自行车用控制装置以及包括它的自行车用控制系统的制作方法

本发明涉及自行车用控制装置以及包括它的自行车用控制系统。

背景技术：

专利文献1公开的自行车用控制装置与使自行车的变速比变速的变速要求相应地控制变速机。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利第5496158号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

在上述自行车用控制装置中，不受使变速比变更的变速要求的内容的影响，执行规定的控制。为此，希望的是能够与变速比的变更内容相应地控制变速机的自行车用控制装置。

本发明的目的是提供一种能够与使变速比变更的变速要求的内容相应地控制变速机的自行车用控制装置以及自行车用控制系统。

用于解决课题的手段

(1)根据本发明的自行车用控制装置的一个方式，该自行车用控制装置包括控制部，所述控制部与使自行车的变速比变更的变速要求相应地控制能使前述变速比分挡地变更的变速机和辅助前述自行车的推进的马达，前述控制部在与前述变速要求相应地跨多个挡位使前述变速比变更的情况下，有选择地执行第1变速以及第2变速中的一方，在前述第1变速中，限制前述马达的输出，使前述变速机动作，直到成为与前述变速要求对应的变速比，在前述第2变速中，限制前述马达的输出，使前述变速机动作，直到成为至与前述变速要求对应的变速比为止的中间的变速比，在暂时缓和了对前述马达的输出的限制后，再次限制前述马达的输出，使前述变速机动作。

根据上述(1)，控制部能够与使变速比变更的变速要求的内容相应地控制变速机。因为在执行第1变速的情况下以及执行第2变速的情况下，控制部都限制马达的输出，所以，能够提高变速性能。

(2)在前述(1)记载的自行车用控制装置中，前述控制部接收前述变速要求，当前述自行车的曲柄的旋转角度成为第1角度时，限制前述马达的输出，且使前述变速机的动作开始。

根据上述(2)，控制部能够以适合使变速机的动作开始的曲柄的旋转角度，使变速机的动作开始。

(3)在前述(2)记载的自行车用控制装置中，前述第1角度包括在以下范围，即：从前述曲柄的一方的曲柄臂与上止点以及下止点中的一方对应的第1旋转角度起，到与前述第1旋转角度相比更靠为了推进前述自行车而使前述曲柄旋转的第1方向的上游侧的45度为止。

根据上述(3)，控制部能够在最适合使变速机的动作开始的旋转角度的范围，使变速机的动作开始。

(4)在前述(1)～(3)中的任一项记载的自行车用控制装置中，前述控制部在前述第2变速中，在暂时缓和了对前述马达的输出的限制后，当前述自行车的曲柄的旋转角度成为第2角度时，限制前述马达的输出，且使前述变速机的动作开始。

根据上述(4)，在第2变速中，在从缓和对马达的输出的限制到成为第2角度为止的不适合变速机的动作的期间，能够抑制马达的输出的降低，能够以适合使变速机的动作开始的曲柄的旋转角度，使变速机的动作再次开始。

(5)在前述(4)记载的自行车用控制装置中，前述第2角度包括在以下范围，即：从前述曲柄的一方的曲柄臂与上止点以及下止点中的另一方对应的第2旋转角度起，到与前述第2旋转角度相比更靠第1方向的上游侧的45度为止。

根据上述(5)，在第2变速中，在从缓和对马达的输出的限制到成为第2角度为止的不适合变速机的动作的期间，能够抑制马达的输出的降低，能够以最适合使变速机的动作开始的曲柄的旋转角度，使变速机的动作开始。

(6)在前述(2)或(3)记载的自行车用控制装置中，前述控制部在前述第2变速中，在暂时缓和了对前述马达的输出的限制后，当前述自行车的曲柄的旋转角度成为第2角度时，限制前述马达的输出，且使前述变速机的动作开始，前述第2角度与前述第1角度相等。

根据上述(6)，通过使第1角度和第2角度相等，最初，限制马达的输出，若曲柄从使变速机的动作开始时的曲柄的位置旋转180°及/或360°，则能够再次限制马达的输出，使变速机的动作再次开始。

(7)在前述(2)、(3)或(6)记载的自行车用控制装置中，前述控制部对应于直到前述曲柄的旋转角度成为前述第1角度为止所接收到的前述变速要求，有选择地执行前述第1变速以及前述第2变速中的一方。

根据上述(7)，控制部能够执行第1变速以及第2变速中的合适的一方。

(8)在前述(2)、(3)、(6)或(7)记载的自行车用控制装置中，前述控制部从前述曲柄的旋转角度成为前述第1角度时起直到经过第1时间为止，限制前述马达的输出。

根据上述(8)，通过按照时间管理对马达的输出的限制，能够抑制控制部的控制复杂化，能够抑制辅助力在变速时长期降低。

(9)在前述(2)、(3)、(6)或(7)记载的自行车用控制装置中，前述控制部从前述曲柄的旋转角度成为前述第1角度时起直到前述曲柄的旋转角度成为第3角度为止，限制前述马达的输出。

