一种自动驾驶车辆的计算节点的管理系统、方法和装置与流程

本发明涉及自动驾驶车辆，特别涉及一种自动驾驶车辆的计算节点的管理系统、方法和装置、存储介质。

背景技术：

自动驾驶车辆通过感知环境信息，结合自动驾驶的决策和控制功能，对车辆的行驶进行导航和控制。自动驾驶车辆通过计算系统实现多种自动驾驶的必要功能。自动驾驶车辆的计算系统包括多个计算节点(node)，一个计算节点中包括了用于实现自动驾驶的一种任务的程序，例如传感器处理、感知、规划和控制。

在自动驾驶车辆中运行计算系统时，需要对计算节点进行管理。通常是通过人工管理的方式来为每个自动驾驶车辆配置所需的计算节点，以及为每个计算节点配置所需的计算资源和环境。并且手动操控自动驾驶车辆中计算节点的启动和关闭等操作。在对自动驾驶车辆进行测试的场景中，或者自动驾驶车辆车队的运行场景中，会频繁的对车辆中的计算节点进行管理操作，这样会带来大量的人工作业，导致自动驾驶车辆中的计算节点管理工作存在灵活性差、效率低下的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本申请提供了一种自动驾驶车辆的计算节点的管理系统、方法和装置、存储介质，以解决现有技术中自动驾驶车辆中的计算节点管理工作存在的灵活性差、效率低下的问题。

根据本申请的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的计算节点的管理系统，包括：一个容器集群的主节点和位于至少一个自动驾驶车辆的计算系统中的容器集群分支；一个自动驾驶车辆的计算系统中包括一个容器集群分支，一个容器集群分支中包括若干个容器实例和容器集群的一个从节点，一个容器实例包括一个容器以及配置在该容器中对指定数据进行计算的一个计算节点；

主节点接收来自控制终端的容器管理指令和管理文件，管理文件中包括至少一个车辆标识、以及各个车辆标识对应的至少一个容器实例的标识；解析管理文件，确定管理文件中的至少一个车辆标识分别对应的从节点；将管理指令和管理文件中的至少一个车辆标识分别对应的至少一个容器实例的标识，对应发送给确定的从节点；

从节点接收来自主节点的容器管理指令、至少一个容器实例的标识；根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与容器管理指令对应的操作。

根据本申请的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的计算节点的管理方法，在一个容器集群中包括一个主节点和位于至少一个自动驾驶车辆的计算系统中的容器集群分支；一个自动驾驶车辆的计算系统中包括一个容器集群分支，一个容器集群分支中包括若干个容器实例和容器集群的一个从节点，一个容器实例中包括一个容器和配置在该容器中对指定数据进行计算的一个计算节点；主节点执行的自动驾驶车辆的计算节点的管理操作包括：

主节点接收来自控制终端的容器管理指令和管理文件，管理文件中包括至少一个车辆标识、以及各个车辆标识对应的至少一个容器实例的标识；

解析管理文件，确定管理文件中的至少一个车辆标识分别对应的从节点；

将管理指令和管理文件中的至少一个车辆标识分别对应的至少一个容器实例的标识，对应发送给确定的从节点，以使从节点根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与容器管理指令对应的操作。

根据本申请的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的计算节点的管理方法，在一个容器集群中包括一个主节点和位于至少一个自动驾驶车辆的计算系统中的容器集群分支；一个自动驾驶车辆的计算系统中包括一个容器集群分支，一个容器集群分支中包括若干个容器实例和容器集群的一个从节点，一个容器实例中包括一个容器和配置在该容器中对指定数据进行计算的一个计算节点；从节点执行的自动驾驶车辆的计算节点的管理操作包括：

从节点接收来自主节点的容器管理指令和至少一个容器实例的标识；

根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与容器管理指令对应的操作。

根据本申请的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的计算节点的管理装置，包括：一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中包括至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以执行上述主节点执行的自动驾驶车辆的计算节点的管理操作。

根据本申请的一个方面，提供了一种自动驾驶车辆的计算节点的管理装置，包括：一个处理器和至少一个存储器，至少一个存储器中包括至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令以执行上述从节点执行的自动驾驶车辆的计算节点的管理操作。

根据本申请的一个方面，提供了一种非暂态机器可读存储介质，该存储介质中存储至少一条机器可执行指令，机器执行至少一条机器可执行指令以执行上述主节点执行的自动驾驶车辆的计算节点的管理操作。

