1.一种含独立转向和驱动功能轮系的移动平台，包括平台和独立转向和驱动功能轮系，其特征在于：所述平台设置多个独立转向和驱动功能轮系或者至少一个独立转向和驱动功能轮系和一个辅助轮，所述独立转向和驱动功能轮系包括轮子、支撑架、转向机构和驱动机构，所述轮子由驱动机构进行驱动，所述支撑架设置于轮子上方，所述转向机构直接控制支撑架。
2.根据权利要求1所述的一种含独立转向和驱动功能轮系的移动平台，其特征在于：所述驱动机构包括减速电机和编码器，所述减速电机直接驱动轮子，所述编码器用于测试轮子的转速和转向的实际角度。
3.根据权利要求1所述的一种含独立转向和驱动功能轮系的移动平台，其特征在于：所述转向机构包括转向电机和减速器，所述转向电机通过减速器控制支撑架转动，从而带动支撑架下方轮子实现转向。
4.根据权利要求1所述的一种含独立转向和驱动功能轮系的移动平台，其特征在于：所述轮子以相同的速度向前或后转动时，平台前进或后退的移动。
5.根据权利要求1所述的一种含独立转向和驱动功能轮系的移动平台，其特征在于：所述轮子转动相同的角度，并且以相同的速度向前或后转动时，平台斜向前进或后退的平移。
6.根据权利要求1所述的一种含独立转向和驱动功能轮系的移动平台，其特征在于：所述轮子往一侧转向时，垂直于轮子的延长线相交于一点时，该点即是转向中心，平台以转向中心作斜向转向移动。
7.根据权利要求1所述的一种含独立转向和驱动功能轮系的移动平台，其特征在于：所述轮子所在平面的垂直线相交于一点，同时对角的轮子作同向转动，对侧的轮子作反向转动，平台即绕该点做原地自转运动。
8.根据权利要求1所述的一种含独立转向和驱动功能轮系的移动平台，其特征在于：所述独立转向和驱动轮系实现平台的移动和转向，所述辅助轮不带动力，并保持平台的平衡。