用于车辆停车辅助的系统和方法与流程

本公开涉及一种与一个或更多个远程传感器进行通信以辅助停车操作的车辆计算系统。

背景技术：

许多驾驶员在将其车辆停放在车库中时会感到困难和麻烦。已经进行了诸多尝试以提供一种会告知驾驶员到达车库内合适的停车位置的设备。所述设备可被贴附在车库的天花板或后墙壁上以提供驾驶员可见的警告。用于车库的停车辅助设备的一个示例是利用悬挂在从车库天花板延伸出的绳上的球。驾驶员控制车辆进入车库，直到车辆挡风玻璃上的特定位置触碰到该球才停止。悬挂在绳上的球从车库的天花板悬挂起来在审美上没有吸引力。此外，球和绳的设备是针对一台车辆设计的，并且由于球容易运动而可能是不稳定的。

一种更专业的解决方案是一种通信系统和方法，其中，所述通信系统包括第一通信模块和第二通信模块。第一通信模块位于车辆内部，第二通信模块位于车库开门器和/或家中。在第一通信模块和第二通信模块之间无线传输的信息的第一消息可能与车辆的状态信息相关。信息的第二消息在第一通信模块和第二通信模块之间传输。第二消息与车库开门器和/或家的状态信息相关以在将车辆停放在车库中时辅助驾驶员。

在另一示例中，提供一种方法和系统，其包括使用便携式通信装置以辅助驾驶员控制车辆进入或离开停车位。车辆外部的传感器装置被布置成相对于停车位固定。传感器装置捕获与置于停车位中的车辆相关的数据，并且以包括所述捕获数据的信号通过便携式通信装置到达车辆内部的方式来无线发送信号。例如，请参见第8,878,646号美国专利和第8,810,434号美国专利。

技术实现要素：

在至少一个实施例中，车辆停车辅助系统包括至少一个处理器，所述至 少一个处理器被配置为与在车辆外部的停车自动化系统建立通信以辅助停车操作。停车自动化系统包括用于提供测量的从物体到车辆的距离值的至少一个传感器。所述处理器还被配置为：基于通过所述传感器测量的距离值来控制车辆的制动系统。所述处理器还被配置为：基于所述测量的距离值小于第一预定义阈值来控制车辆停车。

根据本发明，提供一种车辆停车辅助系统，所述车辆停车辅助系统包括处理器，所述处理器被配置为：与在车辆外部并且具有至少一个传感器的停车自动化系统建立通信，所述至少一个传感器提供测量的从检测到的物体到车辆的距离值。所述处理器还被配置为：响应于所述测量的距离值，控制车辆的制动系统以使车辆基于所述测量的距离值小于第一预定义阈值而停车。

在至少一个实施例中，一种车辆计算系统包括与用于辅助停车操作的远程停车自动化系统(Parking Automation System，PAS)通信的处理器。所述处理器被配置为：基于通过所述停车自动化系统的第一传感器获得的第一距离值小于第一预定义阈值，控制与所述处理器通信的制动系统。所述处理器还被配置为：基于通过所述停车自动化系统的第二传感器获得的第二距离值小于第二预定义阈值，控制动力转向系统。

在至少一个实施例中，提供一种在非暂时性计算机可读介质中实现的计算机程序产品，所述计算机程序产品针对车辆处理器而被编程，并且包括用于与提供停车辅助的远程停车自动化系统建立通信的指令。所述远程停车自动化系统包括用于测量与停车操作相关的数据的至少一个传感器。所述计算机程序产品还包括用于基于检测到的物体通过所述至少一个传感器来接收一个或更多个距离值的指令。所述计算机程序产品还包括用于以下操作的指令：基于所述一个或更多个距离值，向车辆的制动系统发送制动控制命令并且向车辆的动力转向系统发送转向控制命令。

根据本发明，提供一种车辆计算系统，所述车辆计算系统包括处理器，所述处理器与远程停车自动化系统(PAS)进行通信，并且被配置为：基于通过所述停车自动化系统的第一传感器获得的第一距离值小于第一预定义阈值，控制与所述处理器通信的制动系统；基于通过所述停车自动化系统的第二传感器获得的第二距离值小于第二预定义阈值，控制动力转向系统。