根据本申请的一个方面，提供了一种非暂态机器可读存储介质，该存储介质中存储至少一条机器可执行指令，机器执行至少一条机器可执行指令以执行上述从节点执行的自动驾驶车辆的计算节点的管理操作。

通过本申请的技术方案，将自动驾驶车辆中所需的计算节点配置在容器中，容器及其中的计算节点运行指定数据时构成容器实例，至少一个自动驾驶车辆中包括的多个容器实例构成一个容器集群，在一个自动驾驶车辆中配置容器集群的一个从节点，并针对整个容器集群配置一个主节点；主节点接收来自控制终端的容器管理指令，确定待操作的自动驾驶车辆，并将管理指令转发给待操作的自动驾驶车辆中的从节点，从节点对所在的自动驾驶车辆中的容器实例中的计算节点进行相应的操作，能够灵活、高效地对自动驾驶车辆中的计算节点进行管理，从而能够解决现有技术中自动驾驶车辆中的计算节点管理工作存在的灵活性差、效率低下的问题。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。

图1为本申请实施例提供的自动驾驶车辆的计算节点的管理系统的结构框图；

图2为本申请实施例提供的自动驾驶车辆的计算节点的管理方法的处理流程图；

图3为本申请实施例提供的自动驾驶车辆的计算节点的管理方法的另一处理流程图；

图4为本申请实施例提供的自动驾驶车辆的计算节点的管理方法的另一处理流程图；

图5为本申请实施例提供的自动驾驶车辆的计算节点的管理方法的另一处理流程图；

图6为本申请实施例提供的自动驾驶车辆的计算节点的管理方法的另一处理流程图；

图7为本申请实施例提供的自动驾驶车辆的计算节点的管理方法的另一处理流程图；

图8为本申请实施例提供的自动驾驶车辆的计算节点的管理方法的另一处理流程图；

图9为本申请实施例提供的自动驾驶车辆的计算节点的管理装置的结构框图；

图10为本申请实施例提供的自动驾驶车辆的计算节点的管理装置的另一结构框图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明中的技术方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

在现有技术中，通常通过人工管理的方式来管理每个自动驾驶车辆中计算节点，例如手动配置所需的计算节点、手动启动或手动关闭计算节点等操作。以这种方式对多个自动驾驶车辆中的计算节点进行管理，将很难在宏观上对每一辆车上的计算节点的状态进行监控和管理。

在对自动驾驶车辆进行测试的场景中，或者在自动驾驶车辆车队的运行场景中，会频繁地对车辆中的计算节点进行管理操作，这样会带来大量的人工作业，导致自动驾驶车辆中的计算节点管理工作存在灵活性差、效率低下的问题。

在本申请的技术方案中，将自动驾驶车辆的一个计算节点布置在一个容器中，一个容器及其中的计算节点运行指定数据时构成一个容器实例，一个自动驾驶车辆包括多个容器实例。多个自动驾驶车辆中包括的全部容器实例构成一个容器集群。在一个自动驾驶车辆的计算系统中设置一个容器集群的从节点。并且针对整个容器集群设置一个主节点。主节点接收来自控制终端的容器管理指令和管理文件，管理文件中包括待管理的车辆的标识、车辆上的容器实例的标识，主节点将管理指令发送给对应的从节点，从节点对所在的计算系统中的相应容器实例中的计算节点进行对应的操作。

通过本申请的技术方案，将自动驾驶车辆的计算节点配置在容器中，能够将计算节点和所需的资源进行隔离封装，以使每个计算节点所依托的计算环境不会与其他计算节点的计算环境相冲突，从而能够灵活有效地对自动驾驶车辆中的计算节点进行配置。在至少一个自动驾驶车辆中的容器构成的容器集群中，设置容器集群的一个主节点和至少一个从节点，主节点对来自控制终端的容器管理指令进行识别、分配和调度，从节点根据来自主节点的容器管理指令，对容器和容器中的计算节点进行相应的管理操作，从而能够灵活高效地对自动驾驶车辆中的计算节点进行管理。

以上是本申请的核心思想，为了使本技术领域的人员更好地理解本发明实施例中的技术方案，并使本申请实施例的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本申请实施例中技术方案作进一步详细的说明。

在本申请中，术语“车辆”在本申请中广泛地解释为包括任何移动物体，包括例如飞行器、船只、航天器、汽车、卡车、厢式货车、半挂车、摩托车、高尔夫球车、越野车辆、仓库运输车辆或农用车以及行驶在轨道上的运输工具，例如电车或火车以及其它有轨车辆。本申请中的“车辆”通常可以包括：动力系统、传感器系统、控制系统、外围设备和计算机系统。在其它实施例中，车辆可以包括更多、更少或者不同的系统。