根据上述(9)，通过按照曲柄的旋转角度管理对马达的输出的限制，能够与曲柄的旋转角度相应地正确地限制马达的输出，能够抑制辅助力在变速时长期降低。

(10)在前述(1)～(9)中的任一项记载的自行车用控制装置中，前述控制部对应于直到与前述变速要求对应的变速比为止的变速比的挡位的数量和为了使前述变速机动作直到与前述变速要求对应的变速比为止所需要的第2时间中的至少一方，执行前述第1变速以及前述第2变速中的一方。

根据本发明(10)中，控制部能够合适地选择执行第1变速和第2变速中的任一方。

(11)在前述(8)记载的自行车用控制装置中，前述控制部对应于为了使前述变速机动作直到与前述变速要求对应的变速比为止所需要的第2时间，执行前述第1变速以及前述第2变速中的一方，在前述第1时间为前述第2时间以上的情况下，执行前述第1变速，在前述第1时间不到前述第2时间的情况下，执行前述第2变速。

根据上述(11)，在第1时间内能够使变速机动作到与变速要求对应的变速比为止的情况下，执行第1变速，在第1时间内没有能够使变速机动作到与变速要求对应的变速比为止的情况下，执行第2变速。

(12)在前述(9)记载的自行车用控制装置中，前述控制部对应于为了使前述变速机动作直到与前述变速要求对应的变速比为止所需要的第2时间，执行前述第1变速以及前述第2变速中的一方，在从前述曲柄的旋转角度成为前述第1角度时起直到成为前述第3角度为止的预测时间为前述第2时间以上的情况下，执行前述第1变速，在前述预测时间不到前述第2时间的情况下，执行前述第2变速。

根据上述(12)，在到曲柄的旋转角度从第1角度成为第3角度为止，能够使变速机动作到与变速要求对应的变速比为止的情况下，执行第1变速，在到曲柄的旋转角度从第1角度成为第3角度为止，不能使变速机动作到与变速要求对应的变速比为止的情况下，执行第2变速。

(13)根据本发明的自行车用控制装置的一个方式，该自行车用控制装置包括控制部，所述控制部与使自行车的变速比变更的变速要求相应地使能使前述变速比分挡地变更的变速机动作，前述控制部在与前述变速要求相应地跨多个挡位使前述变速比变更的情况下，有选择地执行第1变速以及第2变速中的一方，在前述第1变速中，当前述自行车的曲柄的旋转角度成为第1角度时，使前述变速机的动作开始，使前述变速机动作，直到成为与前述变速要求对应的变速比，在前述第2变速中，当前述自行车的曲柄的旋转角度成为前述第1角度时，使前述变速机的动作开始，使前述变速机动作，直到成为至与前述变速要求对应的变速比为止的中间的变速比，当前述曲柄的旋转角度成为第2角度时，使前述变速机的动作再次开始，以便从前述中间的变速比变更为与前述变速要求对应的变速比。

根据上述(13)，控制部能够与使变速比变更的变速要求的内容相应地控制变速机。因为在执行第1变速的情况下以及执行第2变速的情况下，控制部都限制马达的输出，所以，能够提高变速性能。另外，控制部能够以适合使变速机的动作开始的曲柄的旋转角度，使变速机的动作开始。

(14)在前述(13)记载的自行车用控制装置中，前述第1角度包括在以下范围，即：从前述曲柄的一方的曲柄臂与上止点以及下止点中的一方对应的第1旋转角度起，到与前述第1旋转角度相比更靠为了推进前述自行车而使前述曲柄旋转的第1方向的上游侧的45度为止。

根据上述(14)，控制部能够在最适合使变速机的动作开始的旋转角度的范围，使变速机的动作开始。

(15)在前述(14)记载的自行车用控制装置中，前述第2角度包括在以下范围，即：从前述曲柄臂与前述上止点以及前述下止点中的另一方对应的第2旋转角度起，到与前述第2旋转角度相比更靠第1方向的上游侧的45度为止；或者，前述第2角度与前述第1角度相等。

根据上述(15)，控制部能够在最适合使变速机的动作开始的旋转角度的范围，使变速机的动作再次开始。

(16)在前述(14)或(15)记载的自行车用控制装置中，前述控制部对应于与前述变速要求对应的变速比的挡位的数量和为了使前述变速机动作直到与前述变速要求对应的变速比为止所需要的第2时间中的至少一方，执行前述第1变速以及前述第2变速中的一方。

