专利名称：静液压六足步行机构的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种指足式的以六足爬行的机器人步行机构，尤其是一种静液压六足步行机构。
背景技术：
目前，机器人足式步行机构在非典型路面的良好表现，弥补了轮式行走机构的不足。六足步行机构具有重心稳定的特点，但大多数六足步行机构都是以齿轮、连杆等机械传动的方式实现行走，结构复杂，且行走过程中难免有较大的上下波动。
实用新型内容本实用新型的目的在于针对上述技术现有技术的不足，提供一种结构简单、且行走过程中上下波动小的静液压六足步行机构。
为实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案本实用新型静液压六足步行机构包括机架、安装在机架上的传动机构和步行足机构，其中还包括通过步行足机构本身登踏地面的反作用力推动油缸伸缩的静液压系统，其中所述传动机构包括三根平行布置的传动轴，所述步行足机构包括6个各自连接在传动轴端部的结构相同的步行足。
其中所述步行足包括曲柄连杆机构和腿机构，其中曲柄连杆机构中的曲柄一端固定在所述传动轴上，另一端转动连接连杆；所述腿机构包括液压缸以及一端铰接于连杆上的大腿和小腿，其中液压缸中的油缸转动连接在小腿的另一端，液压缸中的活塞杆转动连接在机架上，所述大腿的另一端转动连接在机架上。
其中所述静液压系统包括安装在机架上的压力式贮油箱和连接压力式贮油箱与液压缸、连接相邻两液压缸的多根油管，以及两个电磁阀、两个单向阀。
其中还包括继电器组。
其中所述机架前端部安装有转向灯。
其中安装在同一根传动轴上的曲柄相互错开180°，且位于机架同一侧的相邻两个曲柄相互错开180°。
本实用新型的静液压六足步行机构的优点和积极效果在于本实用新型利用静液压技术，以六足行走昆虫为原型，以静液压系统来实现六足步行机构的传动，简化了机械的传动方式，使机构更为简单，同时还减小了行走过程中的上下波动。
图1是本实用新型静液压六足步行机构结构示意图；图2是步行足原理示意图；图3是传动机构原理示意图；图4是静液压系统示意图。
附图标记如下1.电动机，2.链条，3.链轮，4.转向灯，5.机架，6.传动轴，7.小腿，8.大腿，9.油缸，10.曲柄连杆机构，11.油管，12.压力式贮油缸，13.遥控接收器，14.继电器组，15.曲柄，16.连杆，17.单向阀，18.电磁阀。
具体实施方式
以下结合附图，进一步详细说明本实用新型静液压六足步行机构的具体参见图1。本实用新型的静液压六足步行机构，包括机架5、安装在机架5上的传动机构和步行足机构、以及通过步行足机构本身登踏地面的反作用力推动油缸伸缩的静液压系统。在机架5前端部安装有转向灯4，后端部装有由三个独立的继电器组成的继电器组14，用于控制电动机1及两个电磁阀的启闭。
参见图1和图3。本实用新型中的传动机构包括电动机1、三根平行布置的传动轴6、各自固定在传动轴6上的链轮3和连接3个链轮的链条2。行走时，继电器组14中的一个继电器动作，电动机1启动，通过链轮3、链条2带动传动轴6转动，传动轴6再带动曲柄连杆机构10，连杆机构10再带动步行足运动。
参见图1和图2。本实用新型中的步行足机构包括6个各自连接在传动轴6端部的结构相同的步行足。步行足包括曲柄连杆机构10和腿机构，其中曲柄连杆机构10中的曲柄15一端固定在传动轴6上，另一端转动连接连杆16；所述腿机构包括液压缸9以及一端铰接于连杆16上的大腿8和小腿7，其中液压缸9中的油缸转动连接在小腿7的另一端，液压缸9中的活塞杆转动连接在机架5上，所述大腿8的另一端转动连接在机架5上。安装在同一根传动轴6上的曲柄15相互错开180°，且位于机架5同一侧的相邻两个曲柄15相互错开180°，以保证六足交替有序地迈步。
