驾驶辅助装置的制造方法
【专利摘要】本发明提供一种驾驶辅助装置。具备：目标轨迹设定部，其基于方向指示器持续为点亮状态的期间车辆从操作开始横向位置向相邻车道侧移动预先设定的横向距离所花费的移动时间，设定车道变更辅助的目标轨迹；和车道变更辅助部，其根据通过目标轨迹设定部进行的目标轨迹的设定，在方向指示器持续为点亮状态的期间车辆的横向位置到达在行驶车道内预先设定的辅助开始横向位置的情况下，执行使车辆沿着目标轨迹进行车道变更的车道变更辅助，移动时间越短，目标轨迹设定部将目标轨迹的长度设定为越短，或者，在移动时间小于移动时间阈值的情况下，目标轨迹设定部将目标轨迹的长度设定为比移动时间为移动时间阈值以上的情况下的目标轨迹的长度短。
【专利说明】
驾驶辅助装置
技术领域
[0001]本发明涉及进行车辆的车道变更辅助的驾驶辅助装置。
【背景技术】
[0002]车道变更辅助是指辅助由驾驶员进行的车辆车道变更的驾驶辅助。车道变更辅助例如在判定为驾驶员有车道变更的意图的情况下执行。在日本特开2006-515545号公报中示出了如下装置，其基于驾驶员操作的车辆的转向角、车辆的速度以及加速度等，判定驾驶员是否有车道变更的意图。另外，在该公报中，示出了进行如下车道变更辅助:基于驾驶员是否有车道变更的意图的判定结果，在车道变更时，在驾驶员的死角有障碍物的情况下进行警报。
[0003]在先技术文献
[0004]专利文献I:日本特表2006-515545号公报
【发明内容】
[0005]发明要解决的技术问题
[0006]然而，作为车道变更辅助，除了向驾驶员警报死角障碍物的辅助等之外，还有自动控制车辆而使之进行车道变更的辅助。在该情况下，在判定为驾驶员有车道变更的意图时，也可考虑执行控制车辆而使之进行车道变更的车道变更辅助。然而，如果像上述的以往的装置那样仅判定驾驶员有无车道变更的意图，则不能够进行符合驾驶员的转向感觉的车辆控制，在控制车辆而使之进行车道变更的车道变更辅助中，有时会给驾驶员带来不适感。
[0007]因此，本发明的一个技术方案的目的在于提供一种驾驶辅助装置，其能够降低在控制车辆而使之进行车道变更的车道变更辅助中给驾驶员带来的不适感。
[0008]用于解决问题的技术方案
[0009]本发明的一个技术方案为一种驾驶辅助装置，进行控制车辆使之从行驶车道朝向相邻车道进行车道变更的车道变更辅助，具备:目标轨迹设定部，其基于相邻车道侧的方向指示器持续为点亮状态的期间车辆从操作开始横向位置向相邻车道侧移动预先设定的横向距离所花费的移动时间，设定车道变更辅助的目标轨迹，所述操作开始横向位置是相邻车道侧的方向指示器变为点亮状态时的车辆的横向位置、或在相邻车道侧的方向指示器的点亮状态下车辆的驾驶员的朝向相邻车道侧的转向量变为转向量阈值以上时的车辆的横向位置;和车道变更辅助部，其根据通过目标轨迹设定部进行的目标轨迹的设定，在方向指示器持续为点亮状态的期间车辆的横向位置到达在行驶车道内预先设定的辅助开始横向位置的情况下，执行使车辆沿着目标轨迹进行车道变更的车道变更辅助，移动时间越短，目标轨迹设定部将目标轨迹的长度设定为越短，或者，在移动时间小于移动时间阈值的情况下，将目标轨迹的长度设定为比移动时间为移动时间阈值以上的情况下的目标轨迹的长度短。
[0010]根据本发明的一个技术方案涉及的驾驶辅助装置，在驾驶员意图进行短距离的迅速的车道变更的情况下，由于可认为从操作开始横向位置起移动预先设定的横向距离的车辆的移动时间短，所以移动时间越短，将目标轨迹设定为长度越短。或者，在移动时间小于移动时间阈值的情况下，该驾驶辅助装置将目标轨迹设定为比移动时间为移动时间阈值以上的情况下的长度短。因此，根据该驾驶辅助装置，由于与不论移动时间如何目标轨迹的长度都一定的情况相比，能够执行使车辆沿着符合驾驶员的转向感觉的目标轨迹进行车道变更的车道变更辅助，所以能够降低在车道变更辅助中给驾驶员带来的不适感。
[0011]在上述驾驶辅助装置中，也可以将行驶车道内的在相邻车道侧与操作开始横向位置相距横向距离的位置作为辅助开始横向位置。
[0012]根据该驾驶辅助装置，由于移动时间的计测完成时的车辆的横向位置成为辅助开始横向位置，所以能够避免在计测移动时间之前车辆的横向位置到达辅助开始横向位置，能够基于移动时间设定符合驾驶员的转向感觉的目标轨迹。
[0013]本发明的另一技术方案是一种驾驶辅助装置，进行控制车辆使之从行驶车道朝向相邻车道进行车道变更的车道变更辅助，具备:目标轨迹设定部，其基于相邻车道侧的方向指示器为点亮状态的车辆的横向位置到达在行驶车道内预先设定的辅助开始横向位置时的车辆的横向速度，设定车道变更辅助的目标轨迹;和车道变更辅助部，其在目标轨迹设定部设定了目标轨迹的情况下，执行使车辆沿着目标轨迹进行车道变更的车道变更辅助，横向速度越大，目标轨迹设定部将目标轨迹的长度设定为越短，或者，在横向速度为横向速度阈值以上的情况下，目标轨迹设定部将目标轨迹的长度设定为比横向速度小于横向速度阈值的情况下的目标轨迹的长度短。
[0014]根据本发明的另一个技术方案涉及的驾驶辅助装置，在驾驶员意图进行短距离的迅速的车道变更的情况下，由于可认为已到达辅助开始横向位置时的车辆的横向速度大，因此横向速度越大，将目标轨迹设定为长度越短。或者，在横向速度比横向速度阈值大的情况下，该驾驶辅助装置将目标轨迹设定为比横向速度小于横向速度阈值的情况下的长度短。因此，根据该驾驶辅助装置，由于与不论横向速度如何目标轨迹的长度都一定的情况相比，能够执行使车辆沿着符合驾驶员的转向感觉的目标轨迹进行车道变更的车道变更辅助，所以能够降低在车道变更辅助中给驾驶员带来的不适感。
[0015]发明的效果
[0016]根据本发明的一个技术方案或另一技术方案涉及的驾驶辅助装置，能够降低在控制车辆而使之进行车道变更的车道变更辅助中给驾驶员带来的不适感。
【附图说明】
[0017]图1是表示第一实施方式涉及的驾驶辅助装置的框图。
[0018]图2是用于说明车道变更辅助的俯视图。
[0019]图3是用于说明第一实施方式涉及的移动时间的测量的俯视图。
[0020]图4的(a)是用于说明以行驶车道的中央位置为基准的辅助开始横向位置的俯视图。图4的(b)是用于说明以目标横向位置为基准的辅助开始横向位置的俯视图。图4的(C)是用于说明以成为行驶车道和相邻车道的边界的车道边界线为基准的辅助开始横向位置的俯视图。
[0021]图5是表示第一实施方式涉及的驾驶辅助装置的车道变更辅助方法的流程图。
[0022]图6是表示第二实施方式涉及的驾驶辅助装置的框图。
[0023]图7是表示第二实施方式涉及的驾驶辅助装置的车道变更辅助方法的流程图。
[0024]图8是表示第三实施方式涉及的驾驶辅助装置的框图。
[0025]图9是用于说明第三实施方式涉及的移动时间的测量的俯视图。
[0026]图10是表示第三实施方式涉及的驾驶辅助装置的车道变更辅助方法的流程图。
[0027]标号说明
[0028]I…外部传感器2-_GPS接收部3…内部传感器4…地图数据库5…导航系统6…致动器7…HMI 10...Ε⑶11…外部状况识别部12…辅助开始横向位置设定部13…方向指示器状态识别部14…辅助可否判定部15…转向量判定部16、32…移动时间测量部17、22…目标轨迹设定部18…辅助开始判定部19…车道变更辅助部21…横向速度运算部31…车道维持辅助部100、200、30(l...驾驶辅助装置El…第一距离E2…第二距离E3…第二距尚G…目标横向位置H…横向距尚L1、L2、L3…白线M...车辆P、P1-P3…辅助开始横向位置Rl…行驶车道R2…相邻车道Re…中央位置T1-T3…目标轨迹WO…操作开始横向位置Wl…测量完成横向位置。
【具体实施方式】
[0029]以下，参照附图详细说明本发明的优选实施方式。
[°03°][第一实施方式]