其中，动力系统是为车辆提供动力运动的系统，包括：引擎/马达、变速器和车轮/轮胎、能源单元。

控制系统可以包括控制车辆及其组件的装置的组合，例如转向单元、节气门、制动单元。

外围设备可以是允许车辆与外部传感器、其它车辆、外部计算设备和/或用户进行交互的设备，例如无线通信系统、触摸屏、麦克风和/或扬声器。

基于上述描述的车辆，自动驾驶车辆中还配置有传感器系统和自动驾驶控制装置。

传感器系统可以包括用于感测车辆所处环境的信息的多个传感器，以及改变传感器的位置和/或方向的一个或多个致动器。传感器系统可以包括全球定位系统传感器、惯性测量单元、无线电检测和测距(radar)单元、相机、激光测距仪、光检测和测距(lidar)单元和/或声学传感器等传感器的任何组合；传感器系统还可以包括监视车辆内部系统的传感器(例如o2监视器、燃油表、引擎温度计等)。

自动驾驶控制装置可以包括一个处理器和存储器，存储器中存储有至少一条机器可执行指令，处理器执行至少一条机器可执行指令实现包括地图引擎、定位模块、感知模块、导航或路径模块、以及自动控制模块等的功能。地图引擎和定位模块用于提供地图信息和定位信息。感知模块用于根据传感器系统获取到的信息和地图引擎提供的地图信息感知车辆所处环境中的事物。导航或路径模块用于根据地图引擎、定位模块和感知模块的处理结果，为车辆规划行驶路径。自动控制模块将导航或路径模块等模块的决策信息输入解析转换成对车辆控制系统的控制命令输出，并通过车载网(例如通过can总线、局域互联网络、多媒体定向系统传输等方式实现的车辆内部电子网络系统)将控制命令发送给车辆控制系统中的对应部件，实现对车辆的自动控制；自动控制模块还可以通过车载网来获取车辆中各部件的信息。

图1示出了本申请实施例提供的自动驾驶车辆的计算节点的管理系统的结构，该系统1中包括一个容器集群的主节点11和位于至少一个自动驾驶车辆的计算系统中的容器集群分支；一个自动驾驶车辆的计算系统中包括一个容器集群分支，一个容器集群分支中包括若干个容器实例12和容器集群的一个从节点13，一个容器实例12中包括一个容器以及配置在该容器中对指定数据进行计算的一个计算节点14。

在本申请中，将一个计算节点配置在一个容器中。一个计算节点用于实现自动驾驶车辆的一个或者多个功能。这些功能包括但不限于传感器功能、感知功能、规划功能和控制功能。容器是一种沙箱操作环境，容器中配置有计算节点运行所需的处理资源的集合，例如处理器、存储器、存储装置、带宽、以及相应的软件资源。可替代地，容器也可以实施为虚拟机。通过将自动驾驶车辆的计算节点配置在容器中，能够将计算节点和所需的资源进行隔离封装，以使每个计算节点所依托的计算环境不会与其他计算节点的计算环境相冲突，从而能够灵活有效地对自动驾驶车辆中的计算节点进行配置。

在本申请实施例中，一个容器中配置一个计算节点，多个相同的容器中的计算节点可以对不同的指定数据进行计算。例如，容器a中配置有计算节点a，容器b中配置有计算节点b；在自动驾驶车辆中，当容器a中的计算节点a对指定的数据x进行计算时，该运行的容器及其中的计算节点可以被称为是容器实例1，当容器a中的计算节点对指定的数据y进行计算时，该运行的容器及其中的计算节点可以被称为是容器实例2，当容器b中的计算节点b对指定的数据x进行计算时，该运行的容器及其中的计算节点可以被称为是容器实例3，当容器b中的计算节点b对指定的数据y进行计算时，该运行的容器及其中的计算节点可以被称为是容器实例4。也即不同容器中的计算节点进行计算、或者同一个容器中的计算节点对不同的数据进行计算时，就构成了不同的容器实例。

在本申请中，主节点11可以位于一个单独的计算设备中，也可以位于至少一个自动驾驶车辆中的任一个车辆中。例如在较为封闭或固定的实施场景中，主节点11可以位于一个单独的计算设备中，该单独的计算设备可以是一个控制终端，该控制终端中还可以包括其它的业务控制应用。又例如在流动性较高或开放度较高的实施场景中，主节点11可以位于至少一个自动驾驶车辆中的任意一个车辆的计算设备中，该车辆的计算设备可以配置较为充足的计算资源。

