)是否本来一定能够检测到未检测到的对象。

然而，应当指出，存在失调的概率值优选也可以再次逐步地减小。例如，这可以当在传感器的其它测量中，确认传感器在测量时间点正常工作时进行。

根据本发明的思想的另一个设计方案提出，在不存在用于评估通过该另一个传感器的可检测性的所有相关信息的情况下，同样进行如下检查，即，检查未检测到的对象在测量时间点是否位于该另一个传感器的检测范围内，并且经由该另一个传感器是否本来一定能够检测到未检测到的对象。为此，在确定先前提到的该另一个传感器失调的概率时，附加地考虑由于信息不完整引起的检测不确定性。这例如可以通过以下方式进行，即，与在存在用于评估通过该另一个传感器的可检测性的所有相关信息时相比，明显更小地选择逐步增加的值。

根据另一个扩展方案，当附加地在可用性检查中，检查该另一个传感器在对象位于其检测范围内的时间点是否有缺陷(自检)、是否被卡住(例如结冰)和/或是否暴露于外部干扰源中时，可以获得传感器的功能至少暂时中断经常发生的原因。

根据本发明的思想的另一个设计方案提出，在确定了该另一个传感器失调的情况下，限制或者去激活基于该另一个传感器的信号的机动车的功能。

然后，优选可以附加地通过光学和/或声音警告信号，向驾驶员通知功能受损或者功能去激活。必要时，这可以与寻找修理车间的请求结合。由此，可以加强车辆驾驶员对车辆侧的监视系统的工作的信任。

已经证明有利的是，对于所述方法，使用至少一个传感器组合，在传感器组合中存在至少三个传感器，这些传感器在其测量原理方面彼此不同。例如，可以想到，在传感器组合中，至少使用超声波传感器、radar传感器和图像传感器(照相机)，或者至少使用超声波传感器、图像传感器和lidar传感器。可以想到其它形式。

如开头提到的，本发明还请求保护一种适合用于执行根据本发明的方法的机动车。

这种机动车具有至少一个传感器组合，传感器组合具有两个或更多个传感器，在传感器组合中，至少两个传感器在其测量原理方面彼此不同。此外，存在：

自身运动检测设备以及环境表示设备、对象/传感器关联设备、对象分类设备及分析和控制设备。

自身运动检测设备用于检测机动车在测量时间点之间进行的所有运动，也就是说，由此机动车相对于在环境中检测到的对象的位置和取向发生改变。自身运动检测设备例如可以基于已知的车辆里程测量工作。

在环境表示设备中可以存储或者在环境表示设备中存储传感器在机动车的环境中检测到的所有对象的数据。然而，检测到的对象数据的存储，仅在确定的或者可确定的时间窗中，和/或在机动车周围的确定的或者可确定的测量空间内进行。选择的时间窗例如可以直至几分钟，选择的测量空间可以直至几米。

在对象/传感器关联设备中可以存储或者在那里存储每个对象与检测该对象的每个传感器的关系。

通过分析和控制设备，可以识别或者识别一个传感器检测到、然而另一个传感器未检测到的每个对象。

借助对象分类设备，可以对通过传感器中的一个或多个检测到的每个对象，关于对象的与检测相关的特性(例如高度、宽度等)进行分类，或者通过对象分类设备，对通过传感器中的一个或多个检测到的每个对象，关于对象的与检测相关的特性(例如高度、宽度等)进行分类。

通过分析和控制设备，可以执行或者执行如下评估，即，特定对象是否位于特定传感器的检测范围内，以及特定对象是否本来仅基于其与检测相关的特性，而一定能够被具有特定测量原理的特定传感器检测到。在此，可以通过分析和控制设备来确定特定传感器的失调。在确定失调的情况下，可以对或者对机动车的如下功能进行至少一个限制，该功能基于被确定为失调的传感器的信号。此外，在由于失调而对功能进行限制的情况下，通过分析和控制设备，可以激活或者激活至少一个光学和/或声音警告设备，以输出警告。

可以通过如下方式对机动车进行扩展，即，至少一个传感器组合包括至少三个传感器，这些传感器在其测量原理方面彼此不同。由此，传感器组合可以在冗余方面特别有效地工作。

根据另一个扩展方案，机动车可以附加地具有传感器可用性检查设备，通过传感器可用性检查设备，可以检查或者检查每个传感器在未检测到的对象位于其检测范围内的时间点的可用性。这对于所执行的方法的可能的扩展方案有贡献。

