系统106可以额外地或可替换地包括除了所示出的那些以外的组件。
[0056]外围设备108可被配置为允许汽车100与外部传感器、其它车辆和/或用户交互。为此，外围设备108可包括例如无线通信系统152、触摸屏154、麦克风156和/或扬声器158。
[0057]无线通信系统152可以是被配置为直接地或经由通信网络无线耦合至一个或多个其它汽车、传感器或其它实体的任何系统。为此，无线通信系统152可包括用于直接或通过空中接口与其它汽车、传感器或其它实体通信的天线和芯片集。芯片集或无线通信系统152通常可被布置为根据一个或多个其它类型的无线通信(例如，协议)来通信，所述无线通信诸如蓝牙、IEEE 802.11 (包括任何IEEE 802.11修订版)中描述的通信协议、蜂窝技术(诸如 GSM、CDMA、UMTS、EV-DO、WiMAX 或 LTE)、紫蜂、专用短程通信(dedicated shortrange communicat1ns, DSRC)以及身才步页识别(rad1 frequency identificat1n, RFID)通信，等等。无线通信系统152也可采取其它形式。
[0058]触摸屏154可被用户用来向汽车100输入命令。为此，触摸屏154可被配置为经由电容感测、电阻感测或者表面声波过程等等来感测用户的手指的位置和移动中的至少一者。触摸屏154可以能够感测在与触摸屏表面平行或与触摸屏表面在同一平面内的方向上、在与触摸屏表面垂直的方向上、或者在这两个方向上的手指移动，并且还可以能够感测施加到触摸屏表面的压力的水平。触摸屏154可由一个或多个半透明或透明绝缘层和一个或多个半透明或透明导电层形成。触摸屏154也可采取其它形式。
[0059]麦克风156可被配置为从汽车100的用户接收音频(例如，声音命令或其它音频输入)。类似地，扬声器158可被配置为向汽车100的用户输出音频。
[0060]外围设备108可以额外地或可替换地包括除了所示出的那些以外的组件。
[0061]电源110可被配置为向汽车100的一些或全部组件提供电力。为此，电源110可包括例如可再充电锂离子或铅酸电池。在一些示例中，一个或多个电池组可被配置为提供电力。其它电源材料和配置也是可能的。在一些示例中，电源110和能量源120可一起实现，如在一些全电动车中那样。
[0062]包括在计算设备111中的处理器113可包括一个或多个通用处理器和/或一个或多个专用处理器(例如，图像处理器、数字信号处理器等)。就处理器113包括多于一个处理器而言，这种处理器可单独工作或组合工作。计算设备111可被配置为例如基于通过用户接口 112接收的输入来控制汽车100的功能。
[0063]存储器114进而可包括一个或多个易失性存储组件和/或一个或多个非易失性存储组件，诸如光、磁和/或有机存储装置，并且存储器114可全部或部分与处理器113集成。存储器114可包含可由处理器113执行的指令115 (例如，程序逻辑)，以执行各种汽车功能，包括本文中描述的功能或方法中的任何一个。
[0064]汽车100的组件可被配置为以与在其各自的系统内部和/或外部的其它组件互连的方式工作。为此，汽车100的组件和系统可通过系统总线、网络和/或其它连接机制(未示出)来通信地链接在一起。
[0065]另外，尽管组件和系统的每一个被示出为集成到汽车100中，但是在一些示例中，一个或多个组件或系统可使用有线或无线连接来被可移除地安装在汽车100上或以其它方式(机械地或电气地)连接至汽车100。
[0066]汽车100可包括除了所示出的那些或代替所示出的那些的一个或多个元件。例如，汽车100可包括一个或多个额外的接口和/或电源。其它额外的组件也是可能的。在这些示例中，存储器114还可以包括指令，其可被处理器113运行来控制额外的组件和/或与额外的组件通信。
[0067]图2示出根据实施例的示例汽车200。具体地，图2示出了汽车200的右侧视图、前视图、后视图和顶视图。虽然汽车200在图2中被图示为轿车，但其它示例是可能的。例如，汽车200可表示卡车、厢式货车、半挂卡车、摩托车、高尔夫球车、越野车或者农场汽车，以及其它示例。如图所示，汽车200包括第一传感器单元202、第二传感器单元204、第三传感器单元206、无线通信系统208和相机210。
[0068]第一、第二和第三传感器单元202-206中的每一者可包括全球定位系统传感器、惯性测量单元、RADAR单元、LIDAR单元、相机、车道检测传感器和声学传感器的任意组合。其它类型的传感器也是可能的。
[0069]尽管第一、第二和第三传感器单元202被示为安装在汽车200上的特定位置中，但在一些示例中，传感器单元202可安装在汽车200上的别处，安装在汽车200内部或外部。另外，尽管只示出了三个传感器单元，但在一些示例中，汽车200中可包括更多或更少的传感器单元。