一个从节点13位于一个自动驾驶车辆的计算系统中，该从节点13根据与主节点11之间的通信，对所在的自动驾驶车辆上的容器以及容器中的计算节点进行操作。

图1所示系统的工作原理包括：

主节点11接收来自控制终端的容器管理指令和管理文件，管理文件中包括至少一个车辆标识、以及各个车辆标识对应的至少一个容器实例的标识；解析管理文件，确定管理文件中的至少一个车辆标识分别对应的从节点13；将管理指令和管理文件中的至少一个车辆标识分别对应的至少一个容器实例的标识，对应发送给确定的从节点13；

从节点13接收来自主节点11的容器管理指令和至少一个容器实例的标识；根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与容器管理指令对应的操作。

下面分别对主节点和从节点的工作原理进行说明。

图2中示出了本申请实施例提供的自动驾驶车辆的计算节点的管理方法的处理流程，也即主节点进行自动驾驶车辆的计算节点的管理的处理流程，该处理流程包括：

步骤201、主节点接收来自控制终端的容器管理指令和管理文件，管理文件中包括至少一个车辆标识、各个车辆标识对应的至少一个容器实例的标识；

其中，如上所述，在主节点位于一个单独的计算设备上时，该计算设备在一些实施场景中可以是一个独立的控制终端，也即，主节点可以位于一个控制终端上。在这种情况下，在一些实施例中，主节点接收到来自控制终端的容器管理指令和管理文件，可以是操作人员在控制终端上输入的，也可以是控制终端接收到从远程设备上发送的，还可以是控制终端访问云端地址、并从该云端地址上下载的。

在主节点位于一个自动驾驶车辆中时，在一些实施例中，该控制终端可以是远程的一个控制终端。容器管理指令和管理文件可以是操作人员在控制终端上输入的，也可以是控制控制终端接收到从远程设备上发送的，还可以是控制终端访问预设的云端地址、并从该云端地址上下载的。控制终端将容器管理指令和管理文件发送给主节点。

容器管理指令中可以包括对容器的启动指令、停止指令、或者控制指令。在具体的实施环境中，容器管理指令中还可以包括其它的指令，本申请这里不进行一一描述和限定。

步骤202、主节点解析管理文件，确定管理文件中的至少一个车辆标识分别对应的从节点；

在一些实施例中，主节点可以根据预存的车辆标识和从节点的对应关系，确定管理文件中的至少一个车辆标识分别对应的从节点。也即，在配置容器集群的过程中，建立自动驾驶车辆的车辆标识和自动驾驶车辆上的从节点的对应关系，并将建立的该对应关系保存在主节点中。

步骤203、主节点将管理指令和管理文件中的至少一个车辆标识分别对应的至少一个容器实例的标识，对应发送给确定的从节点，以使从节点根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与容器管理指令对应的操作。

进一步地，如图3所示，从节点在执行完相应的操作，还向主节点返回操作结果，在图2的基础上，在步骤203之后，主节点的处理还包括：

步骤204、主节点获取从节点返回的操作结果，并将操作结果返回给控制终端。

通过主节点的处理，能够将来自控制终端的容器管理指令传递给对应的从节点，以使从节点对相应的容器实例及其中的计算节点进行相应的容器管理操作，实现对自动驾驶车辆中的计算节点的管理操作的调度和分配。并且，由控制终端向主节点发送容器管理指令和管理文件，能够实现对自动驾驶车辆中计算节点的远程管理。

图4示出了本申请实施例提供的自动驾驶车辆的计算节点的管理方法的处理流程，也即从节点进行自动驾驶车辆的计算节点的管理的处理流程，该处理流程包括：

步骤401、从节点接收来自主节点的管理指令和至少一个容器实例的标识；

在一些实施例中，容器管理指令包括对容器的启动指令、停止指令、或者控制指令；

步骤402、根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与管理指令对应的操作。

下面分布对从节点对启动指令、停止指令和控制指令进行处理的过程进行说明。

在一些实施例中，从节点接收到的容器管理指令为启动指令，管理文件中还包括与每个容器实例标识对应的容器的标识和容器中的计算节点的标识、以及计算节点的运行参数，管理文件中进一步还可以包括资源挂载目录参数和/或容器实例运行模式参数。