根据本发明的一个实施例，第一距离值为从车库的墙壁到车辆的距离，并且第一预定义阈值为使得车辆在触碰车库的墙壁之前停车的校准距离。

根据本发明的一个实施例，所述处理器还被配置为：向显示器发送从车库的墙壁到车辆的距离的值。

根据本发明的一个实施例，车库的所述第二距离值为从车库的侧壁到车辆的距离，并且第二预定义阈值为使得车辆在触碰车库的侧壁之前通过动力转向系统进行转向的校准距离。

根据本发明，提供一种在非暂时性计算机可读介质中实现的计算机程序产品，所述计算机程序产品针对车辆处理器而被编程，并且包括用于以下操作的指令：与具有至少一个传感器的远程停车自动化系统建立通信；基于检测到的物体，通过所述至少一个传感器接收一个或更多个距离值；基于所述一个或更多个距离值，向车辆的制动系统和动力转向系统发送命令。

根据本发明的一个实施例，所述计算机程序产品还包括用于以下操作的指令：通过所述一个或更多个距离值接收停车位的第一距离值；并且控制动力转向系统以使车辆基于所述第一距离值小于第一预定义阈值而转向。

根据本发明的一个实施例，所述计算机程序产品还包括用于以下操作的指令：通过所述一个或更多个距离值接收停车位的第二距离值；并且控制制动系统以使车辆基于所述第二距离值小于第二预定义阈值而停止。

根据本发明的一个实施例，所述计算机程序产品还包括用于以下操作的指令：向显示器发送所述一个或更多个距离值与发送给制动系统和动力转向系统的命令中的至少一个。

附图说明

图1是根据实施例的实现用户交互式车辆信息显示系统的车辆信息娱乐系统的代表性方框拓扑图；

图2是根据实施例的停车自动化系统与基于车辆的计算系统进行通信的代表性方框拓扑图；

图3是示出了根据实施例的基于车辆的计算系统基于从停车自动化系统接收的数据向一个或更多个子系统发送停车信息的流程图；

图4是示出了基于车辆的计算系统基于从停车自动化系统接收的数据来停放车辆的流程图。

具体实施方式

在此描述了本公开的实施例。然而，应该理解的是，所公开的实施例仅为示例，并且其它实施例可以采用各种替代形式。附图无需按比例绘制；一些特征可被夸大或缩小以示出特定部件的细节。因此，在此公开的具体结构和功能细节不应被解释为具有限制性，而仅仅作为用于教导本领域技术人员以多种方式利用所述实施例的代表性基础。如本领域普通技术人员将理解的，参考任一附图示出和描述的各种特征可以与在一个或更多个其它附图中示出的特征组合，以产生未被明确示出或描述的实施例。示出的特征的组合提供用于典型应用的代表性实施例。然而，可期望将与本公开的教导一致的特征的各种组合和变型用于特定的应用或实施方式。

本公开的实施例总体上提供了多个电路或其它电子装置。所有对所述电路和其它电子装置以及由它们中的每一个提供的功能的提及都不意在限于仅涵盖在此示出和描述的内容。虽然特定标号可被分配给公开的各种电路或其它电子装置，但是这样的标号不意在限制所述电路和其它电子装置的操作范围。可基于所期望的特定类型的电气实施方式，按照任何方式将这种电路和其它电子装置彼此组合和/或分离。应当认识到的是，在此公开的任何电路或其它电子装置可包括任意数量的微处理器、集成电路、存储装置(例如，闪存、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可编程只读存储器(EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)或上述项的其它适当变型)和软件，它们彼此协作以执行在此公开的操作。此外，任意一个或更多个电子装置可被配置为执行在非暂时性计算机可读介质中实现的计算机程序，其中，所述计算机程序被编写为执行公开的任意数量的功能。

本公开涉及可在停车操作中辅助驾驶员的车辆计算系统。所述车辆计算系统可包括嵌在车辆的后保险杠上或附近的后视相机。后视相机可能无法捕获与可改进车辆的停车辅助的视角相关的数据。