最后，当存在警告设备，在由于失调而对功能进行限制的情况下，通过分析和控制设备，可以控制或者控制警告设备，使得输出光学和/或声音警告时，可以最佳地通知驾驶员。

附图说明

在附图中示出了本发明的优选实施例，并且根据附图，在下面的描述中详细地说明本发明的优选实施例。由此，也进一步使本发明的其它优点变得明显。相同的附图标记，即使在不同的附图中，也涉及相同、类似或者功能相同的部件。在此，即使不对对应或者类似的特性和优点进行重复的描述或者参考，也实现这些对应或者类似的特性和优点。附图不是或者至少不总是按比例绘制的。在一些附图中，可能以夸大的方式显示比例或者距离，以便能够更明显地强调实施例的特征。

图1示意性地示出了被布置为用于执行所述方法的机动车，

图2示意性地示出了所述方法的流程图，

图3示意性地示出了环境地图，以及

图4示意性地示出了对象/传感器关联表。

具体实施方式

首先，参考图1。在图1中可以看到机动车k，其被布置为并且适合用于执行根据本发明的方法。

机动车k配备有多个传感器s1至s24，这些传感器适合用于检测机动车k的环境中的对象。示例性地示出了两个对象o1和o2，这两个对象位于车道f的右侧边缘处，即位于机动车k的右侧。

传感器s1至s24中的三个分别在逻辑上组成传感器组合sv。因此，在该实施例中，分别在逻辑上对传感器组合sv分配传感器s1至s3、s4至s6等，直至传感器s22至s24。每个传感器组合sv中的传感器中的至少两个基于彼此不同的测量原理。在该实施例中，甚至传感器组合sv中的所有三个传感器都基于彼此不同的测量原理。因此，例如可以想到，第一传感器是超声波传感器，第二传感器是图像传感器(照相机)，并且第三传感器是radar传感器。传感器组合也可以具有lidar传感器、超声波传感器和图像传感器。该列举仅仅是示例性的。此外，可以想到，每个传感器组合的测量原理的混合相同，或者也至少部分彼此不同地进行选择。此外，传感器组合中的传感器可以具有重叠的检测范围。但是这不是所述方法工作的强制性前提条件。所述方法的主要优点之一是，传感器组合中的传感器不一定必须具有重叠的检测范围。

与该实施例不同，也可以想到，在逻辑上仅对唯一的传感器组合分配机动车k的所有传感器s1至s24。也可以想到，在逻辑上形成其它传感器组合，例如形成传感器组合“机动车后部”、“机动车前部”、“机动车右侧”和“机动车左侧”。

所有传感器s1至s24都连接到数据总线3(仅针对一部分传感器示出)，并且经由数据总线3，通过信号技术与其它车辆部件连接。

自身运动检测设备2，分析和控制设备4，环境表示设备5，对象/传感器关联设备6，传感器可用性检查设备8，对象分类设备9，用于输出光学和/或声音警告的警告设备12，以及多个驾驶员辅助系统13，例如停车辅助系统、紧急制动系统、车道保持系统等，同样与数据总线3连接。

在该图示中，机动车k在车道f上以速度v行驶。在此，对象o1和o2在特定时间点(t＝t1)位于机动车k右前挡泥板的区域中。在稍后的时间点(t＝t2)，对象o1和o2已经位于机动车k的后部区域中(参见o1’、o2’)。通过自身运动检测设备2，基于车辆里程测量或者根据其它合适的方法，来确定机动车k自己在时间点t1与t2之间的运动。

现在，借助图2更详细地说明根据本发明的方法的一个优选形式的流程。

在方法步骤v1中，通过环境表示设备5，将传感器s1至s24中的至少一个检测到的所有对象o(也参见图4)，添加到表示机动车的环境的数据集中。将该数据集称为环境地图u(也参见图3)，并且优选将该数据集存储在环境表示设备5中。

在方法步骤v2中，通过对象/传感器关联设备6，将检测到的每个对象o与检测到对象o的、传感器s1至s24中的每个传感器相关联。将这些关联存储在对象/传感器关联设备6的对象/传感器关联表z中(也参见图4)。

借助询问a1，询问在传感器组合sv中是否存在如下检测到的对象o，这些检测到的对象o被传感器组合sv中的一个传感器检测到，然而未被同一传感器组合sv中的另一个传感器检测到。如果“是”，则在方法步骤v3中识别这些对象o。

