一种履带单元及行走设备的制作方法

本发明属于自动化行走的技术领域，尤其涉及一种履带单元及行走设备。

背景技术：

履带单元是无人行走设备的重要执行机构，目前随着无人行走设备在各领域的不断应用，对履带单元的要求也越来越高。

现有技术中，无人行走设备一般以电池为动力，不能为履带单元供电，这就需要有额外的供电单元。目前履带单元一般没有配置原动机，其需要以液压马达为动力或外接其他原动机才能工作，导致行走设备体积较大、模块化程度较低。

基于此，本发明提供一种履带单元及行走设备，以解决现有技术中的上述问题。

技术实现要素：

针对现有技术存在的问题，本发明实施例提供了一种履带单元及行走设备，用于解决现有技术中的履带单元在工作时需要配备额外的供电单元，导致行走设备体积较大、模块化程度低的技术问题。

本发明提供一种履带单元，所述履带单元包括：

主支架，所述主支架上安装有第一传动链及第二传动链，所述第一传动链及所述第二传动链平行；

第一驱动轮，所述第一驱动轮安装在所述主支架的一端，并位于所述第一传动链内；

第一从动轮，所述第一从动轮安装在所述主支架的另一端，并位于所述第一传动链内；

第二驱动轮，所述第二驱动轮安装在所述主支架的一端，并位于所述第二传动链内；

第二从动轮，所述第二从动轮安装在所述主支架的另一端，并位于所述第二传动链内；

第一组载重轮，所述第一载重轮安装在所述主支架的底部，并位于所述第一传动链内；

第二组载重轮，所述第二载重轮安装在所述主支架的底部，并位于所述第二传动链内；

第一驱动部件，所述第一驱动部件安装在所述主支架内，所述第一驱动部件驱动所述第一驱动轮；

第二驱动部件，所述第二驱动部件安装在所述主支架内，所述第二驱动部件驱动所述第二驱动轮。

上述方案中，所述履带单元还包括：

第一大锥齿轮，所述第一大锥齿轮安装在所述第一驱动轮的内侧；

第一小锥齿轮，所述第一小锥齿轮的一端与所述第一大锥齿轮啮合，所述第一小锥齿轮的另一端通过第一万向联轴节与所述第一驱动部件相连。

上述方案中，所述履带单元还包括：

第二大锥齿轮，所述第二大锥齿轮安装在所述第二驱动轮的内侧；

第二小锥齿轮，所述第二小锥齿轮的一端与所述第二大锥齿轮啮合，所述第二小锥齿轮的另一端通过第二万向联轴节与所述第二驱动部件相连。

上述方案中，所述履带单元还包括：

第一组摆动架，所述第一组摆动架与所述第一组载重轮相连；

第一载重轮支架，所述第一载重轮支架于所述第一组摆动架铰接。

上述方案中，所述履带单元还包括：

第二组摆动架，所述第二组摆动架与所述第二组载重轮相连；

第二载重轮支架，所述第二载重轮支架于所述第二组摆动架铰接。

上述方案中，所述履带单元还包括：第一组减震部件，所述第一组减震部件安装在所述主支架与所述第一载重轮支架之间。

上述方案中，所述履带单元还包括：第二组减震部件，所述第二组减震部件安装在所述主支架与所述第二载重轮支架之间。

上述方案中，所述第一组减震部件包括：减震导套。

上述方案中，所述第二组减震部件包括：减震导套。

本发明还提供一种行走设备，所述行走设备包括如上述任一所述的履带单元。

本发明提供了一种履带单元及行走设备，所述履带单元包括：主支架，所述主支架上安装有第一传动链及第二传动链，所述第一传动链及所述第二传动链平行；第一驱动轮，所述第一驱动轮安装在所述主支架的一端，并位于所述第一传动链内；第一从动轮，所述第一从动轮安装在所述主支架的另一端，并位于所述第一传动链内；第二驱动轮，所述第二驱动轮安装在所述主支架的一端，并位于所述第二传动链内；第二从动轮，所述第二从动轮安装在所述主支架的另一端，并位于所述第二传动链内；第一组载重轮，所述第一载重轮安装在所述主支架的底部，并位于所述第一传动链内；第二组载重轮，所述第二载重轮安装在所述主支架的底部，并位于所述第二传动链内；第一驱动部件，所述第一驱动部件安装在所述主支架内，用于驱动所述第一驱动轮；第二驱动部件，所述第二驱动部件安装在所述主支架内，用于驱动所述第二驱动轮；如此，将第一驱动部件及第二驱动部件集成在主支架内，使得履带单元具备独立的驱动能力，无需外接供电单元，方便使用；并且提高了模块化程度，减小了行走设备的体积。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的履带单元的轴测示意图；