[0031]图1是表示第一实施方式涉及的驾驶辅助装置100的框图。图1所示的驾驶辅助装置100例如搭载于乘用车等车辆，辅助驾驶员进行的车辆的车道变更(路线变换)。驾驶辅助装置100执行自动使车辆进行车道变更的车道变更辅助。后面将详细说明本实施方式涉及的车道变更辅助。
[0032]另外，驾驶辅助装置100也可以进行车道维持辅助[LTC:Lane Trace Control(车道跟踪控制)]。车道维持辅助是控制车辆使得车辆的横向位置成为行驶车道内的目标横向位置，并且在有驾驶员进行的转向的情况下使该转向反映至车辆的行驶的驾驶辅助。车辆的横向位置是行驶车道的宽度方向上的车辆的位置。车辆的横向位置例如以俯视时的车辆的中心位置为基准来识别。目标横向位置是在车道维持辅助中成为车辆的控制目标的位置。目标横向位置例如设定为宽度方向上的行驶车道的中央位置。另外，目标横向位置也可以设定为从行驶车道的中央位置在车道的宽度方向上偏移的位置。
[0033]以下，参照图2说明本实施方式涉及的车道变更辅助。图2是用于说明车道变更辅助的俯视图。图2所示的M是搭载了驾驶辅助装置100的车辆。RI是车辆M行驶的行驶车道。R2是与行驶车道Rl相邻的相邻车道。LI是成为行驶车道Rl与相邻车道R2之间的边界的白线(车道边界线)儿2是与白线LI 一起形成行驶车道Rl的白线(车道通行带边界线)儿3是与白线LI一起形成相邻车道R2的白线(中央线)Ac是表示行驶车道Rl的宽度方向上的中央位置的假想线。P是车道变更辅助的辅助开始横向位置。
[0034]辅助开始横向位置P例如是预先设定在行驶车道Rl内，并在车辆M的横向位置到达时，开始车道变更辅助的行驶车道Rl的宽度方向上的位置。行驶车道Rl内也包含白线L1、L2上。另外，预先设定例如指是在使用辅助开始横向位置P的处理之前预先设定。驾驶辅助装置100例如在判定为相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态的车辆M的横向位置已到达辅助开始横向位置P的情况下，执行车道变更辅助。后面将详细描述辅助开始横向位置P。
[0035]另外，在图2中，DO、Dl、D2表示到在行驶车道Rl的中央位置Re行驶期间的车辆M开始车道变更辅助为止的状况的推移。DO表示车辆M沿着行驶车道Rl的中央位置Re行驶的状况。Dl表示驾驶员将相邻车道R2侧的方向指示器从无灯(不打灯)状态切换至点亮状态的状况。D2表示车辆M的横向位置已到达辅助开始横向位置P的状况。
[0036]进一步，在图2中，Tl?T3表示车道变更辅助的目标轨迹。目标轨迹是在车道变更辅助中车辆M行驶的轨迹。目标轨迹与车道变更辅助中的车辆的转向控制的控制目标值的时序数据对应。目标轨迹Tl?T3成为从D2的状况下的车辆M的位置起到达相邻车道R2的中央位置(相邻车道R2的宽度方向上的中央位置)的轨迹。此外，目标轨迹Tl?T3的终点不限于相邻车道R2的中央位置，只要是相邻车道R2内即可。目标轨迹Tl?T3的终点例如可以设为从相邻车道R2的中央位置向行驶车道Rl侧远离0.2m的位置。
[0037]目标轨迹Tl?T3的长度分别不同。目标轨迹Tl是目标轨迹Tl?T3中的长度最短的轨迹。目标轨迹T2是比目标轨迹Tl长度长且比目标轨迹T2长度短的轨迹。目标轨迹T3是目标轨迹Tl?T3中的最长的轨迹。驾驶辅助装置100例如从目标轨迹Tl?T3之中设定(选择)作为车道变更辅助使用的目标轨迹。
[0038]如图2所示，驾驶辅助装置100例如在相邻车道侧的方向指示器为点亮状态的车辆M的横向位置已到达辅助开始横向位置P的情况下，执行车道变更辅助。驾驶辅助装置100例如执行沿着目标轨迹Tl?T3中的任一个，自动使车辆M进行车道变更的车道变更辅助。驾驶辅助装置100在输入了驾驶员的驾驶操作的情况下，即使在车道变更辅助的执行期间，也可以将驾驶操作反映到车辆的行驶中。此外，在驾驶辅助装置100判定为与车辆M并排的其他车辆存在于相邻车道R2的情况等不能进行车道变更辅助的情况下，即使车辆M的横向位置已到达辅助开始横向位置P，也不执行车道变更辅助。
[0039]接着，说明目标轨迹的设定。驾驶辅助装置100基于车辆M从操作开始横向位置向相邻车道侧移动预先设定的横向距离所花费的移动时间来设定目标轨迹。在此，图3是用于说明移动时间的俯视图。图3所示的WO是操作开始横向位置。Wl为测量完成横向位置。H为横向距离。测量完成横向位置Wl是从操作开始横向位置WO向相邻车道R2侧相距横向距离H的行驶车道Rl内的横向位置。换句话说，横向距离H相当于操作开始横向位置WO与测量完成横向位置Wl的距离。
[0040]操作开始横向位置WO例如是指在相邻车道R2侧的方向指示器的点亮状态下，驾驶员的朝向相邻车道R2侧的转向量成为转向量阈值以上时的车辆M的横向位置。转向量例如是指驾驶员的车辆M的转向盘的转向角或转向力矩。转向量阈值例如是为了判定驾驶员意图进行车道变更并转向而预先设定的阈值。转向量阈值既可以是固定值，也可以是根据行驶车道的形状、车速、或车辆的横向位置等而变动的值。此外，操作开始横向位置WO也可以是由于驾驶员的操作，相邻车道R2侧的方向指示器变为点亮状态时的车辆M的横向位置。
[0041]横向距离H是用于测量移动时间的预先设定的值。横向距离H是行驶车道Rl的宽度方向上的距离，例如可以设为0.5m。横向距离H既可以是固定值，也可以是根据车速或行驶车道Rl的车道宽度等变动的值。
[0042]移动时间是车辆M从操作开始横向位置WO向相邻车道R2侧移动预先设定的横向距离H所花费的时间。该移动时间例如能够认为会根据驾驶员意图进行的车道变更的迅速程度而变化。即，能够认为:意图以短的距离进行短时间的车道变更的驾驶员的移动时间短，意图以长的距离进行缓慢的车道变更的驾驶员的移动时间长。因此，驾驶辅助装置100通过根据移动时间设定不同长度的目标轨迹，执行沿着驾驶员的意图的车道变更辅助。
[0043]在图3中，为了容易图示，表示了车辆M在行驶车道Rl的靠左的位置行驶的情况。在图3中，Dal、Da2、Da3表示到车辆M的横向位置到达辅助开始横向位置P并开始车道变更辅助为止的状况的推移。
[0044]Dal表示在行驶车道Rl上行驶期间的车辆M的驾驶员将相邻车道R2侧的方向指示器从无灯状态切换至点亮状态的状况。Da2表示在相邻车道R2侧的方向指示器持续为点亮状态期间的车辆M中，朝向相邻车道R2侧的驾驶员的转向量成为转向量阈值以上的状况。该Da2的状况下的车辆M的横向位置成为操作开始横向位置WO13DaS表示车辆M从操作开始横向位置WO向相邻车道R2侧移动了横向距离H的状况。在图3中，将Da3的状况下的车辆M的横向位置设为测量完成横向位置Wl。
[0045]驾驶辅助装置100测量相邻车道R2侧的方向指示器持续为点亮状态期间的车辆M从操作开始横向位置WO向相邻车道R2侧移动横向距离H所花费的移动时间。换句话说，驾驶辅助装置100测量相邻车道R2侧的方向指示器持续为点亮状态期间的车辆M的横向位置从操作开始横向位置WO到达测量完成横向位置Wl所花费的移动时间。此外，测量完成横向位置Wl也可以与上述辅助开始横向位置P—致。即，辅助开始横向位置P也可以是从操作开始横向位置WO向相邻车道R2侧远离横向距离H的行驶车道Rl内的位置。
[0046]驾驶辅助装置100基于测量的移动时间设定目标轨迹。例如，移动时间越短，驾驶辅助装置100将目标轨迹的长度设定为越短。另外，驾驶辅助装置100也可以根据移动时间，设定阶段性地长度不同的目标轨迹。例如，在移动时间比第一移动时间阈值长的情况下，驾驶辅助装置100认为驾驶员意图进行长距离的缓慢的车道变更辅助，设定目标轨迹Tl?T3中的长度最长的目标轨迹Tl。例如，在移动时间比第一移动时间阈值短，且移动时间长于值比第一移动时间阈值小的第二移动时间阈值的情况下，驾驶辅助装置100认为驾驶员意图进行均衡的车道变更辅助，设定目标轨迹Tl?T3中的目标轨迹T2。例如，在移动时间比第二移动时间阈值短的情况下，驾驶辅助装置100认为驾驶员意图进行短距离的、快的车道变更辅助，设定目标轨迹Tl?T3中的长度最短的目标轨迹T3。第一移动时间阈值和第二移动时间阈值是用于设定沿着驾驶员的意图的目标轨迹的阈值。第一移动时间阈值和第二移动时间阈值既可以是固定值，也可以是变动的值。