例如，停车库可包括停车位。停车库可包括具有至少一个传感器的停车自动化系统，所述至少一个传感器被布置为捕获与停车位相关的数据。传感器数据可用于辅助车辆停车操作。停车自动化系统可通过建立的无线通信链路向车辆计算系统发送所述传感器数据。在另一示例中，一个或更多个传感器(例如，接近传感器、相机、雷达等)可在驾驶员在车库中执行停车操作时向驾驶员提供反馈。所述一个或更多个传感器可向驾驶员提供关于车辆相对于车库中的停车位的位置的通知和/或与测量的车辆位置到车库墙壁的距 离值相关的数据。停车自动化系统可通过无线通信链路向车辆计算系统发送所述通知和数据。在一个示例中，车库的相机可使用无线通信链路来向车辆计算系统发送包括距离和/或车辆位置的数据。所述一个或更多个传感器可提供包括使用车载停车传感器和/或车载后视相机不能获得的视角的数据。

本公开的实施例总体提供用于接收远程传感器数据以进行停车辅助的车辆计算系统和方法。一般说来，车辆计算系统可被配置为允许使用无线通信链路来与位于或靠近停车库中的停车位的一个或更多个传感器通信。所述无线通信链路可包括但不限于WiFi、蓝牙技术和/或它们的组合。本公开向车辆计算系统提供使用靠近停车位的一个或更多个传感器来辅助和/或控制停车操作的能力。

图1示出了用于车辆31的基于车辆的计算系统(VCS)1的示例性方框拓扑图。这种VCS 1的示例为由福特汽车公司制造的SYNC系统。设置有VCS 1的车辆可包含位于车辆31中的可视前端界面4。如果所述界面设置有例如触摸敏感屏幕，则用户还能够与所述界面进行交互。在另一示意性实施例中，通过按钮按压和/或具有自动语音识别和语音合成的口语对话系统来进行交互。

在图1所示的示意性实施例1中，处理器3控制基于车辆的计算系统的至少一部分操作。设置在车辆31内的处理器3允许对命令和例程进行车载处理。另外，处理器3连接到非持久性存储器5和持久性存储器7两者。在此示意性实施例中，非持久性存储器5是随机存取存储器(RAM)，持久性存储器7是硬盘驱动器(HDD)或闪存。一般说来，持久性(非暂时性)存储器可包括当计算机或其它装置掉电时保持数据的所有形式的存储器。这些存储器包括但不限于HDD、CD、DVD、磁带、固态驱动器、便携式USB驱动器和任何其它适当形式的持久性存储器。

处理器3还设置有允许用户与处理器进行交互的若干不同的输入。在此示意性实施例中，麦克风29、辅助输入25(用于输入33)、USB输入23、GPS输入24、屏幕4(其可以是触摸屏显示器)和蓝牙输入15全部被设置。还设置有输入选择器51，以允许用户在各种输入之间选择。对于麦克风和辅助连接器两者的输入在被传送到处理器之前，由转换器27对所述输入进行模数转换。尽管未示出，但是与VCS 1进行通信的众多车辆组件和辅助组件可使用车辆网络(诸如但不限于CAN总线)向VCS(或其组件)传送数据并 传送来自VCS(或其组件)的数据。

系统的输出可包括但不限于视觉显示器4和扬声器13或立体声系统输出。扬声器13连接到放大器11，并通过数模转换器9从处理器3接收其信号。还可分别沿19处和21处所示的双向数据流产生到远程蓝牙装置(诸如PND 54)或USB装置(诸如车辆导航装置60)的输出。

在一个示意性实施例中，系统1使用蓝牙收发器15与用户的移动装置53(例如，蜂窝电话、智能电话、平板电脑、PDA或具有无线远程网络连接能力的任何其它装置)进行通信(17)。移动装置(例如，漫游装置)随后可用于通过例如与蜂窝塔57的通信(55)来与车辆31外部的网络61进行通信(59)。在一些实施例中，蜂窝塔57可以是WiFi接入点。移动装置53与蓝牙收发器之间的通信通常由信号14表示。

可通过按钮52或类似的输入来指示移动装置53和蓝牙收发器15进行配对。相应地，CPU被指示车载蓝牙收发器将与移动装置53中的蓝牙收发器进行配对。

在另一示例中，移动装置53可被配置为经由在VCS 1的硬件上执行的一个或更多个应用来与VCS 1进行通信。例如，处理器3可经由蓝牙收发器15向移动装置53发送一个或更多个消息。在另一示例中，处理器3可经由蓝牙收发器15从移动装置53接收一个或更多个消息。