图2为本发明实施例一提供的轴测示意图的左视图

图3为本发明实施例一提供的履带单元主视图的a-a剖视图；

图4为本发明实施例一提供的履带单元主视图的a-a剖视图。

具体实施方式

为了提高履带单元的模块化程度，减小履带单元的体积，提高使用的方便度，本发明提供了一种履带单元及行走设备，所述履带单元包括：主支架，所述主支架上安装有第一传动链及第二传动链，所述第一传动链及所述第二传动链平行；第一驱动轮，所述第一驱动轮安装在所述主支架的一端，并位于所述第一传动链内；第一从动轮，所述第一从动轮安装在所述主支架的另一端，并位于所述第一传动链内；第二驱动轮，所述第二驱动轮安装在所述主支架的一端，并位于所述第二传动链内；第二从动轮，所述第二从动轮安装在所述主支架的另一端，并位于所述第二传动链内；第一组载重轮，所述第一载重轮安装在所述主支架的底部，并位于所述第一传动链内；第二组载重轮，所述第二载重轮安装在所述主支架的底部，并位于所述第二传动链内；第一驱动部件，所述第一驱动部件安装在所述主支架内，用于驱动所述第一驱动轮；第二驱动部件，所述第二驱动部件安装在所述主支架内，用于驱动所述第二驱动轮。

下面通过附图及具体实施例对本发明的技术方案做进一步的详细说明。

实施例一

本实施例提供一种履带单元，如图1或图2所示，所述履带单元包括：主支架1、第一传动链2、第二传动链3；其中，

所述主支架1上安装有第一传动链2及第二传动链3，所述第一传动链3及所述第二传动链3对称平行；且所述第一传动链2及第二传动链3之间的距离很小。

参见图3，所述履带单元还包括：第一驱动轮21、第一从动轮22、第一组载重轮、第一驱动部件23、第一大锥齿轮24、第一小锥齿轮25、第一万向联轴节26及第一轴承27；其中，

所述第一驱动轮21安装在所述主支架1的一端，并位于所述第一传动链2内；所述第一从动轮22安装在所述主支架1的另一端，并位于所述第一传动链2内。

所述第一大锥齿轮24安装在所述第一驱动轮21的内侧；所述第一小锥齿轮25通过第一轴承27安装在主支架1内，所述第一小锥齿轮25的一端与所述第一大锥齿轮24啮合，所述第一小锥齿轮25的另一端安装有第一万向联轴节26，所述第一小锥齿轮25的另一端通过所述第一万向联轴节26与所述第一驱动部件23相连。其中，所述第一驱动部件23用于为所述第一小锥齿轮25提供独立的动力源，所述第一驱动部件23具体可以为减速电机。

另外，所述履带单元还包括：第一组摆动架28、第一载重轮支架29及第一组减震部件；其中，所述第一组摆动架28与所述第一组载重轮相连；所述第一组载重轮包括：第一载重轮311及第二载重轮312，所述第一载重轮311及第二载重轮312均包括两个。

所述第一组减震部件安装在所述主支架1与所述第一载重轮支架29之间，用于为履带单元提供减震功能。所述第一组减震部件包括：第一减震部件301及第二减震部件302，所述第一组减震部件具体可以为减震导套。

同样地，参见图4，所述履带单元还包括：第二驱动轮31、第二从动轮32、二组载重轮、第二驱动部件33、第二大锥齿轮34、第二小锥齿轮35、第二万向联轴节36及第二轴承37；其中，