[0047]〈第一实施方式涉及的驾驶辅助装置的构成〉
[0048]以下，参照图1说明第一实施方式涉及的驾驶辅助装置100的构成。如图1所示，驾驶辅助装置100搭载于汽车等车辆M。驾驶辅助装置100具备外部传感器l、GPS[GlobalPosit1ning System:全球定位系统]接收部2、内部传感器3、地图数据库4、导航系统5、致动器6、ECU[Electronic Control Unit:电子控制单元]10以及HMI [Human MachineInterface:人机接口 ]7。
[0049]外部传感器I是检测作为车辆M的周边信息的外部状况的检测设备。外部传感器I至少包含相机。相机例如在车辆M的挡风玻璃的背面侧朝向前方设置。相机将与车辆M的外部状况相关的拍摄信息发送给ECU10。相机既可以是单目摄像机，也可以是立体照相机。立体照相机具有配置成再现两眼视差的两个拍摄部。
[0050]外部传感器I也可以包含雷达[Radar]或激光成像探测与测距器[LIDER:LaserImaging Detect1n and Ranging]。雷达利用电波(例如毫米波)检测车辆M外部的障碍物。雷达通过向车辆M的周围发送电波，并接收由障碍物反射的电波而检测障碍物。雷达向ECUlO发送检测到的障碍物信息。激光成像探测与测距器利用光检测车辆M外部的障碍物。
[0051]激光成像探测与测距器利用光检测车辆M外部的障碍物。激光成像探测与测距器通过向车辆M的周围发送光，并接收由障碍物反射的光而测量到反射点的距离，并检测障碍物。激光成像探测与测距器向ECUlO发送检测到的障碍物信息。
[0052]GPS接收部2通过从三个以上GPS卫星接收信号，测量车辆M的位置(例如车辆M的玮度和经度)APS接收部2向ECUlO发送测量到的车辆M的位置信息。此外，也可以使用能够确定车辆M的玮度和经度的其他装置来代替GPS接收部2。
[0053]内部传感器3是检测车辆M的行驶状态和驾驶员的驾驶操作的检测设备。内部传感器3包含车速传感器、加速度传感器以及偏航率传感器中的至少一个。车速传感器是检测车辆M的速度的检测器。作为车速传感器，例如可使用相对于车辆M的车轮或与车轮一体旋转的驱动轴等设置并检测车轮的旋转速度的车轮速度传感器。车速传感器向ECUlO发送检测到的车速信息(车轮速度信息)。
[0054]加速度传感器是检测车辆M的加速度的检测器。加速度传感器例如包含检测车辆M的前后方向的加速度的前后加速度传感器和检测车辆M的横向加速度的横向加速度传感器。加速度传感器例如向ECUlO发送车辆M的加速度信息。偏航率传感器是检测车辆M的重心的绕铅垂轴的偏航率(旋转角速度)的检测器。作为偏航率传感器，例如能够使用陀螺仪传感器。偏航率传感器向ECUl O发送检测到的车辆M的偏航率信息。
[0055]另外，内部传感器3包含转向传感器和方向指示器传感器。转向传感器例如相对于车辆M的转向轴设置，并检测驾驶员施加给转向盘的转向力矩和转向盘的转向角中的至少一方。转向传感器向ECUlO发送检测到的与驾驶员的转向相关的转向信息。此外，在驾驶辅助装置100在操作开始横向位置WO的判定中未使用转向量的情况下，不一定需要具备转向传感器。
[0056]方向指示器传感器例如相对于车辆M的方向指示器控制杆(lever)设置，检测驾驶员的方向指示器控制杆的操作。方向指示器传感器检测驾驶员的方向指示器控制杆的操作是右方向指示器的操作还是左方向指示器的操作。方向指示器传感器向ECUlO发送检测到的方向指示器信息。
[0057]地图数据库4是具备地图信息的数据库。地图数据库例如形成在搭载于车辆的HDD[Hard disk drive:硬盘驱动器]内。在地图信息中例如包含道路的位置信息、道路形状的信息(例如曲线、直线部的类别、曲线的曲率等)、十字路口以及分岔路口的位置信息。在地图信息中也可以包含根据交通规则禁止车道变更的区间的信息。进一步，为了使用建筑物、墙壁等遮蔽构造物的位置信息、SLAM(Simultaneous Localizat1n and Mapping:同步定位与地图构建)技术，优选使地图信息包含外部传感器I的输出信号。此外，地图数据库4不一定需要搭载于车辆M，也可以存储在能够与车辆M通信的信息处理中心等设施的计算机中。
[0058]导航系统5是对车辆M的驾驶员进行引导直到由车辆M的驾驶员设定的目的地的装置。导航系统5基于GPS接收部2测量到的车辆M的位置信息和地图数据库4的地图信息，算出车辆M行驶的路线。路线也可以是在多个车道的区间中确定了优选车道而成的路线。导航系统5例如运算从车辆M的位置到达目的地为止的目标路线，并利用显示器的表示和扬声器的声音输出，对驾驶员进行目标路线的报知。目标路线也可以包含车辆M应进行车道变更的区间的信息。导航系统5例如向ECUlO发送车辆M的目标路线的信息。此外，不一定需要具备导航系统5。
[0059]致动器6是执行车辆M的行驶控制的装置。致动器6至少包含节气门致动器、制动致动器以及转向致动器。节气门致动器根据来自ECUlO的控制信号，控制对发动机的空气的供给量(节气门开度)，并控制车辆M的驱动力。此外，在车辆M为混合动力汽车或电动汽车的情况下，不包含节气门致动器，向作为动力源的电动机输入来自E⑶10的控制信号并控制该驱动力。
[0060]制动致动器根据来自ECUlO的控制信号，控制制动系统并控制向车辆M的车轮赋予的制动力。作为制动系统，例如能够使用液压制动系统。转向致动器根据来自ECU1的控制信号，控制电动动力转向系统中的控制转向力矩的辅助电机的驱动。由此，转向致动器控制车辆M的转向力矩。
[0061]HMI7是用于在驾驶员与驾驶辅助装置100之间进行信息的输出和输入的接口。HMI7例如具备向驾驶员等显示图像信息的显示器面板、用于声音输出的扬声器以及用于驾驶员进行输入操作的操作按钮或触摸面板等。HMI7向ECUlO发送驾驶员输入的信息(例如车道变更辅助的开启/关闭)。另外，HMI7进行与来自ECU1的控制信号对应的图像信息的显示器表示和来自扬声器的声音输出。此外，驾驶辅助装置100不一定需要具备HMI7。
[0062]接着，说明ECUlO的功能构成。EQJlO是具有CPU[CentralProcessing Unit:中央处理单元]、R0M[Read Only Memory:只读存储器]、RAM [Random Access Memory:随机存取存储器]等的电子控制单元。在ECUlO中，通过将存储于ROM的程序装载在RAM中，并由CPU执行，执行各种控制。ECU10也可以由多个电子控制单元构成。此外，ECU10的功能的一部分也可以在能够与车辆M通信的信息处理中心等设施的计算机中进行。
[0063]E⑶10具有:外部状况识别部11、辅助开始横向位置设定部12、方向指示器状态识别部13、辅助可否判定部14、转向量判定部15、移动时间测量部16、目标轨迹设定部17、辅助开始判定部18以及车道变更辅助部19。
[0064]外部状况识别部11基于外部传感器I的检测结果(例如相机的拍摄信息、雷达的障碍物信息、激光成像探测与测距器的障碍物信息等)，识别车辆M的外部状况。外部状况例如包含:车辆M行驶的行驶车道Rl的白线L1、L2的位置和线种(虚线或连续的线的类别等)、相邻车道R2的白线L1、L3的位置和线种、以及行驶车道Rl的宽度方向上的中央位置Re。外部状况也包含车辆M的周边的障碍物(其他车辆或行人等移动障碍物、建筑物等固定障碍物)的信息。外部状况识别部11也可以经由通信部，利用车与车间通信或路与车间通信识别外部状况。
[0065]辅助开始横向位置设定部12在行驶车道Rl内设定辅助开始横向位置P。参照图4的(a)?图4的(C)说明辅助开始横向位置设定部12设定的辅助开始横向位置P的例子。