在管理文件中，如上所述，相同的容器中的计算节点根据不同的指定数据进行计算时构成不同的容器实例，容器实例用于标识计算节点对指定数据进行计算的场景，从而不同的容器实例标识对应的容器的标识和其中的计算节点的标识可能是相同的，相同的容器标识和其中的计算节点的标识通过不同的计算节点运行参数区别为不同的容器实例。进一步地，当容器镜像中没有配置完全计算节点所需的计算资源和环境，可以通过资源挂载目录参数来为计算节点提供所需的计算资源和环境，该资源挂载目录参数可以指示自动驾驶车辆的计算系统中的计算资源和环境，也可以指示通过网络获取的计算资源和环境。容器实例运行模式参数可以指定容器实例是否为调试模式或者正式运行模式。在具体的实施场景中，管理文件中还可以包括其它的参数，本申请这里不做具体限定。

相应地，步骤402中从节点根据启动指令执行相应处理的流程包括如图5所示的流程，包括：

步骤4021a、从节点根据接收到的至少一个容器实例的标识，判断从节点所在的计算系统中是否保存有接收到的至少一个容器实例标识中的任一个，在判断为否的情况下，处理进行到步骤4022a，否则，处理进行到步骤4025a；

步骤4022a、在判断从节点所在的计算系统中未保存至少一个容器实例标识中的任一个的情况下，访问预存的云端地址，根据管理文件中该容器实例标识对应的容器的标识和容器中计算节点的标识，从该云端地址中下载对应的容器镜像(image)，该容器镜像中包括预先配置的计算节点；

步骤4023a、根据管理文件启动下载的容器镜像和该容器镜像中的计算节点，得到运行的容器实例；

也即根据管理文件中的容器实例标识对应的容器的标识和容器中的计算节点的标识、以及计算节点的运行参数来启动容器和容器中的计算节点；其中，如上所示，通过为相同的容器和相同的计算节点指定不同的计算节点运行参数，可以将相同的容器和计算节点标识为不同的容器实例；

进一步，在管理文件中包括的上述参数的基础上，还可以根据管理文件中包括的资源挂载目录参数和/或容器实例运行模式参数来启动容器和计算节点；

步骤4024a、并保存该容器实例的标识；处理进行到步骤4026a；

步骤4025a、在判断从节点所在的计算系统中保存有至少一个容器实例标识中的任一个的情况下，根据管理文件启动该容器实例标识对应的容器以及该容器中的计算节点，处理进行到步骤4026a；

启动操作可以参考上述步骤4023a中的描述；

步骤4026a、判断是否处理完接收到的至少一个容器实例的标识，在判断已经处理完的情况下，处理进行到步骤4027a，否则处理返回步骤4021a；

步骤4027a、在启动成功的情况下，从节点生成处理成功的处理结果，否则生成处理识别的处理结果。

通过如图5所示的处理，在从节点所在的计算系统中未保存容器实例的标识的情况下，从节点访问预存的云端地址，并下载未保存的容器实例对应的容器镜像，能够自动配置和部署自动驾驶车辆中需要的计算节点。也即本申请中通过容器启动指令，能够实现自动驾驶车辆中计算节点的自动配置，以及计算节点的启动。相比现有技术中通过繁琐的手动管理的方式来配置和启动自动驾驶车辆中的计算节点，能够灵活、高效地实现自动驾驶车辆中计算节点的配置和启动，极大地节省了计算节点配置和启动的时间，提高了配置和启动工作的效率。

进一步地，在主节点接收到的管理文件中包括至少一个自动驾驶车辆的标识的情况下，主节点将各个自动驾驶车辆对应的容器的标识和容器中计算节点的标识，对应地发送给各个从节点，各个从节点对容器镜像进行下载配置、并启动容器镜像和容器镜像中的计算节点，能够实现对多个自动驾驶车辆进行批量的计算节点配置和启动，无需通过繁琐手动操作实现计算节点配置和启动。

在一些具体的实施场景中，多个自动驾驶车辆中未配置任何计算节点。操作人员通过控制终端将容器启动指令和配置文件(也即管理文件)发送给主节点，配置文件中包括多个自动驾驶车辆的标识、每个自动驾驶车辆的标识对应的多个容器实例的标识。主节点解析配置文件，确定配置文件中包括的多个自动驾驶车辆的标识分别对应的从节点，将容器启动指令和配置文件中每个自动驾驶车辆的标识对应的多个容器实例的标识发送给对应的从节点。从节点接收到来自主节点的信息后，判断从节点所在的自动驾驶车辆的计算系统中是否包括接收到的容器实例标识所指的容器实例，在判断不包括或缺少的情况下，访问预存的云端地址，从云端下载所需的或者所缺少的容器镜像。在下载了配置文件中指示的容器镜像后，根据配置文件启动相应的容器镜像和其中的计算节点，得到运行的容器实例。