可利用例如与移动装置53关联的数据计划、话上数据或DTMF音在CPU3与网络61之间传送数据。可选地，可期望包括具有天线18的车载调制解调器63，以在CPU 3与网络61之间通过语音频带传送数据(16)。移动装置53随后可用于通过例如与蜂窝塔57的通信(55)来与车辆31外部的网络61进行通信(59)。在一些实施例中，调制解调器63可与蜂窝塔57建立通信(20)，以与网络61进行通信。作为非限制性示例，调制解调器63可以是USB蜂窝调制解调器，并且通信20可以是蜂窝通信。

在一个示例中，VCS 1可被配置为通过移动装置53、车载调制解调器63、蓝牙收发器15和/或它们的组合来与车辆31外部的停车自动化系统102进行通信。停车自动化系统102可包括被配置为从一个或更多个传感器接收数据的无线收发器104。所述一个或更多个传感器可测量用于在停车位中停放车辆时辅助驾驶员的信息。停车自动化系统102可经由无线收发器104将从一个或更多个传感器接收的数据发送至VCS 1。

在一示意性实施例中，处理器3设置有包括用于与调制解调器应用软件进行通信的API的操作系统。调制解调器应用软件可访问蓝牙收发器上的嵌入式模块或固件，以完成与(诸如在移动装置中发现的)远程蓝牙收发器的无线通信。蓝牙是IEEE 802PAN(个域网)协议的子集。IEEE 802LAN(局域网)协议包括WiFi并与IEEE 802PAN具有相当多的交叉功能。两者都适合于车辆内的无线通信。可在本领域使用的另一通信方式是自由空间光通信(诸如IrDA)和非标准化消费者IR协议。

在另一实施例中，移动装置53包括用于语音频带或宽带数据通信的调制解调器。在话上数据的实施例中，当移动装置的拥有者可在数据被传送的同时通过装置说话时，可实施已知为频分复用的技术。在其它时间，当拥有者没有在使用装置时，数据传送可使用整个带宽(在一个示例中是300Hz至3.4kHz)。尽管频分复用对于车辆与互联网之间的模拟蜂窝通信而言会是常见的并仍在被使用，但其已经很大程度上被用于数字蜂窝通信的码域多址(CDMA)、时域多址(TDMA)和空域多址(SDMA)的混合体所替代。这些都是ITU IMT-2000(3G)兼容的标准，为静止或行走的用户提供高达2mbs的数据速率，并为移动的车辆中的用户提供高达385kbs的数据速率。3G标准现在正被IMT-Advanced(4G)所替代，其中，所述IMT-Advanced(4G)为车辆中的用户提供100mbs的数据速率，并为静止的用户提供1gbs的数据速率。如果用户具有与移动装置关联的数据计划，则所述数据计划可允许宽带传输且所述系统可使用宽得多的带宽(加速数据传送)。在另一实施例中，移动装置53被安装至车辆31的蜂窝通信装置所替代。在另一实施例中，移动装置(例如，被示出为ND 53的移动装置)可以是能够通过例如(而不限于)802.11g网络(即，WiFi)或WiMax网络进行通信的无线局域网(LAN)装置。

在一个实施例中，传入数据可经由话上数据或数据计划通过移动装置53、通过车载蓝牙收发器，并进入车辆的内部处理器3。例如，在特定的临时数据的情况下，数据可被存储在HDD或其它存储介质7上，直至不再需要所述数据为止。

其它可与车辆连接的源包括具有例如USB连接56和/或天线58的个人导航装置54、具有USB 62或其它连接的车辆导航装置60、车载GPS装置24或与网络61连接的远程导航系统(未示出)。USB是一类串行联网协议中 的一种。IEEE 1394(火线^TM(苹果)、i.LINK^TM(索尼)和Lynx^TM(德州仪器))、EIA(电子工业协会)串行协议、IEEE 1284(Centronics端口)、S/PDIF(索尼/飞利浦数字互连格式)和USB-IF(USB开发者论坛)形成了装置-装置串行标准的骨干。多数协议可针对电通信或光通信来实施。

此外，CPU可与各种其它处理器以及与一个或更多个嵌入式车辆系统关联的车辆传感器进行通信。例如，CPU 3可与制动系统(BS)106、电动助力转向系统(EPS)108、传动控制模块和/或发动机控制模块进行通信。这些系统可经由车辆网络连接与CPU 3进行通信。与一个或更多个系统关联的车辆传感器110可监测车辆操作。车辆传感器110可包括超声波传感器、后视相机、前视相机、检测车辆周围的物体的距离传感器、加速计、位置传感器等。车辆传感器110可接收车辆操作数据，所述车辆操作数据包括但不限于方向盘的转向角、加速计位置、制动踏板位置、车辆速度、动力总成变速杆操作(驻车挡、倒车挡、前进档和空挡)等。