[0066]图4的(a)是用于说明以行驶车道Rl的中央位置Re为基准的辅助开始横向位置Pl的俯视图。如图4的(a)所示，辅助开始横向位置设定部12例如以行驶车道Rl的中央位置Re为基准设定辅助开始横向位置Pl。具体而言，辅助开始横向位置设定部12将从行驶车道Rl的中央位置Re朝向相邻车道R2侧远离预先设定的第一距离El的位置设定作为辅助开始横向位置Pl。第一距离El例如可以设为0.1m以上且小于行驶车道Rl的车道宽度的一半的距离中的任意的值。第一距离El既可以是固定值(例如1.5m)，也可以是根据车辆M的速度等变动的值。
[0067]图4的(b)是用于说明以目标横向位置G为基准的辅助开始横向位置P2的俯视图。图4的(b)所示的车辆M正在执行车道维持辅助。在此，目标横向位置G是在车道维持辅助中车辆M设为控制目标的行驶车道Rl内的横向位置。在这里，作为一例，目标横向位置G设定在从行驶车道Rl的中央位置Re向相邻车道R2侧偏移的位置。如图4的(b)所示，辅助开始横向位置设定部12将从目标横向位置G朝向相邻车道R2侧远离预先设定的第二距离E2的位置设定作为辅助开始横向位置P2。第二距离E2例如可以设为与第一距离El相同。
[0068]图4的(C)是用于说明以白线LI为基准的辅助开始横向位置P3的俯视图，所述白线LI成为行驶车道Rl与相邻车道R2的边界。在图4的(c)中，车辆M未执行车道维持辅助，但也可以执行车道维持辅助。如图4的(c)所示，辅助开始横向位置设定部12也可以将白线LI作为基准设定辅助开始横向位置P3。具体而言，辅助开始横向位置设定部12将在行驶车道Rl的宽度方向上从白线LI朝向行驶车道Rl内远离预先设定的第三距离E3的位置设定作为辅助开始横向位置P3。第三距离E3例如可以设为与第一距离El相同。此外，辅助开始横向位置设定部12也可以将辅助开始横向位置P3设为白线LI的位置。
[0069]另外，辅助开始横向位置设定部12也可以将图3所示的测量完成横向位置Wl设定作为辅助开始横向位置P。即，辅助开始横向位置设定部12也可以在通过驾驶员的驾驶操作决定了操作开始横向位置WO时，将从操作开始横向位置WO向相邻车道R2侧远离横向距离H横向距离H的测量完成横向位置Wl设定作为辅助开始横向位置P。辅助开始横向位置设定部12既可以设定多个辅助开始横向位置P;也可以分别设定相对于行驶车道Rl的辅助开始横向位置P和根据操作开始横向位置WO决定的辅助开始横向位置P。
[0070]另外，辅助开始横向位置设定部12也可以在利用后述的方向指示器状态识别部13判定为相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态的情况下的车辆M的横向位置，设定不同的辅助开始横向位置P。辅助开始横向位置设定部12例如在判定为相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态的情况下的车辆M的横向位置比行驶车道Rl的中央位置Re靠左侧时，设定以行驶车道Rl的中央位置Re为基准的辅助开始横向位置P(例如从中央位置Re向相邻车道R2侧远离0.5m的辅助开始横向位置P)。另一方面，辅助开始横向位置设定部12例如在判定为相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态的情况下的车辆M的横向位置比行驶车道Rl的中央位置Re靠右侧时，将从操作开始横向位置WO向相邻车道R2侧远离横向距离H的测量完成横向位置Wl设定作为辅助开始横向位置P。
[0071]方向指示器状态识别部13基于内部传感器3中的方向指示器传感器的方向指示器信息，识别车辆M的方向指示器的状态。方向指示器状态识别部13判定(识别)左右方向指示器的点亮状态与无灯状态之间的切换。
[0072]在方向指示器状态识别部13判定为左右任一个方向指示器从无灯状态切换至点亮状态的情况下，识别与车辆M行驶的行驶车道Rl相邻的相邻车道R2的存在。方向指示器状态识别部13例如基于外部传感器I中的相机的拍摄信息，利用众所周知的图像解析方法识别相邻车道R2 ο方向指示器状态识别部13也可以基于GPS接收部2的车辆M的位置信息和地图数据库4的地图信息来识别相邻车道R2。在识别了相邻车道R2的情况下，方向指示器状态识别部13判定左右方向指示器中的相邻车道R2侧的方向指示器是否为点亮状态。此外，方向指示器状态识别部13也可以始终进行相邻车道R2的识别。
[0073]辅助可否判定部14例如在利用方向指示器状态识别部13判定为相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态的情况下，判定是否能够进行控制车辆M而使之车道变更的车道变更辅助。辅助可否判定部14例如基于外部传感器I中的雷达或激光成像探测与测距器的障碍物信息，在识别到与车辆M并排的相邻车道R2的其他车辆的情况下，判定为不能进行车道变更辅助。
[0074]另外，辅助可否判定部14例如也可以在基于GPS接收部2的车辆M的位置信息和地图数据库4的地图信息，识别到车辆M位于禁止车道变更的区间(例如，分岔路或十字路口的附近、根据交通规则禁止车道变更的区间等)的情况下，判定为不能进行车道变更辅助。进一步，辅助可否判定部14也可以基于内部传感器3中的车速传感器的车速信息，在车辆M的车速小于车速阈值的情况下，判定为不能进行车道变更辅助。车速阈值例如是60km/h。
[0075]转向量判定部15例如在利用方向指示器状态识别部13判定为相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态的情况下，判定驾驶员的、车辆M的转向盘的朝向相邻车道R2侧的转向量(例如转向角、转向力矩)是否为转向量阈值以上。转向量判定部15基于内部传感器3中的转向传感器的转向信息，判定朝向相邻车道R2侧的转向量是否成为转向量阈值以上。在该情况下，朝向相邻车道R2侧的转向量成为转向量阈值以上时的车辆M的横向位置为操作开始横向位置WO。
[0076]此外，作为操作开始横向位置W0，也可以采用利用方向指示器状态识别部13判定为相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态时的车辆M的横向位置。在该情况下，无需转向量判定部15。
[0077]移动时间测量部16在利用转向量判定部15判定为朝向相邻车道R2侧的转向量为转向量阈值以上的情况下，判定相邻车道R2侧的方向指示器持续为点亮状态期间的车辆M是否从操作开始横向位置WO向相邻车道R2侧移动了预先设定的横向距离H。移动时间测量部16例如通过基于外部传感器I中的相机的拍摄信息，识别行驶车道Rl的白线L1、L2与车辆M的位置关系，从而判定车辆M是否向相邻车道R2侧移动了横向距离H。
[0078]具体而言，移动时间测量部16例如基于外部传感器I中的相机的拍摄信息，识别车辆M前方的图像内的白线L1、L2的位置。移动时间测量部16例如基于图像内的以图像中心为基准的白线L1、L2的位置关系，利用众所周知的方法，识别行驶车道Rl中的车辆M的横向位置。在该情况下，车辆M的横向位置能够以俯视的车辆M的中心位置(行驶车道Rl的宽度方向的中心位置)为基准进行识别。车辆M的横向位置也可以将俯视的车辆M的重心位置作为基准进行识别。行驶车道R的宽度方向例如是与白线L1、L2正交的方向。
[0079 ]另外，在利用转向量判定部15判定为朝向相邻车道R2侧的转向量为转向量阈值以上的情况下，移动时间测量部16开始移动时间的测量。移动时间测量部16在判定为车辆M向相邻车道R2侧移动了横向距离H的情况下，完成移动时间的测量。移动时间测量部16测量从转向量判定部15的转向量阈值的判定到判定为车辆M向相邻车道R2侧移动了横向距离H为止的时间来作为移动时间。换句话说，移动时间测量部16测量车辆M从操作开始横向位置WO向相邻车道R2侧移动预先设定的横向距离H所花费时间来作为移动时间。