[0070]在一些示例中，第一、第二和第三传感器单元202-206中的一个或多个可包括一个或多个可移动底座，所述传感器可以可移动地安装在这些底座上。可移动底座可包括例如旋转平台。安装在旋转平台上的传感器可被旋转以使得传感器可获得来自汽车200周围的每个方向的信息。可替换地或额外地，可移动底座可包括倾斜平台。安装在倾斜平台上的传感器可在特定的角度和/或方位范围内被倾斜以使得传感器可获得来自各种角度的信息。可移动底座也可采取其它形式。
[0071]另外，在一些示例中，第一、第二和第三传感器单元202-206中的一个或多个可包括一个或多个致动器，所述致动器被配置为通过移动传感器和/或可移动底座来调整传感器单元中的传感器的位置和/或朝向。示例致动器包括马达(motor)、气动致动器、液压活塞、继电器、螺线管和压电致动器。其它致动器也是可能的。
[0072]无线通信系统208可以是被配置为直接地或者经由通信网络来无线地耦合到一个或多个其它汽车、传感器或其它实体的任何系统，如以上针对图1中的无线通信系统152所描述的那样。尽管无线通信系统208被示为位于汽车200的顶盖上，但在其它示例中，无线通信系统208可以完全或部分地位于别处。
[0073]相机210可以是被配置为捕获汽车200所位于的环境的图像的任何相机(例如，静态相机、视频相机，等等)。为此，相机210可采取如以上针对图1中的相机134所描述的任何形式。尽管相机210被示为安装在汽车200的前挡风玻璃内部，但在其它示例中，相机210可安装在汽车200上的别处，安装在汽车200内部或外部。
[0074]汽车200可包括除了所示出的那些或代替所示出的那些的一个或多个其它组件。
[0075]汽车200的控制系统可被配置为根据来自多个可能的控制策略中的控制策略来控制汽车200。控制系统可被配置为从耦合到汽车200 (在汽车200上或汽车200外)的传感器接收信息，基于该信息修改控制策略(以及相关联的驾驶行为)，并且根据经修改的控制策略控制汽车200。控制系统还可被配置为监视从传感器接收到的信息，并且持续评估驾驶状况；并且也可被配置为基于驾驶状况的变化修改控制策略和驾驶行为。
[0076]图3是用于调整车辆的速度的示例方法300的流程图。方法300可包括一个或多个操作、功能或动作，如方框302-308中的一个或多个所图示的。虽然方框按相继顺序示出，但这些方框在一些情况下可并行执行和/或按与本文中描述的顺序不同的顺序执行。并且，各种方框可基于期望的实现方式组合成更少的方框，划分成额外的方框，和/或被移除。
[0077]此外，对于本文中公开的方法300以及其它过程和方法，流程图示出了当前实施例的一个可能实现方式的功能和操作。就这一点而言，每个方框可代表程序代码的模块、片段或部分，其包括可由处理器运行以实现过程中的特定逻辑功能或步骤的一个或多个指令。程序代码可被存储在任意类型的计算机可读介质或存储器中，诸如例如包括盘或硬盘驱动器的存储设备。计算机可读介质可包括非瞬时性计算机可读介质，诸如例如像寄存器存储器、处理器缓存和随机存取存储器(Random Access Memory,RAM)那样在短时间段里存储数据的计算机可读介质。计算机可读介质还可包括诸如次级或永久长期存储装置之类的非瞬时性介质或存储器，例如，像只读存储器(read only memory, ROM)、光盘或磁盘、致密盘只读存储器(compact-disc read only memory, CD-ROM)。计算机可读介质也可以是任何其它易失性或非易失性存储系统。计算机可读介质可被看作例如计算机可读存储介质、有形存储设备或者其它制品。
[0078]此外，对于方法300和这里所公开的其它过程和方法，图3中的每个方框可以表示被连线以执行所述过程中的特定逻辑功能的电路。为了示例，图3中所示的方法300将被描述为由诸如图1中的计算设备111的示例计算设备实现。方法300还能被描述为由自主车辆实现，因为计算设备可以是车载的或者可以是非车载的但是与该车辆无线通信。因此，术语“计算设备”和“自主车辆”在本文中可以互换。然而，在一些示例中，所述计算设备可以被配置为以自主或者半自主操作模式来控制车辆。应该理解，其它实体或者实体组合能够实现示例方法300的一个或多个步骤。
[0079]在方框302，方法300包括识别在自主车辆前面的第一物体。另外，在方框304，所述方法包括:识别在第一物体前面的第二物体，其中第一物体和第二物体基本上处于与自主车辆相同的车道中。然而，应该理解，除了识别在自主车辆前面(或基本上在自主车辆前方)并且处于与自主车辆基本上相同的车道中的物体之外或者代替所述识别，计算设备能够被配置为识别自主车辆的环境内的其它物体，包括例如在自主车辆侧面的(例如，道路上的相邻车道)物体、和/或在自主车辆后面的物体。
[0080]在一些示例中，除了第一物体之外，计算设备可以识别在自主车辆和第二物体之间其它物体，诸如在自主车辆前方并且在第二物体后面行驶的多个车辆。所述物体可以位于距自主车辆的纵向距离阈值内或者距自主车辆的横向距离阈值内。例如，在行驶道路上，自主车辆可以基于在自主车辆前方的与该车辆处于相同车道中的其它车辆或