车轮装置、爬升装置和仓储机器人的制作方法

本公开涉及机械领域，更具体地，涉及一种车轮装置、一种爬升装置和一种仓储机器人。

背景技术：

随着人工智能、自动控制、通信和计算机等技术的快速发展，自主移动设备被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。在一些场景下，自主移动设备需要爬升至较高的位置，例如仓库内的取货小车，需要爬升至货架高处进行取货，这就要求自主移动设备不仅可以在地面上移动，而且可以上下攀爬。

在实现本公开构思的过程中，发明人发现相关技术中至少存在如下问题：

为了实现车体的上下移动，可以在车轮的传动轴上设置齿轮，在齿轮与外部齿条的配合作用下可以使自主移动设备上下移动，但是上下移动过程中，传动轴始终与车轮旋转连接，即齿轮与车轮始终旋转连接，齿轮会带动车轮一同转动，造成一定的能量浪费，并且在上下过程中由于车轮的惯性会导致自动移动设备不稳定，容易产生晃动。

技术实现要素：

有鉴于此，本公开提供了一种车轮装置、一种爬升装置和一种仓储机器人。

本公开的一个方面提供了一种车轮装置，包括：轮体，具有沿轴向延伸的第一连接孔，所述轮体上设置有与所述第一连接孔同轴的内齿轮；以及中心轴组件，中心轴组件包括：轴体，沿轴向贯穿所述第一连接孔，并能够相对于所述轮体轴向移动；以及外齿轮，套设于所述轴体上并与所述轴体固定连接，所述外齿轮与所述内齿轮相匹配。

根据本公开的实施例，所述轴体能够在第一轴向位置和第二轴向位置之间切换；在所述轴体位于第一轴向位置的情况下，所述内齿轮与所述外齿轮啮合，所述轴体带动所述轮体转动；在所述轴体位于第二轴向位置的情况下，所述外齿轮脱离所述内齿轮并伸出于所述轮体的外部，所述轴体相对于所述轮体转动。

根据本公开的实施例，所述车轮装置还包括：传动件，套设于所述轴体上并与所述轴体周向固定，以使所述传动件能够带动所述轴体转动，所述轴体能够相对于所述传动件沿轴向移动；所述传动件转动连接于所述第一连接孔中，以使所述传动件能够相对于所述轮体转动，并与所述轮体轴向固定。

根据本公开的实施例，所述传动件具有第二连接孔，所述第二连接孔设置有第一内花键；所述轴体贯穿所述第二连接孔，所述轴体的圆周面上设置有与所述第一内花键相匹配的第一外花键。

根据本公开的实施例，所述车轮装置还包括：传动轮，套设于所述轴体上并与所述传动件固定连接，所述轴体能够相对于所述传动轮沿轴向移动；所述传动轮与驱动装置连接，以将所述驱动装置的驱动力传递至所述传动件。

根据本公开的实施例，所述车轮装置还包括：支撑轮，所述外齿轮和所述支撑轮均套设于所述轴体的第一端部，所述支撑轮位于所述外齿轮外侧；所述支撑轮具有外圆周面，用于使所述外齿轮与齿条保持固定间距，支撑所述外齿轮在齿条上运动。

本公开的另一方面提供了一种爬升装置，用于如上所述的车轮装置，包括：爬升杆，包括沿所述爬升杆的高度方向延伸的齿条，所述齿条与所述车轮装置的外齿轮相匹配，所述齿条的多个齿中具有接合齿，所述接合齿的长度大于相邻的齿的长度，所述接合齿相对于相邻的齿向所述爬升杆的内侧凸出，所述爬升杆的内侧为与所述外齿轮接合的一侧。

根据本公开的实施例，所述爬升装置还包括：接合板，固定于所述爬升杆的第一表面，所述第一表面朝向所述爬升杆的内侧，所述接合板具有延长齿，所述延长齿与所述齿条中的第一齿对其，所述第一齿和所述延长齿形成所述接合齿。

根据本公开的实施例，所述齿条的一侧还设置有支撑面，所述支撑面用于与所述车轮装置的支撑轮的圆周面接触，并与所述支撑轮配合使所述齿条与所述车轮装置的外齿轮保持固定间距，支撑所述外齿轮在齿条上运动。