[0080]此外，在采用利用方向指示器状态识别部13判定为相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态时的车辆M的横向位置作为操作开始横向位置WO的情况下，移动时间测量部16测量从该判定到判定为车辆M向相邻车道R2侧移动了横向距离H的时间作为移动时间。
[0081]目标轨迹设定部17基于移动时间测量部16测量的移动时间，设定车道变更辅助的目标轨迹。目标轨迹设定部17根据移动时间设定长度不同的目标轨迹。例如移动时间越短，目标轨迹设定部17将目标轨迹设定为长度越短。目标轨迹的长度例如是从当前的车辆M的位置到目标轨迹的终点的轨迹的全长。作为目标轨迹的长度，也可以使用行驶车道Rl的延伸方向中的长度。例如移动时间越短，目标轨迹设定部17将目标轨迹设定为终点越接近当前的车辆M的位置。也可以是，移动时间越短，目标轨迹设定部17越容许急剧的轨迹的变化(转向的控制目标值的变动的大小)而设定目标轨迹。目标轨迹设定部17也可以利用众所周知的方法生成成为基础的目标轨迹，并通过根据移动时间修正长度来进行基于移动时间的目标轨迹的设定。
[0082]目标轨迹设定部17也可以基于移动时间，阶段性地设定不同长度的目标轨迹(参照图2)。例如在移动时间小于预先设定的移动时间阈值的情况下，目标轨迹设定部17将目标轨迹设定为长度比移动时间为移动时间阈值以上的情况下长度短。移动时间阈值不限于一个。目标轨迹设定部17例如根据移动时间与移动时间阈值的比较结果，设定不同长度的目标轨迹。目标轨迹设定部17也可以生成多个以辅助开始横向位置P为起点的长度不同的目标轨迹，并基于移动时间与移动时间阈值的比较结果，从多个目标轨迹之中设定一个目标轨迹。此外，关于目标轨迹的设定的具体方法，可以采用众所周知的方法。
[0083]此外，目标轨迹设定部17在操作开始横向位置WO与辅助开始横向位置P的距离小于横向距离H且在车道变更辅助的开始前不能测量移动时间的情况下，设定目标轨迹而不使用移动时间。
[0084]另外，目标轨迹设定部17也可以设定与目标轨迹对应的车辆M的目标车速模式(pattern)(车速的控制目标值的时序数据)。目标轨迹设定部17例如在从当前的车辆M的车速到不会给驾驶员带来不适感的范围内设定目标车速模式。目标轨迹设定部17设定目标车速模式，使得例如在目标轨迹的终点成为预先设定的车速。在车辆M未执行车道维持辅助的情况下，预先设定的车速能够设为车道维持辅助中的设定车速。预先设定的车速既可以是固定值，也可以是根据车道变更辅助开始时的车辆M的车速而变动的值。
[0085]此外，目标轨迹设定部17也可以基于移动时间设定目标车速模式。例如，移动时间越短，目标轨迹设定部17设定容许越大的速度变化(加速度和减速度)和越大的车速上限、并在短时间内完成车道变更的目标车速模式。
[0086]辅助开始判定部18判定相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态的车辆M的横向位置是否已到达辅助开始横向位置P。辅助开始判定部18例如通过基于外部传感器I中的相机的拍摄信息，识别行驶车道Rl的白线L1、L2与车辆M的位置关系，从而判定车辆M的横向位置是否已到达辅助开始横向位置P。另外，辅助开始判定部18也可以将到车辆M的横向位置到达辅助开始横向位置P为止的距离显示在HMI7的显示器上。在辅助开始判定部18判定为相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态的车辆M的横向位置已到达辅助开始横向位置P的情况下，也可以通过从HMI7输出声音，向驾驶员通知车道变更辅助的开始。
[0087]在利用辅助开始判定部18判定为相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态的车辆M的横向位置已到达辅助开始横向位置P的情况下，车道变更辅助部19执行沿着目标轨迹设定部17设定的目标轨迹使车辆M车道维持的车道维持辅助。车道变更辅助部19向致动器6发送控制信号，使得车辆M沿着目标轨迹设定部17设定的目标轨迹(和目标车速图案)行驶。
[0088]车道变更辅助部19根据目标轨迹设定部17的目标轨迹的设定，在相邻车道R2侧的方向指示器持续为点亮状态期间的车辆M的横向位置已到达辅助开始横向位置P的情况下，执行车道变更辅助。根据目标轨迹设定部17的目标轨迹的设定，相邻车道R2侧的方向指示器持续为点亮状态的车辆M的横向位置已到达辅助开始横向位置P的情况也包含:在目标轨迹设定部17的目标轨迹的设定的同时，相邻车道R2侧的方向指示器持续为点亮状态期间的车辆M的横向位置已到达辅助开始横向位置P的情况。
[0089]〈第一实施方式涉及的驾驶辅助装置的车道变更辅助方法〉
[0090]接着，说明第一实施方式涉及的驾驶辅助装置100的车道变更辅助方法。图5是表示第一实施方式涉及的驾驶辅助装置100的车道变更辅助方法的流程图。例如在车辆M行驶期间，每隔预先设定的时间(例如每隔与ECUlO的内部频率对应的时间)重复执行图5所示的流程图。
[0091]如图5所示，作为步骤SlOl，驾驶辅助装置100的ECUlO利用方向指示器状态识别部13判定车辆M的方向指示器是否从无灯状态切换至点亮状态。方向指示器状态识别部13基于方向指示器传感器的方向指示器信息，判定方向指示器是否从无灯状态切换至点亮状态。ECUlO在判定为方向指示器未从无灯状态切换至点亮状态的情况下(S101:否)，结束本次处理，在预先设定的时间经过后再次执行步骤SlOl ACUlO在判定为方向指示器从无灯状态切换至点亮状态的情况下(S101:是)，转移至步骤S102。
[0092]在步骤S102中，E⑶10利用方向指示器状态识别部13判定相邻车道R2侧的方向指示器是否为点亮状态。方向指示器状态识别部13例如基于外部传感器I中的相机的拍摄信息，利用众所周知的图像解析方法识别相邻车道R2。在判定为相邻车道R2侧的方向指示器不是点亮状态的情况下(S102:否)，ECU10结束本次处理并在预先设定的时间经过后再次执行步骤S101。在判定为相邻车道R2侧的方向指示器是点亮状态的情况下(S102:是)，ECU10转移至步骤S103。
[0093]在步骤S103中，E⑶10利用辅助可否判定部14判定是否能够进行车道变更辅助。辅助可否判定部14例如通过基于外部传感器I中的雷达或激光成像探测与测距器的障碍物信息，识别车辆M的周围的障碍物，来判定是否能够进行车道变更辅助。在判定为不能进行车道变更辅助的情况下(S103:否)，ECU10结束本次处理，在预先设定的时间经过后，再次执行步骤S101。在判定为能够进行车道变更辅助的情况下(S103:是)，E⑶10转移至步骤S104。
[0094]在步骤S104中，E⑶10利用转向量判定部15判定朝向相邻车道R2侧的转向量是否变为转向量阈值以上。转向量判定部15基于内部传感器3中的转向传感器的转向信息，判定朝向相邻车道R2侧的转向量是否成为转向量阈值以上。在判定为朝向相邻车道R2侧的转向量未变成转向量阈值以上的情况下(S104:否)，ECU10再次返回步骤S102并重复处理。在判定为朝向相邻车道R2侧的转向量变为转向量阈值以上的情况下(S104:是)，ECU10转移至步骤S105。此外，在判定为朝向相邻车道R2侧的转向量变为转向量阈值以上时的车辆M的横向位置是操作开始横向位置WO。