此外或可选地，可使用例如WiFi(IEEE 803.11)收发器71将CPU 3连接到基于车辆的无线路由器73。这可允许CPU在本地路由器73的范围内连接到远程网络。

除了由位于车辆中的车辆计算系统执行各种处理，在某些实施例中，还可由与车辆计算系统通信的计算系统来执行处理。这样的系统可包括但不限于无线移动装置53(例如，移动电话)、通过无线装置连接的远程计算系统(例如，服务器)或停车自动化系统102。总体上，这样的系统可被称为与车辆关联的计算系统(VACS)。在某些实施例中，VACS的特定组件可根据系统的特定实施而执行处理的特定部分。通过示例而并非限制的方式，如果处理包括与配对的无线装置进行发送或者接收信息的步骤，则很可能由于无线装置不会与自身进行信息的“发送和接收”，而使得无线装置不执行该处理。本领域的普通技术人员将理解何时不适合对给定的解决方案应用特定的VACS。在所有的解决方案中，预期至少位于车辆自身内的与一个或更多个系统进行通信的车辆计算系统(VCS)能够执行代表性处理。

图2是根据实施例的停车自动化系统102与VCS 1进行通信的代表性方框拓扑图200。如示出的，图2示出了用于辅助驾驶员操作车辆31进入停车位206的系统和方法。停车自动化系统102包括贴附在停车场的至少一个墙壁204和/或天花板上的一个或更多个传感器202-A至202-E(统称为202)。 一个或更多个传感器202可包括但不限于相机、激光传感器、红外传感器、超声波传感器、接近传感器和/或它们的组合。一个或更多个传感器202可被布置在停车位206附近以通过停车自动化系统102向VCS 1提供车辆的停车数据。停车自动化系统102可使用有线通信208和/或无线通信210-A至201-E(统称为210)来与一个或更多个传感器202进行通信。

停车自动化系统102可包括被配置为与VCS 1建立通信的收发器104。停车自动化系统的收发器104可与一个或更多个传感器202、VCS 1和/或它们的组合建立本地网络连接。在另一示例中，停车自动化系统的收发器104可建立全球移动通信系统(GSM)网络以将从一个或更多个传感器202接收到的数据发送至VCS 1。

例如，VCS 1可基于车辆31进入停车场的预定义邻近度内而经由与停车自动化系统102的无线连接建立通信。无线通信可包括在停车自动化系统102、VCS 1、与VCS 1进行通信的移动装置和/或它们的组合之间进行蓝牙配对。在一个示例中，停车自动化系统102可包括GSM网络，使得VCS 1和/或与VCS 1通信的移动装置53可基于预定义邻近度经由收发器104建立连接。可基于与测量的车辆31和停车位206之间的距离关联的值来配置预定义邻近度。例如，停车自动化系统可在停车位206和车辆31之间的距离小于预定义邻近度时发起与VCS 1的通信。在另一示例中，VCS 1可在停车位206和车辆31之间的距离小于预定义邻近度时发起与停车自动化系统102的通信。

VCS 1被配置为与一个或更多个远程传感器202进行通信以辅助将车辆31停放在停车位206中的驾驶操作。例如，家庭车库可包括贴附在车库的墙壁204上的一个或更多个传感器202。一个或更多个传感器202可被布置成捕获与驶入停车位206的车辆相关的特定的角度数据和/或距离数据。一个或更多个传感器202可向停车自动化系统102发送所述数据。停车自动化系统102可经由收发器104和/或有线连接208从所述传感器202接收数据。

VCS 1可接收嵌入在从停车自动化系统102的收发器104发送的无线信号中的传感器数据。VCS 1可通过处理器3提取并处理从无线信号接收的停车自动化系统的数据。处理器3可包含一个或更多个软件程序以控制和/或辅助车辆对于停车位206的停车操作。例如，处理器3可被配置为向制动系统106和电动助力转向系统(EPS)108发送停车自动化系统的数据。制动系统 106可基于从停车自动化系统102接收的数据来控制车辆的制动。EPS 108可基于从停车自动化系统102接收的数据来控制车辆的转向。