由于在所述方法中假定，在正常情况下，传感器组合sv中的所有传感器都可以检测到特定的对象o(例如，传感器s4-s6可以检测到对象o1，并且传感器s7-s9可以检测到对象o2，参见图1)，因此推测传感器组合sv中的、未检测到对象的该另一个传感器可能失调。因此，针对该传感器开始更密集的原因研究：

为此，在方法步骤v4中，通过传感器可用性检查设备8，对该另一个传感器进行可用性检查。换言之，检查该另一个传感器原则上(即在功能技术上)究竟是否可以用于检测对象。也就是说，可能出现该另一个传感器在机械上(例如由于结冰或者污染)被卡住的情况。在此，例如可以开始该另一个传感器的自检。也可以想到，该另一个传感器受到外部干扰源(例如电磁辐射场)影响，或者其它传感器缺陷导致该另一个传感器发生故障，这又可以通过其它检查例程来检查，例如针对外部干扰源进行检查。

如果在询问a2中确认该另一个传感器可用，则在方法步骤v5中，通过对象分类设备9，对该另一个传感器未检测到的对象，至少关于其与检测相关的特性a、b、c等的一部分进行分类。

与检测相关的特性例如可以通过高度、宽度、形状、表面结构、颜色、表面轮廓(例如边缘圆角)、存在概率、取向以及对象的速度给出，并且已经可以从所提到的环境地图u(图3)的数据池中来获取。可以将基于此进行的分类存储在对象分类设备9的表中。例如，可以想到，关于与检测相关的特性“高度”，将对象划分为以下类别：“低于5cm”、“等于5cm、但是小于20cm”和“高于20厘米”。关于与检测相关的特性“形状”，例如可以想到以下类别划分：例如“有角的”、“圆形的”、“波浪形的”。特性“表面结构”例如可以被划分为以下类别：“粗糙”、“光滑”或者“不均匀”。对于特性“颜色”，例如可以想到以下类别：“暗”或者“亮”，等等。

随后，在方法步骤v6中，检查对于未检测到的对象，是否存在与该另一个传感器相关的、用于评估通过该另一个传感器的可能的可检测性的任何信息。换言之，在此，检查是否缺少关于对象的与检测相关的特定特性的如下信息，为了检测对象，该另一个传感器由于其测量原理而对这些信息感兴趣。因此，例如可能从对象仅检测到了高度，虽然例如对于该另一个传感器，除了对象的高度之外，对象的颜色也与正常检测相关。

如果在询问a3中，肯定存在来自该另一个传感器未检测到的对象的、该另一个传感器所需要的与检测相关的所有信息，则在方法步骤v7中，检查未检测到的对象是否在特定的测量时间点，处于该另一个传感器的检测范围内，并且在考虑进行了分类的与检测相关的特性的情况下，该另一个传感器是否本来也一定检测到该对象。

这些问题一方面可以通过分析和控制设备4借助环境地图u(参见图3)，另一方面可以借助进行的对象分类来回答。

在环境地图u中，还存储检测到的每个对象相对于机动车k或者相对于该另一个传感器的位置坐标x、y，其中，如所提到的，还考虑由机动车自己的运动引起的、对象相对于机动车k的位置和取向变化。这通过所示出的第一测量时间点t1的机动车k在环境地图u内的位置(参见k(t1)，以及通过所示出的第二测量时间点t2的机动车k的位置(参见k(t2))，变得清楚。

另一方面，例如在分析和控制设备4中存储传感器s1至s24中的每个的特征数据(尤其是测量原理、作用范围、垂直和水平张角、在车辆上的位置和取向)。基于存储在对象分类设备9中的分类数据以及环境地图u中的与检测相关的特性，可以针对每个对象，来回答对于该另一个传感器的检测范围内的位置，是否本来也可以检测到该对象。

在该检查中，将对象的、进行了分类的与检测相关的特性与如下特定的测量时间点相关联，在该特定的测量时间点，对象位于该另一个传感器的检测范围内。

如果随后在询问a4中，确定该另一个传感器未检测到的对象位于该另一个传感器的检测范围内，并且该另一个传感器本来应当可以检测到该对象，则增大该另一个传感器失调的概率值p。因此，在确定该另一个传感器进行不正确的测量的多个测量时间点之后，才确定失调。

在方法步骤v8中，概率值p从零开始，在多个测量(其中，询问a4可能是肯定的)中逐步增大。然而，当在另一个测量中确认该传感器正确地工作(进行正常的对象检测)时，则还进行该值的逐步减小(未详细示出)。