根据上述(16)，控制部能够合适地选择执行第1变速和第2变速中的任一个。

(17)在前述(16)记载的自行车用控制装置中，前述控制部在预定的第1时间为前述第2时间以上的情况下，执行前述第1变速，在前述第1时间不到前述第2时间的情况下，执行前述第2变速。

根据上述(17)，在第1时间内能够使变速机动作到与变速要求对应的变速比为止的情况下，执行第1变速，在第1时间内不能使变速机动作到与变速要求对应的变速比为止的情况下，执行第2变速。

(18)在前述(1)～(17)中的任一项记载的自行车用控制装置中，前述控制部作为前述变速要求接收来自能由骑行人操作的操作部的输出信号。

根据上述(18)，控制部能够与手动变速的要求相应地控制变速机。

(19)在前述(18)记载的自行车用控制装置中，当前述操作部被连续操作第1规定时间以上或者前述操作部在第2规定时间内被操作多次时，前述控制部有选择地执行前述第1变速以及前述第2变速中的一方。

根据上述(19)，骑行人能够通过将操作部连续操作第1规定时间以上或在第2规定时间内将操作部操作多次来要求跨多个挡位的变速比的变更。

(20)根据本发明的自行车用控制系统的一个方式，包括前述(18)或(19)记载的自行车用控制装置；前述变速机；前述马达；以及前述操作部。

根据上述(20)，自行车用控制系统能够与使变速比变更的变速要求的内容相应地控制变速机。

(21)根据本发明的自行车用控制装置的一个方式，该自行车用控制装置包括控制部，所述控制部与使自行车的变速比变更的变速要求相应地控制能使前述变速比分挡地变更的变速机和辅助前述自行车的推进的马达，前述控制部接收前述变速要求，当前述自行车的曲柄成为与对应于上止点或下止点的旋转角度相比更靠为了推进前述自行车而使前述曲柄旋转的第1方向的上游侧的第1角度时，限制前述马达的输出，且使前述变速机开始动作，在与前述变速要求相应地跨多个挡位使前述变速机变更前述变速比的情况下，与对应于前述变速要求使前述变速机变更前述变速比仅1个挡位的情况相比，将前述第1角度向前述第1方向的上游侧变更。

根据上述(21)，能够与使变速比变更的变速要求的内容相应地控制变速机。即使在跨多个挡位使变速比变更的情况下，也能够在使向曲柄输入的扭矩尽量小的区域进行变速。

发明的效果

本自行车用控制装置以及包括它的自行车用控制系统能够与使变速比变更的变速要求的内容相应地控制变速机。

附图说明

图1是表示包括第1实施方式的自行车用控制装置以及自行车用控制系统的自行车的电气结构的框图。

图2是由图1的控制部执行的第1控制的流程图。

图3是由图1的控制部执行的第1角度和第2角度相等的情况下的第2控制的流程图。

图4是由图1的控制部执行的第1角度和第2角度不相等的情况下的第2控制的流程图。

图5是表示第1变速中的第2控制的一例的时序图。

图6是表示第2变速中的第2控制的一例的时序图。

图7是由第2实施方式的控制部执行的第3控制的流程图。

图8是由第3实施方式的控制部执行的第4控制的流程图。

图9是第1变形例的第5控制的流程图。

图10是第2变形例的第6控制的流程图。

具体实施方式

(第1实施方式)

参照图1，对搭载第1实施方式的自行车用控制装置以及自行车用控制系统的自行车进行说明。

自行车10具备驱动机构12以及自行车用控制系统20。

驱动机构12包括曲柄12a以及踏板12d。曲柄12a包括曲柄轴12b以及曲柄臂12c。驱动机构12将被施加给踏板12d的人力驱动力向后轮(省略图示)传递。驱动机构12被构成为例如经链条、皮带或轴(均省略图示)将曲柄12a的旋转向后轮传递。驱动机构12包括经单向离合器(省略图示)与曲柄轴12b结合的前旋转体12e。单向离合器被构成为在曲柄12a向前转的情况下，使前旋转体12e向前转，在曲柄12a向后转的情况下，不使前旋转体12e向后转。前旋转体12e包括链轮、皮带轮或锥齿轮(均省略图示)。前旋转体12e也可不经单向离合器与曲柄轴12b结合。

自行车用控制系统20包括自行车用控制装置40、变速机22、马达24和操作部26。在一例中，自行车用控制系统20还包括变速机22的执行器28、马达24的驱动电路30、电池组32、扭矩传感器34及旋转角度传感器36以及变速状态检测装置38。