所述第二驱动轮31安装在所述主支架1的一端，并位于所述第二传动链3内；所述第二从动轮32安装在所述主支架1的另一端，并位于所述第二传动链3内。

所述第二大锥齿轮34安装在所述第二驱动轮31的内侧；所述第二小锥齿轮35通过第二轴承37安装在主支架1内，所述第二小锥齿轮35的一端与所述第二大锥齿轮34啮合，所述第二小锥齿轮35的另一端安装有第二万向联轴节36，所述第二小锥齿轮35的另一端通过所述第二万向联轴节36与所述第二驱动部件33相连。其中，所述第二驱动部件33用于为所述第二小锥齿轮35提供独立的动力源，所述第二驱动部件33具体可以为减速电机。

另外，所述履带单元还包括：第二组摆动架38、第二载重轮支架39及第二组减震部件；其中，所述第二组摆动架38与所述第二组载重轮相连；所述第二组载重轮包括：第三载重轮411及第四载重轮412，所述第三载重轮411及第四载重轮412均包括两个。

所述第二组减震部件安装在所述主支架1与所述第二载重轮支架39之间，用于为履带单元提供减震功能。所述第二组减震部件包括：第三减震部件401及第三减震部件402，所述第三组减震部件具体可以为减震导套。

当然，所述履带包括有与上位控制器进行信号传输的信号接口，以使得履带单元可以与控制器进行有线或无线信号传输，控制履带单元的行走方向。所述信号接口可以直接连接信号线，也可以直接连接无线信号传输单元。

实际应用中，履带单元的传动链在工作时，具体如下：以第一传动链2为例，第一驱动部件23通过第一万向联轴节26驱动第一小锥齿轮25转动，第一小锥齿轮25再驱动第一大锥齿轮24转动，从而带动第一驱动轮21转动，第一驱动轮21通过第一传动链2分别带动第一从动轮22和第一组载重轮转动。在传动过程中安装在主支架1底部的第一组减震部件通过作用第一载重轮支架29，始终将载重压紧在第一传动链2上，从而保第一传动链2与地面摩擦接触。当履带单元前进或后退行驶动作时，通过对称的第一传动链2及第二传动链3分别由第一驱动部件23及第二驱动部件33的相对同向驱动来实现；在履带单元转向行驶或原地转动时，通过对称的第一传动链2及第二传动链3分别由第一驱动部件23及第二驱动部件33的反向驱动或差速驱动来实现。

实施例二

相应于实施例一，本实施例提供一种行走设备，所述无人行走设备可以用于数据采集；所述行走设备包括：履带单元及相关的数据采集设备，所述数据采集设备安装在所述履带单元上，随着所述履带单元行走，所述检测设备可以包括摄像头、传感器等，用于采集相关的数据。

具体地，如图1或图2所示，所述履带单元包括：主支架1、第一传动链2、第二传动链3；其中，

所述主支架1上安装有第一传动链2及第二传动链3，所述第一传动链3及所述第二传动链3对称平行；且所述第一传动链2及第二传动链3之间的距离很小。

参见图2，所述履带单元还包括：第一驱动轮21、第一从动轮22、第一组载重轮、第一驱动部件23、第一大锥齿轮24、第一小锥齿轮25、第一万向联轴节26及第一轴承27；其中，

所述第一驱动轮21安装在所述主支架1的一端，并位于所述第一传动链2内；所述第一从动轮22安装在所述主支架1的另一端，并位于所述第一传动链2内。

所述第一大锥齿轮24安装在所述第一驱动轮21的内侧；所述第一小锥齿轮25通过第一轴承27安装在主支架1内，所述第一小锥齿轮25的一端与所述第一大锥齿轮24啮合，所述第一小锥齿轮25的另一端安装有第一万向联轴节26，所述第一小锥齿轮25的另一端通过所述第一万向联轴节26与所述第一驱动部件23相连。其中，所述第一驱动部件23用于为所述第一小锥齿轮25提供独立的动力源，所述第一驱动部件23具体可以为减速电机。

另外，所述履带单元还包括：第一组摆动架28、第一载重轮支架29及第一组减震部件；其中，所述第一组摆动架28与所述第一组载重轮相连；所述第一组载重轮包括：第一载重轮311及第二载重轮312，所述第一载重轮311及第二载重轮312均包括两个。