之后，在询问a5中，询问概率值p是否大于或者等于特定的极限值g。如果是这种情况，则假定该另一个传感器失调。

也就是说，在此，仅当该另一个传感器失调的概率值p达到或者超过极限值g时，才确定该另一个传感器失调。

确定该另一个传感器失调的结果是，在方法步骤v9中，限制或者去激活基于该另一个传感器的信号的功能。此外，经由警告设备12，通过光学和/或声音信号，向驾驶员通知功能受损。

然而，如果在询问a3中，否定存在来自该另一个传感器未检测到的对象的、与该另一个传感器的检测相关的所有信息，则转到方法步骤v7’，在方法步骤v7’中，同样检查未检测到的对象是否位于该另一个传感器的检测区域内，并且是否该另一个传感器本来应当一定检测到。

然而，在询问a4’中肯定地回答该问题的情况下，附加地考虑由于不完整的信息引起的检测不确定性，因为在缺少对象的与检测相关的信息的情况下，对于该另一个传感器，完全存在如下可能性，即，尽管进行了适当的调整，但是该另一个传感器仍然无法充分地检测对象。

因此，在这种情况下，通过以下方式来反映检测不确定性，即，与在方法步骤v8中的情况下相比，在方法步骤v8’中，已经提到的概率值p在多个测量(其中，询问a4’可能是肯定的)中，仅以更小的值(分母n)逐步增大。然而，在此，当在另一个测量中确认传感器正确地工作(进行正常的对象检测)时，也再次进行概率值p的逐步减小(未详细示出)。

之后，在询问a5中，再次询问概率值p是否大于或者等于所提到的极限值g。如果是这种情况，则假定该另一个传感器失调。

借助图3概略地示出了在环境地图u中可以反映哪些信息。现在，对检测到的每个对象o分配以下属性：

·进行检测的时间点t。以这种方式，环境地图u也可以反映机动车环境的历史。

·相对于机动车的坐标x、y。也就是说，由此检测相对于机动车k的相对位置。

·进行了分类的与检测相关的对象特性a、b、c等(高度、宽度、取向、颜色等)

在所示出的环境地图u的片段中可以看到，环境地图可以具有由相同大小的方格形成的网格r。例如，每个方格可以具有5cm的边长，并且在逻辑上反映机动车k的类似的环境区域。将检测到的对象排列在该网格中。代替以基于网格的方式构建环境地图u，例如也可以想到以基于矢量的方式进行构建(未示出)。

现在，在所示出的环境地图u的片段中，可以看到在时间点t1检测到的对象o1和o2。在稍晚的时间，在时间点t2，相同的对象(被其它传感器)检测到。

最后，进一步借助图4来示出如下可能性，即，如何将检测到的每个对象o与传感器s1至s24中的、检测到该对象o的每个传感器相关联。

因此，在对象/传感器关联表z中，将进行检测的机动车k的传感器s1至s24布置在检测到的对象o(o1至on)上方。从对象/传感器关联表z中，例如可以推导出以下信息(也参见图1)：

·对象o1被传感器组合sv中的传感器s5、s6检测到，然而未被传感器s4检测到。因此，根据所述方法，传感器s4需要进一步的检查(参见问号)。

·但是对象o1也被另一个传感器组合sv中的传感器s7和s8检测到。相反，该另一个传感器组合sv中的第三传感器s9没有检测到对象o1。这也需要进一步的检查。

·对象o2同样没有被该另一个传感器组合sv中的传感器s9检测到，因此这里也存在进一步的检查需求。

·对象on(在环境地图u的片段中并且在图1中未示出)被传感器组合sv中的所有传感器s1至s3检测到。因此，在该传感器组合中，似乎一切正常。不进行进一步的检查。

总的来说，所描述的方法提供关于特定传感器是否失调的非常可靠的检查，因为从不同的角度来检查未检测到特定对象的原因。由此，可以将限制或者去激活基于传感器的功能的误判断限制为最小。

附图标记列表

2自身运动检测设备

3数据总线

4分析和控制设备

5环境表示设备

6对象/传感器关联设备

8传感器可用性检查设备

9对象分类设备

12警告设备

13驾驶员辅助系统

a、b、c与检测相关的对象特性

a1-a4、a40、a41询问

f车道

k机动车

n分母

o检测到的对象

o1-on检测到的对象

o1’，o2’检测到的对象

r网格

s1-s24用于进行对象检测的传感器

sv传感器组合

t；t1-t4检测的时间点

u环境地图

v速度

v1-v9、v7’、v8’方法步骤

xx坐标

yy坐标

z对象/传感器关联表