在一些具体的实施场景中，多个自动驾驶车辆中已配置有多个计算节点，但是需要对至少一个自动驾驶车辆配置新的计算节点。操作人员通过控制终端将容器启动指令和配置文件(也即管理文件)发送给主节点，配置文件中包括至少一个自动驾驶车辆的标识、每个自动驾驶车辆的标识对应的多个容器实例的标识。主节点解析配置文件，确定配置文件中包括的多个自动驾驶车辆的标识分别对应的从节点，将容器启动指令和配置文件中每个自动驾驶车辆的标识对应的多个容器实例的标识发送给对应的从节点。从节点接收到来自主节点的信息后，判断从节点所在的自动驾驶车辆的计算系统中是否包括接收到的容器实例标识所指的容器实例，在判断不包括或缺少的情况下，访问预存的云端地址，从云端下载所需的或者所缺少的容器镜像，启动下载的容器镜像和其中的计算节点。

从而通过图5所示的方法，能够自动对自动驾驶车辆部署所需的计算节点，并启动相应的计算节点。

在一些实施例中，从节点接收到的容器管理指令为停止指令，管理文件中还包括日志输出参数，包括输出方式参数和/或输出地址参数。当选择停止容器实例时，通常会选择保存容器中计算节点的日志，通过日志输出方式或者地址参数，可以对计算节点的日志进行可靠有效的保存。在具体的应用场景中，管理文件中还可以包括其它的参数，本申请这里不做具体限定。

相应地，步骤402中从节点根据停止指令执行相应处理的流程包括如图6所示的流程，包括：

步骤4021b、从节点判断从节点所在的计算系统中是否保存有接收到的至少一个容器实例标识中的任一个，在判断为是的情况下，处理进行到步骤4022b，在判断为否的情况下，处理进行到步骤4024b；

步骤4022b、从节点停止接收到的容器标识所指的容器的运行；

步骤4023b、判断是否处理完接收到的至少一个容器实例标识，在判断已经处理完的情况下，处理进行到步骤4024b，否则，处理返回步骤4021b；

步骤4024b、在停止操作成功的情况下，从节点生成处理成功的处理结果，否则生成处理失败的处理结果。

通过如图6所示的处理，从节点能够根据来自主节点的停止指令，停止相应的容器的运行，从而停止容器内计算节点的运行。

在一些实施例中，从节点接收到的容器管理指令为控制指令，管理文件中相应地包括控制参数。控制指令可以包括日志指令、修改指令、暂停指令、或重启指令。相应地，控制指令为日志指令的时，控制参数包括日志级别参数和/或日志输出参数；控制指令为修改指令时，控制参数包括修改参数；控制指令为暂停指令时，控制参数包括计算节点的标识；控制指令为重启指令时，控制参数包括计算节点的运行参数。在具体的应用场景中，控制指令还可以包括其它的指令，相应地，控制参数中也可以包括其它的参数，本申请这里不做具体限定。

相应地，步骤402中从节点根据控制指令执行相应处理的流程包括如如图7所示的流程，包括：

步骤4021c、从节点判断从节点所在的计算系统中是否保存有接收到的至少一个容器实例标识中的任一个，在判断为是的情况下，处理进行到步骤4022c，在判断为否的情况下，处理进行到步骤4024c；

步骤4022c、从节点进入到该容器实例标识对应的容器实例中，根据管理文件中的控制参数对容器进行相应的控制；

在容器管理指令为日志指令时，从节点进入到容器实例内部，根据控制参数中包括的日志级别参数获取计算节点的日志信息，和/或根据控制参数中包括的日志输出参数获取输出日志信息；