参见图1和图4。本实用新型中的静液压系统包括安装在机架5上的压力式贮油箱12以及连接压力式贮油箱12与液压缸9、连接相邻两液压缸9的多根油管11，以及两个电磁阀18、两个单向阀17。液压缸9负责伸缩，压力式贮油缸12)起储油、补油和减震的作用，单向阀17控制液压油的流动方向，电磁阀18打开关闭油路。六个液压缸9分为A、B两组，A1、A2、A3为A组，B1、B2、B3为B组。其中一组压腿时，另外一组伸腿，如此交替运动实现直走。
要转弯时，继电器组14中的另外两个继电器动作使其中一个电磁阀W1处于关闭状态，另外一个电磁阀W2处于接通状态，由于单向阀17的作用，A1、B2、A3一侧的液压缸9里的油只能往外面压，没有油往这一侧的液压缸9补充。曲柄连杆机构的转动使A、B组足依次轮流上下摆动。持续的循环压缩最终会使液压缸9中的A1、B2、A3里的油几乎都被压往压力式贮油缸1)里，A1、B2、A3一侧的液压缸9基本不伸长，而B1、A2、B3一侧的液压缸9正常伸缩。这就使一侧的足低于另一侧的足，从而实现转弯。
以上为本实用新型的最佳实施方式，依据本实用新型公开的内容，本领域的普通技术人员能够显而易见地想到的一些雷同、替代方案，均应落入本实用新型保护的范围。
权利要求1.一种静液压六足步行机构，包括机架(5)、安装在机架(5)上的传动机构和步行足机构，其特征是还包括通过步行足机构本身登踏地面的反作用力推动油缸伸缩的静液压系统，其中所述传动机构包括三根平行布置的传动轴(6)，所述步行足机构包括6个各自连接在传动轴(6)端部的结构相同的步行足。
2.根据权利要求1所述的静液压六足步行机构，其特征在于所述步行足包括曲柄连杆机构(10)和腿机构，其中曲柄连杆机构(10)中的曲柄(15)一端固定在所述传动轴(6)上，另一端转动连接连杆(16)；所述腿机构包括液压缸(9)以及一端铰接于连杆(16)上的大腿(8)和小腿(7)，其中液压缸(9)中的油缸转动连接在小腿(7)的另一端，液压缸(9)中的活塞杆转动连接在机架(5)上，所述大腿(8)的另一端转动连接在机架(5)上。
3.根据权利要求1所述的静液压六足步行机构，其特征在于所述静液压系统包括安装在机架(5)上的压力式贮油箱(12)和连接压力式贮油箱(12)与液压缸(9)、连接相邻两液压缸(9)的多根油管(11)，以及两个电磁阀(18)、两个单向阀(17)。
4.根据权利要求1所述的静液压六足步行机构，其特征在于还包括继电器组(14)。
5.根据权利要求1所述的静液压六足步行机构，其特征在于所述机架(5)前端部安装有转向灯(4)。
6.根据权利要求2所述的静液压六足步行机构，其特征在于安装在同一根传动轴(6)上的曲柄(15)相互错开180°，且位于机架(5)同一侧的相邻两个曲柄(15)相互错开180°。
专利摘要本实用新型静液压六足步行机构涉及一种指足式的以六足爬行的机器人步行机构。包括机架、安装在机架上的传动机构和步行足机构，其中还包括通过步行足机构本身登踏地面的反作用力推动油缸伸缩的静液压系统，其中所述传动机构包括三根平行布置的传动轴，所述步行足机构包括6个各自连接在传动轴端部的结构相同的步行足。本实用新型的优点和积极效果在于本实用新型利用静液压技术，以六足行走昆虫为原型，以静液压系统来实现六足步行机构的传动，简化了机械的传动方式，使机构更为简单，同时还减小了行走过程中的上下波动。
文档编号B62D57/00GK2801595SQ20052002307
公开日2006年8月2日 申请日期2005年7月5日 优先权日2005年7月5日
发明者李志伟, 郑丁科, 陈佳琦, 魏浩华, 黄灿权, 董竹英, 黄章华 申请人:华南农业大学