例如，VCS 1可从车辆传感器110接收停车数据以计算车辆的当前位置和操作状态。响应于从停车自动化系统102接收的数据，VCS 1可计算车辆31的更新的当前位置和操作状态。例如，VCS 1可利用车辆传感器110来计算从停车辅助起始位置到停车目标位置的车辆轨迹。VCS 1可基于从停车自动化系统102接收的数据来更新车辆轨迹。当VCS 1执行停到停车位206中的停车目标位置的停车操作时，更新的车辆轨迹可提供具有最少转向的停车轨迹。

嵌在车辆31的外围上的车辆传感器110(例如，超声波传感器)可基于反射波来检测车辆31周围的物体。VCS 1可从停车自动化系统102接收包括在停车位206中检测到的物体信息的数据。检测到的物体可包括停车位信息(诸如，停车线、建筑数据(例如，墙壁、栏杆)、停放在停车位旁边的车辆、和/或不明物体(例如，儿童玩具、自行车等)。由停车自动化系统的传感器202测量到的被检测物体的数据可能不会被车辆传感器110检测到。例如，在停车过程中，由停车自动化系统102检测到的物体可能稍晚才能被车辆传感器110感测到，从而导致停车辅助重新设置或计算补救动作的车辆轨迹。停车自动化系统102可在车辆进入和/或靠近停车位206之前向VSC 1提供用于针对车辆31的停车辅助计算停车轨迹的必要信息。

例如，前面的车辆传感器110-A可能检测不到位于该传感器的范围之外的物体。如果车辆31与停车位206平行，则前面的车辆传感器110-A可能无法检测到停车位206内的物体。因此，停车自动化系统的传感器202可被配置为：在车辆进入和/或靠近停车位206之前提供检测到的物体的距离数据和角度数据。在另一示例中，如果车辆前面正面向停车位206，则后面的车辆传感器110-B可能无法检测到停车位206中的物体。因此，停车自动化系统的传感器202可在车辆传感器110有机会检测到物体和/或计算用于停车位206的停车轨迹之前向VCS 1提供数据。

EPS 108可基于来自停车自动化系统102、车辆传感器110和/或它们的组合中的至少一个的数据来计算方向盘控制命令。EPS 108可基于计算出的方向盘控制来提供对方向盘的控制，而无需驾驶员输入。针对驾驶员辅助停车，EPS 108可向方向盘提供阻力和/或振动警告(例如，利用嵌入方向盘的 触觉传感器)，以在进入停车位206的停车驾驶操作期间警告驾驶员检测到的物体和/或停车轨迹的计算。EPS 108可被配置为使车辆用户能够基于方向盘的手动转向来手动超驰(override)方向盘的控制。

VCS 1可通过车辆传感器110接收针对检测到的物体到车辆31的距离的测量的距离值。停车自动化系统102可基于车辆31、检测到的物体和/或它们的组合来测量车辆的距离值。例如，停车自动化系统的传感器202可测量检测到的物体相对于停车位206和车辆31的距离。停车自动化系统的传感器202可基于检测到的物体相对于停车位206和车辆31的距离向VCS 1发送数据消息以控制制动系统106。响应于VCS 1将测量的距离数据与预定义的停车距离阈值进行比较，VCS 1可向制动系统106发送消息以施加制动。制动系统106可被配置为允许车辆用户基于车辆用户踩下制动踏板来手动超驰VCS 1控制制动器。

此外，VCS 1可被配置为在显示器4中输出停车辅助信息。显示器4可包括但不限于中控台用户界面显示器4A和仪表板显示器4B。VCS 1可输出车辆操作指令，停车辅助数据可通过所述车辆操作指令向驾驶员指示计算出的车辆轨迹。如在图2中示出的，中控台用户界面显示器4A正在显示用于使车辆停在停车目标位置所剩余的距离。在一个示例中，驾驶员可利用中控台用户界面显示器4A意识到：当到停车目标位置的距离等于预定义阈值时，车辆可自动停车。在另一实施例中，距离停车点的距离值可提供用于辅助将车辆停放在停车位206中的驾驶员指令。