本公开的另一方面提供了一种仓储机器人，包括：车架；以及车轮装置，所述车轮装置包括：轮体，具有沿轴向延伸的第一连接孔，所述轮体上设置有与所述第一连接孔同轴的内齿轮；以及中心轴组件，包括轴体和外齿轮，所述轴体沿轴向贯穿所述第一连接孔，并能够相对于所述轮体转动和轴向移动，所述外齿轮套设于所述轴体上并与所述轴体固定连接，所述外齿轮与所述内齿轮相匹配。

根据本公开的实施例，在轮体的中心孔中设置内齿轮，在轴体上设置外齿轮，并使轴体和外齿轮能够相对于轮体轴向移动，基于这种结构，可以依据实际情况使轴体和轮体的转动连接或者解除轴体和轮体的转动连接，因此，至少部分地克服了现有技术中在车体爬升过程中轴体始终与轮体而连接造成能量浪费和车体不稳定的技术问题，进而达到了可以在车体爬升过程中解除轴体与轮体的转动连接关系，节省能量以及保证车体稳定的技术效果。

根据本公开的实施例，车轮装置还至少部分地克服了现有技术中在车体爬升过程中轴体始终与轮体连接而造成齿轮与齿条导入啮合困难的技术问题，进而达到了可以在车体爬升过程中解除轴体与轮体的转动连接关系，使齿轮可以随意转动角度以更好地与齿条啮合的技术效果。

附图说明

通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用车轮装置的示例性应用场景；

图2a示意性示出了根据本公开实施例的车轮装置的结构示意图；

图2b示意性示出了根据本公开实施例的轮体的结构示意图；

图2c示意性示出了根据本公开实施例的中心轴组件的结构示意图；

图3a示意性示出了根据本公开实施例的轴体位于第一轴向位置的剖面示意图；

图3b示意性示出了根据本公开实施例的轴体位于第二轴向位置的剖面示意图；

图4a示意性示出了根据本公开另一实施例的车轮装置的剖面示意图；

图4b示意性示出了根据本公开另一实施例的车轴处于第二轴向位置的剖面示意图；

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的车轮装置的示意图；

图6示意性示出了根据本公开实施例的爬升装置的示意图；

图7a示意性示出了相关技术中齿条与外齿轮接合过程的示意图；以及

图7b示意性示出了根据本公开实施例的齿条与外齿轮接合过程的示意图。

具体实施方式

以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。

在此使用的术语仅仅是为了描述具体实施例，而并非意在限制本公开。在此使用的术语“包括”、“包含”等表明了所述特征、步骤、操作和/或部件的存在，但是并不排除存在或添加一个或多个其他特征、步骤、操作或部件。

在此使用的所有术语(包括技术和科学术语)具有本领域技术人员通常所理解的含义，除非另外定义。应注意，这里使用的术语应解释为具有与本说明书的上下文相一致的含义，而不应以理想化或过于刻板的方式来解释。

在使用类似于“a、b和c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b和c中至少一个的装置”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的装置等)。在使用类似于“a、b或c等中至少一个”这样的表述的情况下，一般来说应该按照本领域技术人员通常理解该表述的含义来予以解释(例如，“具有a、b或c中至少一个的装置”应包括但不限于单独具有a、单独具有b、单独具有c、具有a和b、具有a和c、具有b和c、和/或具有a、b、c的装置等)。

本公开的实施例提供了一种车轮装置，车轮装置包括轮体和中心轴组件，轮体具有沿轴向延伸的第一连接孔，轮体上设置有与第一连接孔同轴的内齿轮。中心轴组件包括轴体和外齿轮，轴体沿轴向贯穿第一连接孔，并能够相对于轮体转动和轴向移动，外齿轮套设于轴体上并与轴体固定连接，外齿轮与内齿轮相匹配。

图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用车轮装置的示例性应用场景。需要注意的是，图1所示仅为可以应用本公开实施例的应用场景的示例，以帮助本领域技术人员理解本公开的技术内容，但并不意味着本公开实施例不可以用于其他设备、系统、环境或场景。