[0095]在步骤S105中，E⑶10利用移动时间测量部16判定相邻车道R2侧的方向指示器持续为点亮状态期间的车辆M是否从操作开始横向位置WO向相邻车道R2侧移动了横向距离H。移动时间测量部16例如基于外部传感器I中的相机的拍摄信息，判定车辆M是否向相邻车道R2侧移动了横向距离H。在判定为车辆M未从操作开始横向位置WO向相邻车道R2侧移动了横向距离H的情况下(S105:否)，ECU10再次返回步骤S102并重复处理。在判定为车辆M从操作开始横向位置WO向相邻车道R2侧移动了横向距离H的情况下(S105:是)，ECUlO转移至步骤S106。移动时间测量部16测量从转向量判定部15的转向量阈值的判定到判定为车辆M向相邻车道R2侧移动了横向距离H的时间作为移动时间。
[0096]在步骤S106中，ECT10进行利用目标轨迹设定部17的目标轨迹的设定。目标轨迹设定部17基于移动时间测量部16测量的移动时间设定目标轨迹。例如移动时间越短，目标轨迹设定部17将目标轨迹设定为长度越短。或者，在移动时间小于预先设定的移动时间阈值的情况下，目标轨迹设定部17将目标轨迹设定为长度比移动时间为移动时间阈值以上的情况下的长度短。另外，目标轨迹设定部17也可以基于移动时间设定沿着目标轨迹的车辆M的目标车速模式。E⑶10在设定了目标轨迹的情况下，转移至步骤S107。
[0097]在步骤S107中，E⑶10利用辅助开始判定部18判定相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态的车辆M的横向位置是否已到达辅助开始横向位置P。辅助开始判定部18例如基于外部传感器I中的相机的拍摄信息，判定车辆M的横向位置是否已到达辅助开始横向位置P。在判定为车辆M的横向位置未到达辅助开始横向位置P的情况下(S107:否)，ECU10再次重复步骤S107的判定。此外，在识别到驾驶员将相邻车道R2侧的方向指示器从点亮状态切换至无灯状态的情况下，在即使重复预定次数的S107的判定也未判定为是的情况下，ECU10结束本次处理，在预先设定的时间经过后再次执行步骤S101。在判定为车辆M的横向位置已到达辅助开始横向位置P的情况下(S107:是)，E⑶10转移至步骤S108。
[0098]在步骤S108中，ECU10利用车道变更辅助部19执行车道变更辅助。车道变更辅助部19通过向致动器6发送控制信号，执行使车辆M沿着目标轨迹设定部17设定的目标轨迹(和目标车速模式)进行车道变更的车道变更辅助。在完成车道变更辅助的情况下，ECUlO将相邻车道R2侧的方向指示器从点亮状态切换至无灯状态，再次从步骤SlOl起重复处理。
[0099]以上，说明了第一实施方式涉及的驾驶辅助装置100的车道变更辅助方法，但车道变更辅助方法不限定于上述方法。例如，在步骤SlOl中，ECUlO也可以将判定为相邻车道R2侧的方向指示器从无灯状态切换至点亮状态时的车辆M的横向位置作为操作开始横向位置W0。在该情况下，能够省略步骤S104。
[0100]另外，E⑶10不一定需要进行步骤S103的可否进行车道变更辅助的判定。此外，SP使是车道变更辅助的中途，驾驶辅助装置100也可以在行驶于相邻车道R2的其他车辆接近车辆M等情况下，进行车道变更辅助的暂缓或中止。另外，ECUlO也可以将移动时间的测量完成时的车辆M的横向位置(从操作开始横向位置WO向相邻车道R2侧相距横向距离H的位置)作为辅助开始横向位置P。在该情况下，能够省略步骤SI 07。
[0101]此外，在从操作开始横向位置WO到辅助开始横向位置P的距离不满横向距离H的情况下，或在车辆M超过辅助开始横向位置P而位于相邻车道R2侧的状态下相邻车道R2侧的方向指示器切换为点亮状态的情况下，ECUlO也可以不测量移动时间，执行以往的车道变更辅助(目标轨迹的长度一定的车道变更辅助)。
[0102]〈第一实施方式涉及的驾驶辅助装置的作用效果〉
[0103]根据以上说明的第一实施方式涉及的驾驶辅助装置100，在驾驶员意图进行短距离的迅速的车道变更的情况下，由于可认为从驾驶员的操作开始横向位置WO起预先设定的横向距离H的移动时间变短，所以移动时间越短，将目标轨迹设定为长度越短。或者，在移动时间小于移动时间阈值的情况下，驾驶辅助装置100将目标轨迹设定为长度比移动时间为移动时间阈值以上的情况下的长度短。因此，根据驾驶辅助装置100，与不论移动时间如何目标轨迹的长度都一定的情况相比，能够执行使车辆沿着符合驾驶员的转向感觉的目标轨迹进行车道变更的车道变更辅助，因此，能够降低在车道变更辅助中给驾驶员带来的不适感。
[0104]另外，驾驶辅助装置100也可以将从操作开始横向位置WO向相邻车道R2侧远离横向距离H的行驶车道Rl内的位置作为辅助开始横向位置P。在该情况下，由于移动时间的测量完成时的车辆M的横向位置(测量完成横向位置Wl)成为辅助开始横向位置P，驾驶辅助装置100能够避免在测量移动时间前车辆M的横向位置到达辅助开始横向位置P，能够基于移动时间设定符合驾驶员的转向感觉的目标轨迹。
[0105][第二实施方式]
[0106]接着，说明第二实施方式涉及的驾驶辅助装置200。驾驶辅助装置200与第一实施方式相比，不同点在于，不是基于移动时间，而是基于到达辅助开始横向位置P时的车辆M的横向速度来设定目标轨迹。此外，对与第一实施方式的构成相同或相当的构成赋予相同的标号而省略重复的说明。
[0107]第二实施方式涉及的驾驶辅助装置200基于相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态的车辆M的横向位置已到达辅助开始横向位置P时的车辆M的横向速度，设定车道变更辅助的目标轨迹。横向速度例如是指行驶车道Rl的宽度方向上的车辆M的速度。此外，作为横向速度，也可以使用车辆M的车宽方向上的车辆M的速度。
[0108]能够认为该横向速度根据驾驶员意图进行的车道变更的迅速程度而变化。即，能够认为:对于意图进行短距离的短时间的车道变更的驾驶员，辅助开始横向位置P处的车辆M的横向速度变大，对于意图进行长距离的缓慢的车道变更的驾驶员，横向速度变小。因此，驾驶辅助装置200通过基于辅助开始横向位置P的车辆M的横向速度，设定长度不同的目标轨迹，从而执行沿着驾驶员的意图的车道变更辅助。
[0109]车辆M的横向速度越大，驾驶辅助装置200将目标轨迹设定为长度越短。或者，在车辆M的横向速度为预先设定的横向速度阈值以上的情况下，驾驶辅助装置200将目标轨迹设定为长度比横向速度小于横向速度阈值的情况下的长度短。横向速度阈值是用于设定沿着驾驶员的意图的目标轨迹的阈值。横向速度阈值既可以是固定值，也可以是变动的值。
[0110]〈第二实施方式涉及的驾驶辅助装置的构成〉
[0111]以下，参照图6说明第二实施方式涉及的驾驶辅助装置200的构成。图6是表示第二实施方式涉及的驾驶辅助装置200的框图。如图6所示，驾驶辅助装置200的ECU20具有横向速度运算部21来代替第一实施方式涉及的移动时间测量部16。另外，ECU20具有目标轨迹设定部22来代替第一实施方式涉及的目标轨迹设定部17。
[0112]横向速度运算部21例如基于外部传感器I的检测结果和内部传感器3的检测结果运算车辆M的横向速度。横向速度运算部21例如基于外部传感器I的相机的拍摄信息识别车辆M相对于行驶车道Rl的朝向。横向速度运算部21基于内部传感器3中的车速传感器的车速信息，根据识别到的车辆M的朝向运算行驶车道Rl的宽度方向上的车辆M的速度(横向速度)。横向速度运算部21也可以利用其他众所周知的方法运算横向速度。
[0113]目标轨迹设定部22基于横向速度运算部21运算的横向速度设定目标轨迹。目标轨迹设定部22根据横向速度设定长度不同的目标轨迹。例如横向速度越大，目标轨迹设定部22将目标轨迹设定为长度越短。例如横向速度越大，目标轨迹设定部22将目标轨迹设定为终点越接近当前的车辆M的位置。横向速度越大，目标轨迹设定部22越容许急剧的轨迹的变化(转向的控制目标值的变动的大小)而设定目标轨迹。目标轨迹设定部17也可以利用众所周知的方法生成成为基础的目标轨迹，并通过根据横向速度修正长度来进行基于横向速度的目标轨迹的设定。
