驾驶辅助装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种驾驶辅助装置。
【背景技术】
[0002]在现有技术中，人们公知一种如下这样的车辆驾驶辅助装置，S卩，在检测到存在于自车辆侧方的车辆时，对在经过预先设定的规定时间后的自车辆的将来的横向位置进行预测，如果判定出所预测出的自车辆的将来的横向位置比以车道分界线为标准而预先决定的规定的车道宽度方向的位置，更靠从自车道中央侧观看时的外侧，则开始车辆控制，以对车辆施加使其朝向自车道中央侧的偏航力矩(例如，参见日本发明专利公开公报特开2010-052716 号)。
[0003]现有技术中的车辆驾驶辅助装置，以避免与并排行驶的车辆发生碰撞为主要着眼点，从对行人等特定物体进行保护的观点来看，其并不十分完善。
【发明内容】
[0004]鉴于上述情况，本发明的一个目的在于，提供一种能够保护特定物体，使其不与车辆发生碰撞的驾驶辅助装置。
[0005]为达到上述目的，本发明采用如下方式:
[0006](I)本发明的一个实施方式所涉及的驾驶辅助装置具有识别部和控制部。其中，所述识别部参照由获取自车辆的周围信息的传感器部所获取的所述周围信息，分别对特定物体和道路交通标线的位置进行识别；所述控制部参照所述识别部的识别结果，在所述特定物体处于第I状态的情况下和在所述特定物体处于第2状态的情况下，分别对所述自车辆进行不同的控制，所述第I状态是指，所述特定物体位于比在自车辆的行进方向上延伸的假想线更靠行驶车道外侧的区域，第2状态是指，所述特定物体位于比所述假想线更靠行驶车道中央侧的区域。
[0007](2)在上述方式(I)的基础上，在所述特定物体处于所述第I状态的情况下，驾驶辅助装置的所述控制部可以进行用于使所述自车辆不偏离所述行驶车道的控制，在所述特定物体处于所述第2状态的情况下，所述控制部可以进行所述自车辆的制动控制。
[0008](3)在上述方式⑴或(2)的基础上，在所述自车辆的速度在规定速度以上的情况下，根据所述特定物体处于所述第I状态的情况和所述特定物体处于所述第2状态的情况，驾驶辅助装置的所述控制部可以对所述自车辆进行不同的控制。
[0009](4)在上述方式⑴?(3)中的任意一个方式的基础上，在所述自车辆的转向角小于规定值的情况下，根据就所述特定物体处于所述第I状态的情况和处于所述第2状态的情况，驾驶辅助装置的所述控制部可以对所述自车辆进行不同的控制。
[0010](5)在上述方式⑴?⑷中的任意一个方式的基础上，驾驶辅助装置的所述控制部可以将由所述自车辆的前端部的车辆宽度方向上的中央部向所述自车辆前方延伸出来的线设定为所述假想线。
[0011](6)在上述方式⑴?⑷中的任意一各方式的基础上，驾驶辅助装置的所述控制部可以将由所述自车辆的左右端中的任意一端中存在所述特定物体的一侧的端部向所述自车辆前方延伸出来的线设定为所述假想线。
[0012]采用上述方式(I)所涉及的驾驶辅助装置时，在所述特定物体处于第I状态的情况下和在所述物体处于第2状态的情况下，分别对自车辆进行不同的控制，因而能够更切实地保护特定物体，使其不与车辆发生碰撞。在此，第I状态是指，所述特定物体位于比在自车辆的行驶方向上延伸的假想线K更靠行驶车道外侧(车辆I偏离行驶车道的一侧)的区域，第2状态是指，所述特定物体位于比假想线K更靠行驶车道中央侧的区域。
[0013]采用上述方式(2)所涉及的驾驶辅助装置时，在所述特定物体处于第I状态的情况下，进行用于使所述自车辆不偏离所述行驶车道的控制，在所述特定物体处于所述第2状态的情况下，进行所述自车辆的制动控制，因而能够更切实地保护特定物体，使其不与自车辆发生碰撞。
[0014]采用上述方式(3)、(4)所涉及的驾驶辅助装置时，通过不进行违背驾驶者意图的可能性较高的控制，能够避免使驾驶员感到烦躁的情况发生。
[0015]采用上述方式(6)所涉及的驾驶辅助装置时，能够在更为安全的一侧进行控制，从而能够更加切实地保护特定物体，使其不与自车辆发生碰撞。
【附图说明】
[0016]图1是简单地表示搭载有本实施方式所涉及的驾驶辅助装置的车辆的图。
