1.一种电机驱动动力系统(MDPS)的故障检测方法，包括：
由电子控制单元(ECU)确定车辆转弯时车辆速度是否等于或大于第一预设值；
当所述车辆速度等于或大于所述第一预设值时，由所述电子控制单元执行转向扭矩和电机扭矩的乘法运算并且确定通过预设时间内的积分所确定的积累值是否等于或大于第二预设值；
由所述电子控制单元确定所述电机扭矩是否等于或大于第三预设值；
由所述电子控制单元根据所述车辆速度和转向角度确定偏航角速度变化率并且确定所述偏航角速度变化率是否等于或大于第四预设值；以及
当所述积累值等于或大于所述第二预设值并且所述电机扭矩等于或大于所述第三预设值并且所述偏航角速度变化率等于或大于所述第四预设值时，由所述电子控制单元确定所述电机驱动动力系统出故障；以及
当所述积累值不等于，或不大于所述第二预设值或者所述电机扭矩不等于或不大于所述第三预设值，或者所述偏航角速度变化率不等于或不大于所述第四预设值时，由所述电子控制单元确定所述电机驱动动力系统正常运转。
2.根据权利要求1所述的故障检测方法，当确定所述电机驱动动力系统出故障时，进一步包括确定故障类型，其中，确定所述故障类型包括：
确定所述转向角度的符号和所述偏航角速度变化率的符号是否彼此相同；以及
当所述转向角度的符号和所述偏航角速度变化率的符号彼此相同时，确定所述电机驱动动力系统的故障是转向过度，当所述转向角度的符号和所述偏航角速度变化率的符号彼此不相同时，确定所述电机驱动动力系统的故障是方向错误。
3.根据权利要求1所述的故障检测方法，当确定所述电机驱动动力系统出故障时，进一步包括阻断施加于所述电机驱动动力系统的电机的电流。
4.根据权利要求3所述的故障检测方法，在阻断施加于所述电机的电流之后，进一步包括：重置以及重新启动所述电机驱动动力系统。
5.根据权利要求1所述的故障检测方法，其中，连续重复确定过程。
6.根据权利要求1所述的故障检测方法，在确定所述车辆速度是否等于或大于所述第一预设值中，包括：使用输入的所述转向角度和所述转向扭矩确定所述车辆转弯。
7.根据权利要求1所述的故障检测方法，其中，通过基于输入的所述转向角度和所述车辆速度估计偏航角速度、差分估计的所述偏航角速度并且使用低通滤波器来确定所述偏航角速度变化率。
8.一种电机驱动动力系统(MDPS)的故障检测装置，包括：
先决条件判定模块，根据输入的车辆的转向扭矩和转向角度判定所述车辆是否转弯，并且当车辆速度等于或大于第一预设值时，发送判定所述电机驱动动力系统是否出故障的命令；以及
故障判定模块，从所述先决条件判定模块接收判定所述电机驱动动力系统是否出故障的所述命令以判定所述电机驱动动力系统是否出故障，
其中，所述故障判定模块包括：
基于积分的检测模块，执行所述转向扭矩和电机扭矩的乘法运算并且确定通过预设时间内的积分所确定的积累值是否等于或大于第二预设值；
基于电机扭矩的检测模块，确定所述电机扭矩是否等于或大于第三预设值；以及
基于偏航角速度变化率的检测模块，根据所述车辆速度和所述转向角度确定偏航角速度变化率并且确定所述偏航角速度变化率是否等于或大于第四预设值，并且当全部满足所述基于积分的检测模块、所述基于电机扭矩的检测模块、以及所述基于偏航角速度变化率的检测模块的条件时，确定所述电机驱动动力系统出故障。
9.根据权利要求8所述的故障检测装置，当所述故障判定模块判定所述电机驱动动力系统出故障时，进一步包括故障类型判定模块：
确定所述转向角度的符号和所述偏航角速度变化率的符号是否彼此相同；以及
当所述转向角度的符号和所述偏航角速度变化率的符号彼此相同时，确定所述电机驱动动力系统的故障是转向过度；以及
当所述转向角度的符号和所述偏航角速度变化率的符号彼此不相同时，确定所述电机驱动动力系统的故障是方向错误。
10.根据权利要求8所述的故障检测装置，当所述故障判定模块判定所述电机驱动动力系统出故障时，进一步包括：电机控制模块，阻断施加于所述电机驱动动力系统的电机的电流。
11.根据权利要求10所述的故障检测装置，当所述电机控制模块阻断施加于所述电机驱动动力系统的电机的所述电流时，重置以及重新启动所述电机驱动动力系统。
12.根据权利要求8所述的故障检测装置，其中，通过基于输入的所述转向角度和所述车辆速度估计偏航角速度并且通过差分估计的所述偏航角速度以应用于低通滤波器，来确定所述偏航角速度变化率。