[0114]目标轨迹设定部22也可以基于横向速度运算部21运算的横向速度，阶段性地设定不同长度的目标轨迹(参照图2)。例如在横向速度小于预先设定的横向速度阈值的情况下，目标轨迹设定部22将目标轨迹设定为长度比横向速度为横向速度阈值以上的情况下的长度短。横向速度阈值是用于设定沿着驾驶员的意图的目标轨迹的阈值。横向速度阈值不限于一个。横向速度阈值既可以是固定值，也可以是变动的值。目标轨迹设定部22例如根据横向速度与横向速度阈值的比较结果，设定不同长度的目标轨迹。目标轨迹设定部22也可以生成多个以辅助开始横向位置P为起点的长度不同的目标轨迹，并基于横向速度与横向速度阈值的比较结果，从多个目标轨迹之中设定一个目标轨迹。此外，关于目标轨迹的设定的具体方法，能够采用众所周知的方法。
[0115]另外，目标轨迹设定部22也可以设定与目标轨迹对应的车辆M的目标车速模式。目标轨迹设定部22例如在从当前的车辆M的车速到不会给驾驶员带来不适感的范围内设定目标车速模式。目标轨迹设定部22设定目标车速模式，使得例如在目标轨迹的终点成为预先设定的车速。目标轨迹设定部22也可以基于横向速度设定目标车速模式。例如，横向速度越大，目标轨迹设定部22设定容许越大的速度变化(加速度和减速度)和越大的车速上限、并在短时间内完成车道变更的目标车速模式。
[0116]〈第二实施方式涉及的驾驶辅助装置的车道变更辅助方法〉
[0117]接着，参照图7说明第二实施方式涉及的驾驶辅助装置200的车道变更辅助方法。图7是表示第二实施方式涉及的驾驶辅助装置200的车道变更辅助方法的流程图。例如在车辆M行驶期间，每隔预先设定的时间(例如每隔与ECU20的内部频率对应的时间)重复执行图7所示的流程图。
[0118]由于图7所示的步骤S201?步骤S203分别是与在第一实施方式中图5所示的步骤SlOl?步骤S103相同的处理，所以省略说明。如图7所示，在将步骤S203判定为是的情况下，驾驶辅助装置200的E⑶20转移至步骤S204。
[0119]在步骤S204中，E⑶20利用辅助开始判定部18判定相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态的车辆M的横向位置是否已到达辅助开始横向位置P。在判定为车辆M的横向位置未到达辅助开始横向位置P的情况下(S204:否)，ECU20再次从步骤S202起重复处理。在判定为车辆M的横向位置已到达辅助开始横向位置P的情况下(S204:是)，ECU20转移至步骤S205o
[0120]在步骤S205中，ECT20进行利用目标轨迹设定部22的目标轨迹的设定。目标轨迹设定部22基于横向速度运算部21运算的横向速度，设定目标轨迹。例如横向速度越大，目标轨迹设定部22将目标轨迹设定为长度越短。或者，在横向速度小于预先设定的横向速度阈值的情况下，目标轨迹设定部22将目标轨迹设定为长度比横向速度为横向速度阈值以上的情况下的长度短。另外，目标轨迹设定部22也可以基于横向速度来设定沿着目标轨迹的车辆M的目标车速模式。E⑶20在设定了目标轨迹的情况下，转移至步骤S206。
[0121]在步骤S206中，ECU20利用车道变更辅助部19执行车道变更辅助。车道变更辅助部19通过向致动器6发送控制信号，执行使车辆M沿着目标轨迹设定部17设定的目标轨迹(和目标车速图案)进行车道变更的车道变更辅助。
[0122]以上，说明了第二实施方式涉及的驾驶辅助装置200的车道变更辅助方法，但车道变更辅助方法不限定于上述方法。例如，不一定需要进行步骤S203的可否进行车道变更辅助的判定。此外，即使是车道变更辅助的中途，驾驶辅助装置200也可以在行驶于相邻车道R2的其他车辆接近车辆M等情况下，进行车道变更辅助的暂缓或中止。
[0123]〈第二实施方式涉及的驾驶辅助装置的作用效果〉
[0124]根据以上说明的第二实施方式涉及的驾驶辅助装置200，在驾驶员意图进行短距离的迅速的车道变更的情况下，由于可认为已到达辅助开始横向位置P时的车辆M的横向速度变大，因此，横向速度越大，将目标轨迹设定为长度越短。或者，在横向速度比横向速度阈值大的情况下，该驾驶辅助装置200将目标轨迹设定为长度比横向速度小于横向速度阈值的情况下的长度短。因此，根据该驾驶辅助装置200，与不论横向速度如何目标轨迹的长度一定的情况相比，能够执行使车辆沿着符合驾驶员的转向感觉的目标轨迹进行车道变更的车道变更辅助，因此，能够降低在车道变更辅助中给驾驶员带来的不适感。
[0125][第三实施方式(参考方式)]
[0126]接着，说明第三实施方式涉及的驾驶辅助装置300ο图8是表示第三实施方式涉及的驾驶辅助装置300的框图。图8所示的驾驶辅助装置300与第一实施方式相比，不同点在于车道维持辅助的目标横向位置成为移动时间的测量的开始位置。即，第三实施方式以车辆M执行车道维持辅助为前提。此外，对与第一实施方式的构成相同或相当的构成赋予相同的符号而省略重复的说明。
[0127]驾驶辅助装置300基于相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态的车辆M从车道维持辅助的目标横向位置G向相邻车道R2侧移动预先设定的横向距离H所花费的移动时间，设定车道变更辅助的目标轨迹。车道维持辅助的目标横向位置G例如设定为行驶车道Rl的中央位置Re。目标横向位置G也可以设定为在行驶车道Rl内从中央位置Re向左右偏移的位置。
[0128]图9是用于说明第三实施方式涉及的移动时间的俯视图。在图9中，车道维持辅助的目标横向位置G与行驶车道Rl的中央位置Re—致。在该情况下，作为移动时间的测量完成的位置的测量完成横向位置Wl成为从中央位置Rc(目标横向位置G)向相邻车道R2侧远离横向距离H的行驶车道Rl内的位置。另外，在图9中，将测量完成横向位置Wl设为辅助开始横向位置P I。
[0129]另外，在图9中，Dbl、Db2表示到车辆M的横向位置到达辅助开始横向位置P并开始车道变更辅助为止的状况的推移。Dbl表示通过车道维持辅助维持目标横向位置G的车辆M的驾驶员将相邻车道R2侧的方向指示器从无灯状态切换至点亮状态的状况。Db2表示相邻车道R2侧的方向指示器持续为点亮状态期间的车辆M的横向位置已到达辅助开始横向位置P的状况。
[0130]驾驶辅助装置300测量相邻车道R2侧的方向指示器为点亮状态的车辆M从车道维持辅助的目标横向位置G向相邻车道R2侧移动预先设定的横向距离H所花费的移动时间。车辆M的移动时间越大，驾驶辅助装置300将目标轨迹设定为长度越短。或者，在车辆M的移动时间小于预先设定的移动时间阈值的情况下，驾驶辅助装置200将目标轨迹设定为长度比移动时间为移动时间阈值以上的情况下的长度短。
[0131]〈第三实施方式涉及的驾驶辅助装置的构成〉
[0132]以下，说明第三实施方式涉及的驾驶辅助装置300的构成。如图8所示，驾驶辅助装置300的ECU30具有车道维持辅助部31。另外，ECU30具有移动时间测量部32来代替第一实施方式涉及的移动时间测量部16。
[0133]车道维持辅助部31执行车辆M的车道维持辅助。车道维持辅助部31例如基于外部传感器I的相机的拍摄信息，根据行驶车道Rl的白线L1、L2与车辆M的位置关系识别车辆M的横向位置。车道维持辅助部31通过向致动器6的转向致动器发送控制信号而控制车辆M，使得车辆M的横向位置维持为在行驶车道Rl内预先设定的目标横向位置G。此外，在输入驾驶员的驾驶操作的情况下，即使是车道维持辅助的执行期间，也将驾驶操作反映到车辆的行驶中。车道维持辅助部31例如也可以利用众所周知的方法执行车道维持辅助。
[0134]移动时间测量部32测量由于驾驶员的操作，相邻车道R2侧的方向指示器持续为点亮状态期间的车辆M从目标横向位置G向相邻车道R2侧移动横向距离H所花费的移动时间。首先，移动时间测量部32例如基于外部传感器I的相机的拍摄信息，根据行驶车道Rl的白线L1、L2与车辆M的位置关系，判定车辆M是否从目标横向位置G向相邻车道R2侧移动了横向距离H。在判定为车辆M从目标横向位置G向相邻车道R2侧移动了横向距离H的情况下，移动时间测量部32测量移动时间。也可以是在相邻车道R2侧的方向指示器不是点亮状态的情况下，移动时间测量部32不进行移动时间的测量的技术方案。
