自动驾驶汽车合规性安全决策规划系统和方法

技术特征：

1.一种自动驾驶汽车合规性安全决策规划系统，其特征在于，包括：感知模块、导航模块、合规性安全决策规划模块和控制模块，

2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶汽车合规性安全决策规划系统，其特征在于：所述决策层包括：候选行为集生成模块、安全评估模块、静态法规评估模块、评价指标模块和最优决策生成模块；

3.根据权利要求2所述的一种自动驾驶汽车合规性安全决策规划系统，其特征在于：所述规划层包括：安全势场构建模块、合规势场构建模块、势场整合模块，规划凸空间生成模块、参考轨迹生成模块和参考轨迹优化模块；

4.一种自动驾驶汽车合规性安全决策规划方法，其特征在于：该方法是基于权利要求3所述的自动驾驶汽车合规性安全决策规划系统实现的，包括以下步骤：

5.根据权利要求4所述的一种自动驾驶汽车合规性安全决策规划方法，其特征在于：步骤三双层准入条件判断的具体子步骤如下：

6.根据权利要求5所述的一种自动驾驶汽车合规性安全决策规划方法，其特征在于：步骤四中对于速度评价指标fv，定义为：

7.根据权利要求6所述的一种自动驾驶汽车合规性安全决策规划方法，其特征在于：步骤六中安全势场的构建如下：

8.根据权利要求7所述的一种自动驾驶汽车合规性安全决策规划方法，其特征在于：步骤十中mpc的代价函数如下：

技术总结
本发明公开了一种自动驾驶汽车合规性安全决策规划系统和方法，包括感知模块、导航模块、合规性安全决策规划模块和控制模块。合规性安全决策规划模块包括决策层和规划层。决策层基于感知模块和自车状态信息进行高层次的规划，选择合适的行驶策略以满足交通规则和安全性要求。规划层根据决策层生成的行驶策略和导航模块提供的全局参考路径，进行路径规划和轨迹生成。感知模块用于获取周围环境中的车辆信息和交通标志标线信息，导航模块提供全局参考路径，控制模块用于跟踪控制生成的参考轨迹。本发明的优点是：能够确保自动驾驶汽车在复杂的交通场景中满足合规性和安全性要求。能够有效的处理不同类型的法规并进行拓展，计算效率高，实时性强。

技术研发人员：马小涵,杨林,于文浩,王伟达,杨超,王红
受保护的技术使用者：北京理工大学
技术研发日：
技术公布日：2024/1/16