在容器管理指令为修改指令时，从节点进入到容器实例内部，根据修改参数对容器或者计算节点进行修改；

在容器管理指令为暂停指令时，根据控制参数中包括的计算节点的标识对计算节点进行暂停；

在容器管理指令为重启指令时，从节点根据控制参数中包括的计算节点运行参数来重启容器中的计算节点；

步骤4023c、判断是否处理完接收到的至少一个容器实例标识，在判断已经处理完的情况下，处理进行到步骤4024c，否则，处理返回步骤4021c；

步骤4024c、从节点根据控制处理结果生成相应的处理结果，否则生成处理失败的处理结果。

通过如图7所示的处理，从节点能够根据控制指令对容器实例或其中的计算节点进行相应的控制。

在上述图4至图7所示处理的基础上，在步骤402之后，如图8所示，还可以包括步骤403，具体包括：

步骤403、从节点向主节点返回执行与管理指令对应的操作的结果。

通过图1所示的系统，本申请通过将自动驾驶车辆中的计算节点配置在容器中，并且通过将自动驾驶车辆中的多个容器配置为容器集群，在每个自动驾驶车辆中设置容器集群的从节点，并针对整个容器集群设置一个主节点，通过主节点来接收、分配和调度来自控制终端的容器管理指令，从节点对自动驾驶车辆中的容器和/或容器中的计算节点进行相应的操作，能够灵活、高效地对自动驾驶车辆中的计算节点进行管理，并能够实现远程管理，从而能够解决现有技术中自动驾驶车辆中计算节点的管理工作存在的灵活性差、效率低下的问题。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的计算节点的管理装置。如图9所示，该装置包括一个处理器1001和至少一个存储器1002，至少一个存储器1002中包括至少一条机器可执行指令，处理器1001执行至少一条机器可执行指令以执行自动驾驶车辆的计算节点的管理处理，该处理包括：

接收来自控制终端的容器管理指令和管理文件，管理文件中包括至少一个车辆标识、以及各个车辆标识对应的至少一个容器实例的标识；

解析管理文件，确定管理文件中的至少一个车辆标识分别对应的从节点；

将管理指令和管理文件中的至少一个车辆标识对应的至少一个容器实例的标识，对应发送给确定的从节点，以使从节点根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与容器管理指令对应的操作。

在一些实施例中，容器管理指令包括对容器的启动指令、停止指令、或者控制指令。

在一些实施例中，处理器1001执行至少一条机器可执行指令以执行确定管理文件中的至少一个车辆标识分别对应的从节点，包括：根据预存的车辆标识和从节点的对应关系，确定管理文件中的至少一个车辆标识分别对应的从节点。

在一些实施例中，处理器1001执行至少一条机器可执行指令还执行获取从节点返回的操作结果，并将操作结果返回给控制终端。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种自动驾驶车辆的计算节点的管理装置。如图10所示，该装置包括一个处理器1101和至少一个存储器1102，至少一个存储器1102中包括至少一条机器可执行指令，处理器1101执行至少一条机器可执行指令以执行自动驾驶车辆的计算节点的管理处理，该处理包括：

接收来自主节点的容器管理指令和至少一个容器实例的标识；

根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与容器管理指令对应的操作。

在一些实施例中，容器管理指令包括对容器的启动指令、停止指令、或者控制指令。

在一些实施例中，容器管理指令为启动指令，管理文件中还包括与每个容器实例标识对应的容器的标识和容器中的计算节点的标识、以及计算节点的运行参数；则，处理器1101执行至少一条机器可执行指令以执行根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与容器管理指令对应的操作，包括：根据接收到的至少一个容器实例的标识，判断装置所在的计算系统中是否保存有接收到的至少一个容器实例的标识；在判断装置所在的计算系统中未保存至少一个容器实例标识中的任一个的情况下，访问预存的云端地址，根据管理文件中该容器实例标识对应的容器的标识和容器中计算节点的标识，从该云端地址中下载对应的容器镜像，该容器镜像中包括预先配置的计算节点；根据管理文件启动下载的容器镜像和该容器镜像中的计算节点，得到运行的容器实例；并保存该容器实例的标识；在判断装置所在的计算系统中保存有至少一个容器实例标识中的任一个的情况下，根据管理文件启动该容器实例标识对应的容器以及该容器中的计算节点。

进一步地，管理文件中还包括资源挂载目录参数和/或容器实例运行模式参数。

在一些实施例中，容器管理指令为停止指令；则，处理器1101执行至少一条机器可执行指令以执行根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与容器管理指令对应的操作，包括：判断装置所在的计算系统中是否保存有接收到的至少一个容器实例的标识；在判断装置所在的计算系统中保存至少一个容器实例标识中的任一个的情况下，停止该容器实例标识所指的容器实例的运行。

进一步地，管理文件中还包括日志输出参数，包括输出方式参数和/或输出地址参数。

在一些实施例中，容器管理指令为控制指令，管理文件中还包括控制参数；则，处理器1101执行至少一条机器可执行指令以执行根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与容器管理指令对应的操作，包括：判断装置所在的计算系统中是否保存有接收到的至少一个容器实例的标识；在判断装置所在的计算系统中保存有至少一个容器实例标识中的任一个的情况下，进入到该容器实例标识对应的容器实例中，根据管理文件中的控制参数对容器实例进行相应的控制。