所述第一组减震部件安装在所述主支架1与所述第一载重轮支架29之间，用于为履带单元提供减震功能。所述第一组减震部件包括：第一减震部件301及第二减震部件302，所述第一组减震部件具体可以为减震导套。

同样地，参见图3，所述履带单元还包括：第二驱动轮31、第二从动轮32、二组载重轮、第二驱动部件33、第二大锥齿轮34、第二小锥齿轮35、第二万向联轴节36及第二轴承37；其中，

所述第二驱动轮31安装在所述主支架1的一端，并位于所述第二传动链3内；所述第二从动轮32安装在所述主支架1的另一端，并位于所述第二传动链3内。

所述第二大锥齿轮34安装在所述第二驱动轮31的内侧；所述第二小锥齿轮35通过第二轴承37安装在主支架1内，所述第二小锥齿轮35的一端与所述第二大锥齿轮34啮合，所述第二小锥齿轮35的另一端安装有第二万向联轴节36，所述第二小锥齿轮35的另一端通过所述第二万向联轴节36与所述第二驱动部件33相连。其中，所述第二驱动部件33用于为所述第二小锥齿轮35提供独立的动力源，所述第二驱动部件33具体可以为减速电机。

另外，所述履带单元还包括：第二组摆动架38、第二载重轮支架39及第二组减震部件；其中，所述第二组摆动架38与所述第二组载重轮相连；所述第二组载重轮包括：第三载重轮411及第四载重轮412，所述第三载重轮411及第四载重轮412均包括两个。

所述第二组减震部件安装在所述主支架1与所述第二载重轮支架39之间，用于为履带单元提供减震功能。所述第二组减震部件包括：第三减震部件401及第三减震部件402，所述第三组减震部件具体可以为减震导套。

当然，所述履带包括有与上位控制器进行信号传输的信号接口，以使得履带单元可以与控制器进行有线或无线信号传输，控制履带单元的行走方向。

实际应用中，履带单元的传动链在工作时，具体如下：以第一传动链2为例，第一驱动部件23通过第一万向联轴节26驱动第一小锥齿轮25转动，第一小锥齿轮25再驱动第一大锥齿轮24转动，从而带动第一驱动轮21转动，第一驱动轮21通过第一传动链2分别带动第一从动轮22和第一组载重轮转动。在传动过程中安装在主支架1底部的第一组减震部件通过作用第一载重轮支架29，始终将载重压紧在第一传动链2上，从而保第一传动链2与地面摩擦接触。当履带单元前进或后退行驶动作时，通过对称的第一传动链2及第二传动链3分别由第一驱动部件23及第二驱动部件33的相对同向驱动来实现；在履带单元转向行驶或原地转动时，通过对称的第一传动链2及第二传动链3分别由第一驱动部件23及第二驱动部件33的反向驱动或差速驱动来实现。

这样，数据采集设备就可以随着履带单元前进、后退、转向或原地转动，来采集目标数据。

本发明实施例提供的一种履带单元及行走设备能带来的有益效果至少是：

本发明实施例提供一种履带单元及行走设备，所述履带单元包括：主支架，所述主支架上安装有第一传动链及第二传动链，所述第一传动链及所述第二传动链平行；第一驱动轮，所述第一驱动轮安装在所述主支架的一端，并位于所述第一传动链内；第一从动轮，所述第一从动轮安装在所述主支架的另一端，并位于所述第一传动链内；第二驱动轮，所述第二驱动轮安装在所述主支架的一端，并位于所述第二传动链内；第二从动轮，所述第二从动轮安装在所述主支架的另一端，并位于所述第二传动链内；第一组载重轮，所述第一载重轮安装在所述主支架的底部，并位于所述第一传动链内；第二组载重轮，所述第二载重轮安装在所述主支架的底部，并位于所述第二传动链内；第一驱动部件，所述第一驱动部件安装在所述主支架内，用于驱动所述第一驱动轮；第二驱动部件，所述第二驱动部件安装在所述主支架内，用于驱动所述第二驱动轮；如此，将第一驱动部件及第二驱动部件集成在主支架内，使得履带单元具备独立的驱动能力，无需外接供电单元，方便使用；并且提高了模块化程度，减小了行走设备的体积。

以上所述，仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。