仪表板显示器4B正在呈现方向盘的转向方向和转向角度的量。因为车辆操作被呈现在显示器4B上，所以驾驶员可以了解在停车操作期间发生的车辆操作的内容。例如，显示器装置4被设置在驾驶员可在车厢内看到的位置中(被设置在仪表板4B、中控台4A等中)。此外，显示器装置4可向驾驶员显示任意信息(诸如，VCS 1的车辆信息的传感器信息(例如，外部空气温度、当前时间)、通过车辆传感器110获得的位置信息及停车自动化系统的传感器202的信息)。更为具体地，显示器4可显示停车目标位置、用于将停车辅助系统所属的车辆引导至停车目标位置的轨迹、用于将停车辅助系统所属的车辆移动至停车目标位置的车辆操作方法以及已经由VCS 1计算出的从车辆到停车目标位置的距离。

图3是根据实施例的示出了VCS 1基于从停车自动化系统102接收的数 据向一个或更多个子系统发送停车信息的流程图300。所述一个或更多个子系统包括但不限于制动系统106和EPS 108。VCS 1可从停车自动化系统102接收停车辅助信息。VCS可基于接收到的停车辅助信息来计算从停车辅助起始位置到停车目标位置的车辆轨迹。VCS 1可基于计算出的车辆轨迹发送用于辅助进入停车位的停车操作的一个或更多个消息。

VCS 1可通过握手过程302来与停车自动化系统102建立通信。握手过程302可包括在VCS 1和停车自动化系统102之间的用于系统访问认证的一系列的来回通信。如果握手完成，则VCS 1可从在停车自动化系统102中执行的停车辅助应用接收数据。例如，握手过程可包括信息的交换，以检测停车自动化系统102是否已经与VCS 1配对。在另一示例中，VCS可能在执行与停车自动化系统102关联的应用。该应用可具有被配置为验证VCS 1被授权与停车自动化系统102进行通信的密钥。

在304，停车自动化系统102可使用若干种方法来检测VCS，所述方法包括建立的通信连接的信号强度、通过传感器202检测车辆和/或它们的组合。在306，响应于检测到VCS 1，停车自动化系统102可利用一个或更多个传感器202来请求与停车位206相关的测量值。在308，停车自动化系统102可通过一个或更多个传感器202接收测量值。在309，VCS 1可通过停车自动化系统102从一个或更多个传感器202接收测量值。

在一个示例中，在310，停车自动化系统102可计算停车辅助数据，其中，所述停车辅助数据包括车辆轨迹、物体检测、停车目标位置和停车位的大小。在另一示例中，停车自动化系统102可将一个或更多个传感器202测量的数据发送至VCS 1，使得在VCS 1中进行车辆轨迹的处理。在312，停车自动化系统102可向VCS 1发送计算出的停车辅助数据。

VCS 1可从停车自动化系统102接收停车辅助数据。VCS 1可计算用于控制车辆进入停车位的停车操作的一个或更多个停车辅助变量。例如，VCS 1可基于停车辅助数据来计算车辆到停车目标位置的距离值。在314，响应于停车目标位置的距离值，VCS 1可向制动系统发送制动控制消息。制动控制消息可请求制动器基于所述距离值下降到预定义阈值以下而被启用。在316，VCS可在显示器4中输出制动控制消息和/或数据。

在另一示例中，响应于来自停车自动化系统102的停车辅助数据(312)，VCS 1可基于车辆轨迹来计算一个或更多个方向盘的转动。在318，VCS 1 可向EPS 108发送方向盘控制消息。方向盘控制消息(318)可基于停车辅助数据来请求方向盘角度的变动。在320，VCS 1可在显示器4中输出方向盘控制消息和/或数据。

用于停车自动化系统102的一个或更多个传感器202可包括设置在停车位206中的相机202。在322，相机202可向停车自动化系统102发送停车位的相机数据。在324，停车自动化系统可经由无线通信连接向VCS 1发送相机数据。在326，VCS 1可在显示器4中输出相机数据。例如，显示器可被配置为允许驾驶员查看从停车自动化系统102接收的相机202的图像。在另一示例中，VCS 1可接收相机数据并且计算用于控制车辆在停车位206中的停车操作的一个或更多个停车辅助变量。

图4是根据实施例的示出了基于车辆的计算系统基于从停车自动化系统102接收的数据来停放车辆的流程图。可使用包含在VCS 1中的软件代码来实现方法400。在其它实施例中，方法400可被实现在其它车辆控制器中、分布在多个车辆控制器中或在与VCS 1通信的远程控制器中执行。