进一步地，在控制指令包括日志指令时，控制参数包括日志级别参数和/或日志输出参数；

在控制指令包括修改指令时，控制参数包括修改参数；

在控制指令包括暂停指令时，控制参数包括计算节点的标识；

在控制指令包括重启指令时，控制参数包括计算节点运行参数。

在一些实施例中，处理器1101执行至少一条机器可执行指令还执行向主节点返回执行与管理指令对应的操作的结果。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种非暂态存储介质，其中存储有至少一条机器可执行指令，机器执行至少一条机器可执行指令以执行自动驾驶车辆的计算节点的管理处理，包括：

接收来自控制终端的容器管理指令和管理文件，管理文件中包括至少一个车辆标识、以及各个车辆标识对应的至少一个容器实例的标识；

解析管理文件，确定管理文件中的至少一个车辆标识分别对应的从节点；

将管理指令和管理文件中的至少一个车辆标识对应的至少一个容器实例的标识，对应发送给确定的从节点，以使从节点根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与容器管理指令对应的操作。

在一些实施例中，容器管理指令包括对容器的启动指令、停止指令、或者控制指令。

在一些实施例中，机器执行至少一条机器可执行指令以执行确定管理文件中的至少一个车辆标识分别对应的从节点，包括：根据预存的车辆标识和从节点的对应关系，确定管理文件中的至少一个车辆标识分别对应的从节点。

在一些实施例中，机器执行至少一条机器可执行指令还执行获取从节点返回的操作结果，并将操作结果返回给控制终端。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供了一种非暂态存储介质，其中存储有至少一条机器可执行指令，机器执行至少一条机器可执行指令以执行自动驾驶车辆的计算节点的管理处理，包括：

接收来自主节点的容器管理指令和至少一个容器实例的标识；

根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与容器管理指令对应的操作。

在一些实施例中，容器管理指令包括对容器的启动指令、停止指令、或者控制指令。

在一些实施例中，容器管理指令为启动指令，管理文件中还包括与每个容器实例标识对应的容器的标识和容器中的计算节点的标识、以及计算节点的运行参数；则，机器执行至少一条机器可执行指令以执行根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与容器管理指令对应的操作，包括：判断是否保存有接收到的至少一个容器实例的标识；在判断未保存至少一个容器实例标识中的任一个的情况下，访问预存的云端地址，根据管理文件中该容器实例标识对应的容器的标识和容器中计算节点的标识，从该云端地址中下载对应的容器镜像，该容器镜像中包括预先配置的计算节点；根据管理文件启动下载的容器镜像和该容器镜像中的计算节点，得到运行的容器实例；并保存该容器实例的标识；在判断保存有至少一个容器实例标识中的任一个的情况下，根据管理文件启动该容器实例标识对应的容器以及该容器中的计算节点。

进一步地，管理文件中还包括资源挂载目录参数和/或容器实例运行模式参数。

在一些实施例中，容器管理指令为停止指令；则，机器执行至少一条机器可执行指令以执行根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与容器管理指令对应的操作，包括：判断是否保存有接收到的至少一个容器实例的标识；在判断保存有至少一个容器实例标识中的任一个的情况下，停止该容器实例标识所指的容器实例的运行。

进一步地，管理文件中还包括日志输出参数，包括输出方式参数和/或输出地址参数。

在一些实施例中，容器管理指令为控制指令，管理文件中还包括控制参数；则，机器执行至少一条机器可执行指令以执行根据接收到的至少一个容器实例的标识，对相应的计算节点执行与容器管理指令对应的操作，包括：判断是否保存有接收到的至少一个容器实例的标识；在判断中保存有至少一个容器实例标识中的任一个的情况下，进入到该容器实例标识对应的容器实例中，根据管理文件中的控制参数对容器实例进行相应的控制。

进一步地，在控制指令包括日志指令时，控制参数包括日志级别和/或日志输出参数；

在控制指令包括修改指令时，控制参数包括修改参数；

在控制指令包括暂停指令时，控制参数包括计算节点的标识；

在控制指令包括重启指令时，控制参数包括计算节点运行参数。

在一些实施例中，机器执行至少一条机器可执行指令还执行向主节点返回执行与管理指令对应的操作的结果。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。