如图1所示，本公开实施例的车轮装置可以应用于取货小车110，作为取货小车110的底盘结构的一部分。

仓库中放置有多个货架120，每个货架120可以具有沿竖直方向排布的多层置物空间，每层置物空间可以存放多个货物130。取货小车100可以在仓库的地面上移动，穿梭于货架120之间，也可以沿设置于货架120附近的爬升装置由地面爬升至货架高处进行取货，取货后再沿爬升装置返回地面，并将货物运送至指定地点。

可以理解，图1中的应用场景仅是一种示例，该车轮装置除了可以应用于取货小车之外，还可以应用于其他需要在地面移动和上下攀爬的移动设备中。

图2a示意性示出了根据本公开实施例的车轮装置200的结构示意图。

如图2a所示，该车轮装置200包括轮体210和中心轴组件220。

图2b示意性示出了根据本公开实施例的轮体210的结构示意图。

图2c示意性示出了根据本公开实施例的中心轴组件220的结构示意图。

结合图2a、2b和2c所示，轮体210具有沿轴向延伸的第一连接孔211，轮体210上设置有与第一连接孔211同轴的内齿轮212。中心轴组件220包括轴体221和外齿轮222，轴体221沿轴向贯穿第一连接孔211，并能够相对于轮体210轴向移动，外齿轮222套设于轴体221上并与轴体221固定连接，外齿轮222与内齿轮212相匹配。

轮体210例如可以是指轮毂，第一连接孔211位于轮体210的中心且沿所述轮体210的轴向方向贯穿轮体210。内齿轮212例如可以设置于第一连接孔211的外侧，图2b示出的是轮体210的外侧，内齿轮212的多个齿沿第一连接孔211的圆周方向排布。

外齿轮222可以靠近轴体221的第一端部，即图2c所示的轴体221的左端部。外齿轮222与轴体221固定连接，例如，外齿轮222可以通过键连接的方式与轴体221周向固定，再通过凸台或端盖等限位结构与轴体221轴向固定。

轴体221沿轴向贯穿第一连接孔211，并能够相对于轮体210轴向移动。根据本公开的实施例，轴体221能够在第一轴向位置和第二轴向位置之间切换。

图3a示意性示出了根据本公开实施例的轴体位于第一轴向位置的剖面示意图。

如图3a所示，在轴体221位于第一轴向位置的情况下，轮体210的内齿轮与轴体221的外齿轮啮合，轴体221带动轮体210转动。在轴体221转动的过程中，轴体221上的外齿轮随之转动，由于外齿轮与内齿轮啮合，因此，内齿轮在外齿轮的驱动下一同转动，内齿轮可以带动轮体210转动。

轮体210可以与车架310通过轴承320连接，以使轮体210能够相对于车架转动。轴承320具有可相对转动的内环和外环，轴承320的内环可以与轮体210的外圆周面固定连接，轴承320的外环可以与车架310固定连接。

图3b示意性示出了根据本公开实施例的轴体位于第二轴向位置的剖面示意图。

如图3b所示，在轴体221位于第二轴向位置的情况下，外齿轮222脱离内齿轮212并伸出于轮体210的外部，轴体221能够相对于轮体210转动。外齿轮222可以与位于轮体210外部的齿条410啮合，在轴体221转动的过程中，轴体221上的外齿轮222随之转动，由于外齿轮222与内齿轮212处于脱离状态，因此，外齿轮222能够相对于轮体210转动，轮体210和车架310保持不动。在外齿轮222转动过程中，外齿轮222可以沿齿条410上升或下降，进而可以带动车轮装置和车架310上下移动。轴体221与第一连接孔之间还可以设置有中间结构，中间结构用于在轴体221和第一连接孔之间起支撑作用，保持轴体221与第一连接孔之间的径向间距，并且可以保证轴体221与第一连接孔之间的相对转动。

轴体221的第二端部可以连接轴向驱动装置，以驱动轴体221沿轴向移动。

根据本公开的实施例，在装设有该车轮装置的移动设备需要在地面水平移动时，可以使轴体保持在第一轴向位置，轴体与轮体保持转动连接关系，驱动轮体在地面上滚动前进。在移动设备需要向上或向下移动时，可以将轴体切换至第二轴向位置，使轴体解除与轮体的转动连接关系并与外部的齿条啮合，以使车轮装置能够沿齿条上下移动。