再次参照图4，在方法400的整个论述中引用在图1、图2和图3中示出的车辆及其组件，以帮助理解本公开的各个方面。可通过被编程到车辆的适当的可编程逻辑装置(诸如，车辆控制模块、装置控制模块、与车辆计算系统通信的另一控制器或者它们的组合)中的计算机算法、机器可执行代码、或软件指令来实现使用远程传感器辅助驾驶员停放车辆的方法400。尽管在流程图400中示出的各种操作看起来按照时间顺序发生，但是所述操作中的至少一部分可以以不同的顺序发生，一些操作可以被同时执行或者根本不被执行。

在操作402，VCS 1可基于点火系统的点火开关接通位置而被初始化和启用。VCS 1可初始化一个或更多个停车辅助应用以执行。在操作404，响应于VCS 1的初始化，系统可启用无线通信收发器。在操作406，VCS 1可搜索请求与所述系统连接的停车自动化系统102。如果VCS 1没有检测到请求连接的停车自动化系统102，则所述系统可通过收发器继续输出无线通信消息。

如果检测到停车自动化系统102，则VCS 1可试图通过收发器使用无线通信链路来连接。所述通信链路可包括无线通信技术(例如，蓝牙、蓝牙低能耗、WiFi等)。在操作408，响应于与停车自动化系统102的通信链路， VCS 1可接收停车辅助数据。VCS 1可基于停车辅助数据来计算针对停车位206的停车目标距离值和/或宽度值。所述停车目标距离值可包括停车位的长度和当前车辆相对于所述长度的位置。所述宽度值可包括停车位的宽度和当前车辆相对于所述宽度的位置。

在操作410，VCS 1可将停车目标距离值与距离阈值进行比较。如果停车目标距离值小于所述距离阈值，则VCS 1可在操作412向制动系统发送制动请求。如果停车目标距离值大于所述距离阈值，则VCS 1可继续接收停车辅助数据。

例如，如果停车位位于车库中，则所述目标距离值可包括当前车辆相对于面向车辆前部的车库墙壁的位置。响应于所述目标距离值包括当前车辆相对于车库墙壁的位置，所述距离阈值可等于使车辆保持距车库墙壁限定的距离的预定义距离值。VCS 1可被配置为基于所述目标距离值小于所述距离阈值来通过制动系统使车辆停车。

在操作414，VCS 1可将所述宽度值与宽度阈值进行比较。如果所述宽度值小于所述宽度阈值，则VCS 1可在操作416向EPS发送方向盘转向请求。

继续以上示例，车库可具有针对停车位的宽度阈值。停车位宽度值可包括当前车辆相对于停车位的宽度阈值的位置。所述宽度阈值可用于使车辆保持在限定的位置(例如，用于防止车辆碰到车库的侧壁或者碰到停放在停车位旁边的车辆)。VCS 1可被配置为基于所述宽度值小于所述宽度阈值来转动车辆的方向盘。

在操作418，VCS 1可基于从停车自动化系统102接收的目标距离值和宽度值来计算车辆的当前位置。如果VCS 1基于距离阈值、宽度阈值和/或它们的组合计算出车辆没有被停放在停车位中，则系统可继续在操作408从停车自动化系统102接收停车辅助数据。如果VCS 1计算出车辆位于停车位的停车位置中，则系统可请求变速器挡位被选定为驻车挡位。响应于驻车挡位，VCS 1可在操作420结束方法400。

虽然以上描述了示例性实施例，但这些实施例并不意在描述权利要求所涵盖的所有可能形式。说明书中使用的词语是描述性词语而非限制性词语，并且应理解的是，可在不脱离本公开的精神和范围的情况下做出各种改变。如前所述，可将各种实施例的特征进行组合以形成本发明的可能未被明确描述或示出的进一步的实施例。尽管针对一个或更多个期望特性，各种实施例 已经被描述为提供在其它实施例或现有技术实施方式之上的优点或优于其它实施例或现有技术实施方式，但是本领域的普通技术人员应认识到，根据特定应用和实施方式，一个或更多个特征或特性可被折衷以实现期望的整体系统属性。这些属性可包括但不限于成本、强度、耐用性、生命周期成本、市场可销售性、外观、包装、尺寸、维护保养方便性、重量、可制造性、装配的容易性等。因此，被描述为在一个或更多个特性方面不如其它实施例或现有技术实施方式的实施例并非在本公开的范围之外，且可被期望用于特定应用。