[0135]此外，第三实施方式涉及的辅助开始横向位置设定部12也可以将从车道维持辅助的目标横向位置G向相邻车道R2侧远离横向距离H的行驶车道Rl内的位置设定作为辅助开始横向位置P。
[0136]〈第三实施方式涉及的驾驶辅助装置的车道变更辅助方法〉
[0137]接着，说明第三实施方式涉及的驾驶辅助装置300的车道变更辅助方法。图10是表示第三实施方式涉及的驾驶辅助装置300的车道变更辅助方法的流程图。例如在车辆M执行车道维持辅助期间，每隔预先设定的时间(例如每隔与ECU30的内部频率对应的时间)重复执行图10所示的流程图。
[0138]由于图10所示的步骤S301?S303分别是与在第一实施方式中图5所示的步骤SlOl?S103相同的处理，所以省略说明。此外，在第三实施方式涉及的ECU30中，与第一实施方式相比，不同点在于，步骤S301为否的情况下、步骤S302为否的情况下、以及步骤S303为否的情况下转移至步骤S304。
[0139]如图10所示，驾驶辅助装置300的ECU30在步骤S304中继续进行利用车道维持辅助部31的车道维持辅助。车道维持辅助部31基于外部传感器I的相机的拍摄信息，继续进行正在执行的车道维持辅助。ECU30在使车道维持辅助继续的状态下结束本次车道变更辅助的处理。之后，E⑶30在预先设定的时间经过后再次执行步骤S301。
[0140]ECU30在步骤S303为是的情况下，转移至步骤S305。在步骤S305中，ECU30利用移动时间测量部32判定车辆M是否从车道维持辅助的目标横向位置G向相邻车道R2侧移动了横向距离H。在判定为车辆M未从目标横向位置G向相邻车道R2侧移动了横向距离H的情况下(S305:否)，E⑶30再次返回步骤S302并重复处理。在判定为车辆M从目标横向位置G向相邻车道R2侧移动了横向距离H的情况下(S305:是)，ECU30转移至步骤S306。移动时间测量部32测量到判定为方向指示器持续为点亮状态期间的车辆M从目标横向位置G向相邻车道R2侧移动了横向距离H位置的时间，作为移动时间。
[0141 ] 在步骤S306中，ECT30进行利用目标轨迹设定部17的目标轨迹的设定。目标轨迹设定部17基于移动时间测量部32测量的移动时间，设定目标轨迹。例如移动时间越短，目标轨迹设定部17将目标轨迹设定为长度越短。或者，在移动时间小于预先设定的移动时间阈值的情况下，目标轨迹设定部17将目标轨迹设定为长度比移动时间为移动时间阈值以上的情况下的长度短。另外，目标轨迹设定部17也可以基于移动时间设定沿着目标轨迹的车辆M的目标车速模式。E⑶30在设定了目标轨迹的情况下，转移至步骤S307。
[0142]由于步骤S307和步骤S308分别是与第一实施方式中的图5所示的步骤S107和步骤S108相同的处理，所以省略说明。
[0143]在完成步骤S308的车道变更辅助的情况下，E⑶30将相邻车道R2侧的方向指示器从点亮状态切换至无灯状态，再次从步骤S301起重复处理。在车道变更辅助完成的情况下，E⑶30也可以执行对应于相邻车道R2的车道维持辅助。
[0144]以上，说明了第三实施方式涉及的驾驶辅助装置300的车道变更辅助方法，但车道变更辅助方法不限定于上述方法。例如，ECU30不一定需要进行步骤S303的可否进行车道变更辅助的判定。此外，即使是车道变更辅助的中途，驾驶辅助装置300也可以在行驶于相邻车道R2的其他车辆接近车辆M等情况下，进行车道变更辅助的暂缓或中止。另外，ECU30也可以将移动时间的测量完成时的车辆M的横向位置(从目标横向位置G向相邻车道R2侧相距横向距离H的位置)作为辅助开始横向位置P。在该情况下，可以省略步骤S307。
[0145]〈第三实施方式涉及的驾驶辅助装置的作用效果〉
[0146]根据以上说明的第三实施方式涉及的驾驶辅助装置300，在驾驶员意图进行短距离的迅速的车道变更的情况下，由于可认为从驾驶员的目标横向位置G起预先设定的横向距离H的移动时间变短，所以移动时间越短，将目标轨迹设定为长度越短。或者，在移动时间小于移动时间阈值的情况下，驾驶辅助装置300将目标轨迹设定为长度比移动时间为移动时间阈值以上的情况下的长度短。因此，根据驾驶辅助装置300，与不论移动时间如何目标轨迹的长度一定的情况相比，能够执行使车辆沿着符合驾驶员的转向感觉的目标轨迹进行车道变更的车道变更辅助，因此，能够降低在车道变更辅助中给驾驶员带来的不适感。
[0147]另外，驾驶辅助装置300也可以将从车道维持辅助的目标横向位置G向相邻车道R2侧远离横向距离H的行驶车道Rl内的位置作为辅助开始横向位置P。在该情况下，由于移动时间的测量完成时的车辆M的横向位置成为辅助开始横向位置P，驾驶辅助装置300能够避免在测量移动时间前车辆M的横向位置到达辅助开始横向位置P，能够基于移动时间来设定符合驾驶员的转向感觉的目标轨迹。
[0148]以上，说明了本发明的实施方式，但本发明不限于上述实施方式。本发明能够以上述实施方式为代表，以基于本领域技术人员的知识进行了各种变更、改良而成的各种形态来实施。例如，也可以基于第一实施方式或第三实施方式涉及的移动时间和第二实施方式涉及的横向速度双方来设定适当长度的目标轨迹。另外，在第一实施方式和第二实施方式中也可以执行车道维持辅助，驾驶辅助装置100、200也可以具有第三实施方式涉及的车道维持辅助部31。
【主权项】
1.一种驾驶辅助装置，进行控制车辆使之从行驶车道朝向相邻车道进行车道变更的车道变更辅助，具备: 目标轨迹设定部，其基于所述相邻车道侧的方向指示器持续为点亮状态的期间所述车辆从操作开始横向位置向所述相邻车道侧移动预先设定的横向距离所花费的移动时间，设定所述车道变更辅助的目标轨迹，所述操作开始横向位置是所述相邻车道侧的方向指示器变为点亮状态时的所述车辆的横向位置、或在所述相邻车道侧的方向指示器的点亮状态下所述车辆的驾驶员的朝向所述相邻车道侧的转向量变为转向量阈值以上时的所述车辆的横向位置;和 车道变更辅助部，其根据通过所述目标轨迹设定部进行的所述目标轨迹的设定，在所述方向指示器持续为点亮状态的期间所述车辆的横向位置到达在所述行驶车道内预先设定的辅助开始横向位置的情况下，执行使所述车辆沿着所述目标轨迹进行车道变更的所述车道变更辅助， 所述移动时间越短，所述目标轨迹设定部将所述目标轨迹的长度设定为越短，或者，在所述移动时间小于移动时间阈值的情况下，所述目标轨迹设定部将所述目标轨迹的长度设定为比所述移动时间为所述移动时间阈值以上的情况下的所述目标轨迹的长度短。2.根据权利要求1所述的驾驶辅助装置， 将所述行驶车道内的在所述相邻车道侧与所述操作开始横向位置相距所述横向距离的位置作为所述辅助开始横向位置。3.—种驾驶辅助装置，进行控制车辆使之从行驶车道朝向相邻车道进行车道变更的车道变更辅助，具备: 目标轨迹设定部，基于所述相邻车道侧的方向指示器为点亮状态的所述车辆的横向位置到达在所述行驶车道内预先设定的辅助开始横向位置时的所述车辆的横向速度，设定所述车道变更辅助的目标轨迹;和 车道变更辅助部，在所述目标轨迹设定部设定了所述目标轨迹的情况下，执行使所述车辆沿着所述目标轨迹进行车道变更的所述车道变更辅助， 所述横向速度越大，所述目标轨迹设定部将所述目标轨迹的长度设定为越短，或者，在所述横向速度为横向速度阈值以上的情况下，所述目标轨迹设定部将所述目标轨迹的长度设定为比所述横向速度小于所述横向速度阈值的情况下的所述目标轨迹的长度短。
【文档编号】B60W30/18GK105835886SQ201610069770
【公开日】2016年8月10日
【申请日】2016年2月1日
【发明人】松本健太朗
【申请人】丰田自动车株式会社