根据本公开的实施例，在轮体的中心孔中设置内齿轮，在轴体上设置外齿轮，并使轴体和外齿轮能够相对于轮体轴向移动，基于这种结构，可以依据实际情况使轴体和轮体的转动连接或者解除轴体和轮体的转动连接，因此，至少部分地克服了现有技术中在车体爬升过程中轴体始终与轮体而连接造成能量浪费和车体不稳定的技术问题，进而达到了可以在车体爬升过程中解除轴体与轮体的转动连接关系，节省能量以及保证车体稳定的技术效果。

此外，若在齿轮与齿条啮合过程中，传动轴始终与车轮旋转连接，齿轮与车轮一同转动，这样，在齿轮导入齿条的过程中，若齿轮需要旋转一定角度时，必须带动车轮一同旋转，车轮旋转造成的后果要么车体移动导致齿轮与齿条无法正确啮合，要么车轮打滑，需要较大的导入推力，造成导入困难。本公开实施例的车轮装置可以解决这一问题，由于在外齿轮与齿条啮合过程中，可以解除轴体与轮体的旋转连接关系，因此，在需要外齿轮转动一定角度时，可以驱动轴体自由地转动，使外齿轮转动至合适的角度，而无需带动轮体转动，这一过程中车体不会移动位置，不会干扰齿轮与齿条啮合。因此，本公开实施例的车轮装置还至少部分地克服了现有技术中在车体爬升过程中轴体始终与轮体连接而造成齿轮与齿条导入啮合困难的技术问题，进而达到了可以在车体爬升过程中解除轴体与轮体的转动连接关系，使齿轮可以随意转动角度以更好地与齿条啮合的技术效果。

图4a示意性示出了根据本公开另一实施例的车轮装置的剖面示意图。在图4a中，轴体221位于第一轴向位置，轴体221上的外齿轮与轮体210的内齿轮啮合。

如图4a所示，根据本公开的实施例，车轮装置还可以包括传动件230，传动件230套设于轴体221上并与轴体221周向固定，以使传动件230能够带动轴体221一同转动。轴体221能够相对于传动件230沿轴向移动。

传动件230可以大致呈筒形，传动件230具有第二连接孔，轴体221贯穿传动件230的第二连接孔并与传动件230周向固定。例如，第二连接孔可以设置有第一内花键，即第二连接孔的侧壁上可以设置有沿圆周向排布的花键，轴体221贯穿第二连接孔，轴体221的圆周面上设置有与第一内花键相匹配的第一外花键，即第一内花键和第一外花键能够相互啮合。在第一内花键和第一外花键啮合的情况下，可以使轴体221与传动件230周向固定，传动件230可以带动轴体221一同转动。并且，通过花键连接的方式，可以使轴体221相对于传动件230沿轴向移动。由于轴体221与传动件230可以通过花键连接，因此，轴体221也可称为花键轴，传动件230也可称为花键母。

根据本公开的实施例，传动件230转动连接于第一连接孔211中，以使传动件230能够相对于轮体210转动，并与轮体210轴向固定。

例如，传动件230可以通过轴承240安装于第一连接孔211中，轴承240具有可相对转动的内环和外环，轴承的内环可以套于传动件230的外圆周面并与传动件230同定连接，轴承的外环可以与第一连接孔的侧壁固定连接基于以上结构，可以使传动件230相对于轮体210转动，并且可以使传动件230与轮体210轴向固定，使传动件230不能相对于轮体210轴向移动。其中，轴承240的数量可以是一个或多个，在轴承240的数量为多个的情况下，多个轴承240可以沿轴向并排设置。

传动件230和轴承例如可以安装于第一连接孔211的内侧。

根据本公开的实施例，车轮装置还可以包括传动轮250，传动轮250套设于轴体221上并与传动件230固定连接，轴体221能够相对于传动轮250沿轴向移动。

例如，传动轮250和传动件230可以通过螺丝等结构固定连接在一起。传动轮250的中心位置处可以设置有通孔，轴体221可以贯穿传动轮250的通孔，并且传动轮250的通孔的直径大于轴体221的直径，以使轴体221能够在传动轮250的通孔中转动。