[0017]图2是表示驾驶辅助装置及其相关设备的功能结构的一个例子的图。
[0018]图3是表示物体识别部的识别结果的示意图。
[0019]图4是表示假想线由车辆左端部延伸出来时的情况的图。
[0020]图5是表示道路交通标线识别部的识别结果的示意图。
[0021]图6是表示由驾驶辅助控制部所执行的处理的流程的一个例子的流程图。
[0022]图7是表示特定物体位于比假想线更靠行驶车道外侧(自车辆偏离行驶车道的一侦D的区域的场景的一个例子的图。
[0023]图8是表示车辆通过在生成的路径上行驶来避免向特定物体接近时的情况的图。
[0024]图9是表示特定物体位于比假想线更靠行驶车道中央侧的区域的场景的一个例子的图。
[0025]图10是表示在物体附近设定假想道路交通标线时的情况的图。
【具体实施方式】
[0026]下面，参照附图对本发明所涉及的驾驶辅助装置的实施方式进行说明。图1是简单地表示搭载有本实施方式所涉及的驾驶辅助装置30的车辆I的图。图2是表示驾驶辅助装置30及其相关设备的功能结构的一个例子的图。在车辆I上，例如搭载有雷达装置10 (传感器部)、摄像头/驾驶辅助单元20、以及行驶控制单元40，其中，摄像头/驾驶辅助单元20内设置有摄像头22 (传感器部)和驾驶辅助装置30。
[0027]雷达装置10例如搭载于车辆I的前格栅部，其向车辆I的前方放射电磁波(例如毫米波)，并接收由物体反射回来的反射波，通过解析反射波，将车辆I与物体之间的距离以及方位输出到摄像头/驾驶辅助单元20。除了车辆I与物体之间的距离以及方位外，雷达装置10还可以将与物体相对应的反射波的强度等信息输出到摄像头/驾驶辅助单元20。
[0028]摄像头/驾驶辅助单元20例如将摄像头22和驾驶辅助装置30收装在箱体内。摄像头22例如为安装在前挡风玻璃上部的CMOS(Complementary Metal OxideSemiconductor，互补金属氧化物半导体)摄像头或者CO) (Charge Coupled Device，电荷親合器件)摄像头，其从车辆前方对车辆的斜下前方进行拍摄。雷达装置10的输出信号和摄像头22所拍摄的图像被输入驾驶辅助装置30。另外，驾驶辅助装置30还被输入用于检测车辆I速度的车速传感器15的检测值。再者，驾驶辅助装置30配置于摄像头/驾驶辅助单元20内的结构仅是一个例子，驾驶辅助装置30可以配置于车辆I的任何位置。另外，驾驶辅助装置30也可以作为已存的其他控制装置的一个功能，合并在其他控制装置中。
[0029]驾驶辅助装置30例如是以CPU(Central Processing Unit，中央处理器)为中心，通过总线连接 ROM (Read Only Memory，只读存储器)、RAM (Random Access Memory，随机存储器)、HDD(Hard Disk Drive，硬盘驱动器)及快闪存储器等的控制装置。驾驶辅助装置30例如具有物体识别部32、道路交通标线识别部34和驾驶辅助控制部36。这些功能部可以是通过由CPU执行存储于ROM等的程序来发挥功能的软件功能部，其中的一部分或者全部也可以是LSI (Large Scale Integrat1n，大规模集成电路)以及ASIC (Applicat1nSpecific Integrated Circuit，专用集成电路)等硬件功能部。
[0030]物体识别部32整合由雷达装置10输出的物体的距离以及方位等信息和由摄像头22所拍摄的图像获取到的信息，来对物体的位置以及种类进行识别。在此，物体的种类例如包括“特定物体”，该特定物体包括例如行人以及骑自行车的人等。作为特定物体以外的物体种类，可以考虑车辆以及道路标识等。物体识别部32例如将满足如下各种条件的物体识别为特定物体:雷达装置10收到的反射波的强度在规定范围内，并且图像中的形状具有规定范围内的纵横比。由于对像这样的行人等进行物体识别的各种方法已众所周知，因而在此省略说明。
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