传动轮250可以与电机等驱动装置连接，以将驱动装置的驱动力传递至传动件230。传动轮250可以通过皮带或齿轮等传动结构与电机连接，电机可以驱动传动轮250转动。

基于以上结构，在轴体221位于第一轴向位置的情况下，在传动轮250转动过程中，可以带动传动件230一同转动，由于传动件230与轴体221周向固定，因此，传动件230可以带动轴体221转动，由于轴体221上的外齿轮与轮体210的内齿轮啮合，因此，轴体221可以带动轮体210一同转动，轮体210可以通过轴承320相对于车架310转动。在轴体221位于第一轴向位置的情况下，传动轮250、传动件230、轴体221和轮体210一同转动。

轴体221在由第一轴向位置切换至第二轴向位置的过程中，轴体221向图4a所示的左侧移动，由于传动轮250和传动件230与轮体的相对轴向位置保持不变，因此，这一过程中，轴体221需要相对于传动轮250和传动件230向左侧滑动，使外齿轮脱离内齿轮。

图4b示意性示出了根据本公开另一实施例的车轴处于第二轴向位置的剖面示意图。

如图4b所示，在轴体221位于第二轴向位置的情况下，在传动轮250转动过程中，可以带动传动件230一同转动，由于传动件230与轴体221周向固定，因此，传动件230可以带动轴体221转动，由于轴体221上的外齿轮已脱离轮体210的内齿轮并与外部的齿条410啮合，因此，轴体221和传动件230可以相对于轮体210转动，轮体210可以保持不动。在轴体221位于第二轴向位置的情况下，传动轮250、传动件230和轴体221一同转动，轮体210保持不动。

根据本公开的实施例，通过在轴体和第一连接孔之间设置传动件和轴承，不仅可以在轴体和第一连接孔之间达到支撑的效果，而且可以使轴体相对于轮体的转动过程更顺畅，以及驱动力的传动效果更好。

在本公开其他实施例中，轴体与第一连接孔也可以利用轴承直接连接，而无需传动件。例如，轴承可以套设于轴体的圆周面与第一连接孔的侧壁之间，轴体与该轴承的内环可以通过花键连接，该轴承的外环可以与第一连接孔固定连接，该轴承可以在轴体和第一连接孔之间达到支撑的效果，并且可以使轴体相对于轮体的转动过程更顺畅。转动轮与轴体也可以通过花键连接，以使传动轮能够直接将驱动力转动至轴体，并且能够使轴体相对于传动轮轴向移动。

图5示意性示出了根据本公开另一实施例的车轮装置的示意图。

如图5所示，根据本公开的实施例，车轮装置还可以包括支撑轮260，外齿轮222和支撑轮260均套设于轴体221的第一端部。支撑轮260位于外齿轮222的外侧，支撑轮260可以相对于外齿轮222更靠近轴体221的端部，支撑轮260可以与外齿轮222固定连接，以随外齿轮一同转动。支撑轮260具有外圆周面，用于使外齿轮与齿条保持固定间距，支撑外齿轮在齿条410上运动。

齿条410的一侧可以设置平滑的支撑面420，在外齿轮与齿条啮合的情况下，支撑轮260的外圆周面与支撑面420相接触，在外齿轮在齿条上滚动的过程中，支撑轮260在支撑面420上滚动。在支撑轮260和支撑面420的配合作用下，可以使外齿轮与齿条保持固定距离，保证外齿轮与齿条不会发生卡滞，保证外齿轮在齿条上滚动。

齿条上的各个齿可以是直齿也可以是斜齿。为了保证外齿轮不从齿条上脱离，还可以设置一些限位结构，例如，在图示的齿条的背面可以设置另一个齿条，在图示的车轮装置的上方可以设置另一个车轮装置，上方车轮装置的外齿轮可以与背面的齿条啮合，下方车轮装置的外齿轮可以与正面的齿条啮合，这样，可以在车体上升过程中保证车轮装置与齿条不脱离。

本公开实施例的另一方面还提供了一种爬升装置，可以用于上述的车轮装置。

图6示意性示出了根据本公开实施例的爬升装置的示意图。

如图6所示，该爬升装置包括爬升杆400，爬升杆400包括沿高度方向延伸的齿条410，齿条410可以与车轮装置的外齿轮的形状相匹配，齿条410的多个齿中包含接合齿411，该接合齿为与外齿轮相接合的齿。接合齿411的长度大于相邻的齿的长度，接合齿411相对于相邻的齿向爬升杆400的内侧凸出，爬升杆400的内侧为与外齿轮接合的一侧。即，齿条410中的某个齿的长度大于其他齿的长度，该齿向爬升杆400的内侧凸出一端距离，在外齿轮与齿条接合时，外齿轮上的齿与该齿相接合。

图7a示意性示出了相关技术中齿条与外齿轮接合过程的示意图。

如图7a所示，相关技术中，齿条的多个齿长度均相同，在外齿轮与齿条接合过程中，齿条的多个齿参与接合过程，齿条上的一个齿需要插入外齿轮上的任意两个齿之间的缝隙中。当有多个齿参与接合时，有一定概率出现外齿轮的多个尖角与齿条的多个尖角交叉的情况，出现这种情况时，外齿轮与齿条是无法导入啮合的，需要调整外齿轮的角度，但是由于接合位置的结构较为复杂，可能需要反复调整才能与齿条对接，使接合过程效率较低。本公开实施例的爬升装置可以解决这一问题。

图7b示意性示出了根据本公开实施例的齿条与外齿轮接合过程的示意图。

如图7b所示，齿条上的接合齿大于相邻齿的长度，因此，在外齿轮与齿条接合过程中首先接触到该接合齿，仅接合齿参与接合过程，该接合齿可以插入外齿轮上的任意两个齿之间的缝隙中，外齿轮导入该接合齿后继续前进即可顺利导入齿条。在出现外齿轮的尖角与齿条的接合齿交叉的情况时，可以稍微调整外齿轮的角度使其能够导入接合齿即可，接入过程相对快捷。

如上所述，外齿轮在导入接合齿之前在圆周方向上有很大概率未处于正确啮合的位置，在导入过程中，外齿轮需要转过一定角度，由于外齿轮在开始导入接合齿之前已经与轮体上的内齿轮脱离啮合，外齿轮可以自由地旋转，而无需带动轮体一同转动。反之，外齿轮从与齿条啮合的状态转换成与内齿轮啮合的状态时，先脱离与齿条的啮合再导入内齿轮。

请复参见图6，根据本公开的实施例，爬升装置还包括接合板430，接合板430固定于爬升杆410的第一表面412，第一表面412朝向爬升杆的内侧。接合板430具有延长齿，延长齿与齿条410中的第一齿对其，第一齿和延长齿共同形成上述的接合齿。

如上所述，齿条的一侧还可以设置有支撑面(图中未示出)，支撑面用于与车轮装置的支撑轮的圆周面接触，并与支撑轮配合使齿条与车轮装置的外齿轮保持固定间距，支撑外齿轮在齿条上运动。

本公开实施例的另一方面还提供了一种仓储机器人，包括车架和车轮装置。其中车轮装置包括轮体和中心轴组件，轮体具有沿轴向延伸的第一连接孔，轮体上设置有与第一连接孔同轴的内齿轮。中心轴组件包括轴体和外齿轮，轴体沿轴向贯穿第一连接孔，并能够相对于轮体转动和轴向移动，外齿轮套设于轴体上并与轴体固定连接，外齿轮与内齿轮的形状相匹配。

具体地，车轮装置可以参见图2a至图5，以及上述关于相应附图的描述，在此不再赘述。

仓储机器人例如可以用于取放和运送物品。

本领域技术人员可以理解，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合，即使这样的组合或结合没有明确记载于本公开中。特别地，在不脱离本公开精神和教导的情况下，本公开的各个实施例和/或权利要求中记载的特征可以进行多种组合和/或结合。所有这些组合和/或结合均落入本公开的范围。

以上对本公开的实施例进行了描述。但是，这些实施例仅仅是为了说明的目的，而并非为了限制本公开的范围。尽管在以上分别描述了各实施例，但是这并不意味着各个实施例中的措施不能有利地结合使用。本公开的范围由所附权利要求及其等同物限定。不脱离本公开的范围，本领域技术人员可以做出多种替代和修改，这些替代和修改都应落在本公开的范围之内。