变速机22以及执行器28构成变速装置s。变速机22可分挡地变更自行车10的变速比r。在一例中，变速机22将向曲柄轴12b输入的旋转变速，向后轮传递。在这种情况下，变速机22包括内装变速机。内装变速机被设置在曲柄轴12b周围或后轮的车轴的轮毂。内装变速机也可以设置在曲柄12a和前旋转体12e之间的动力传递路径。在其它的例子中，变速机22通过在多个前链轮或多个后链轮之间转换链条来使被输入到曲柄轴12b的旋转变速，向后轮传递。在这种情况下，变速机22包括外装变速机(拨链器)。外装变速机包括在多个前链轮(省略图示)之间转换链条的前外装变速机以及在多个后链轮(省略图示)之间转换链条的后外装变速机中的至少一方。执行器28包括电动马达。变速机22通过驱动执行器28来进行变速动作，分挡地变更自行车10的变速比r。在变速机22为内装变速机的情况下，变速动作包括变更构成变速机22的内部的行星齿轮机构的齿轮的连结状态的动作。在变速机22为外装变速机的情况下，变速动作包括链轮之间的链条的转换的动作。内装变速机也可以包括cvt(continuouslyvariabletransmission)机构。在一例中，cvt机构由包括输入体、输出体以及传递体的行星机构构成，通过使传递体旋转，连续地变更变速比r。变速装置s也可以包括变速机22以及执行器28以外的结构。

马达24以及驱动电路30构成辅助装置a。驱动电路30控制从电池组32向马达24供给的电力。马达24辅助对自行车10的推进。马达24包括电动马达。马达24被设置成将旋转向从踏板12d到后轮为止的人力驱动力的传递路径或前轮(省略图示)传递。马达24被设置在自行车10的车架(省略图示)、后轮或前轮。在一例中，马达24与从曲柄轴12b到前旋转体12e为止的动力传递路径结合。优选在马达24和曲柄轴12b之间的动力传递路径设置单向离合器(省略图示)，以便在使曲柄轴12b向自行车10前进的方向旋转的情况下，马达24不会因曲柄的旋转力而旋转。辅助装置a也可以包括马达24以及驱动电路30以外的结构，例如，也可以包括将马达24的旋转减速而输出的减速机。

操作部26可由骑行人操作。操作部26被安装在自行车10的车把上(省略图示)。操作部26可与自行车用控制装置40的控制部42通信。操作部26可通过有线或无线通信地与控制部42连接。操作部26例如可通过pcl(powerlinecommunication)与控制部42通信。通过由骑行人对操作部26操作，操作部26向控制部42传输输出信号。输出信号包括使自行车10的变速比r变大的升挡信号或使自行车10的变速比r变小的降挡信号。操作部26例如包括操作部件、检测操作部件的动作的传感器和与传感器的输出信号相应地与控制部42进行通信的电路。

操作部26也可以被构成为输出与跨多个挡位的变速对应的输出信号。在一例中，在操作部26连续第1规定时间tx1以上进行用于使变速比r变大的操作的情况下，操作部26多次将包括升挡信号在内的输出信号向控制部42传输。输出信号的传输次数也可以随着用于使向操作部26输入的变速比r变大的操作时间变长而增多。另外，在操作部26连续第1规定时间tx1以上进行用于使变速比r变小的操作的情况下，操作部26多次将包括降挡信号在内的输出信号向控制部42传输。输出信号的传输次数也可以随着用于使向操作部26输入的变速比r变小的操作时间变长而增多。操作部26也能够将与在第1规定时间tx1内操作部26被操作的时间相应的输出信号向控制部42传输。在这种情况下，控制部42为了进行跟与操作部26被操作的时间相应的输出信号对应的变更，与变速比r的挡位的数量相应地更新要求变速比ra。

在其它的例子中，在操作部26在第2规定时间tx2内进行了多次用于使变速比r变大的操作的情况下，操作部26每进行一次操作，就将包括升挡信号在内的输出信号向控制部42传输。另外，在操作部26在第2规定时间tx2内进行了多次用于使变速比r变小的操作的情况下，操作部26每进行一次操作，就将包括降挡信号在内的输出信号向控制部42传输。控制部42每当收到输出信号，就执行对要求变速比ra进行变更的第1控制。操作部26也能够将与在第2规定时间tx2内操作部26被操作的次数相应的输出信号向控制部42传输。在这种情况下，控制部42为了进行跟与操作部26被操作的次数相应的输出信号对应的变更，与变速比r的挡位的数量相应地更新要求变速比ra。

操作部26的输出信号也可以包括跨多个挡位变更变速比r的要求。例如，在操作部26设置用于跨多个挡位变更变速比r的开关。控制部42也可以设定变速要求，该变速要求是在收到操作部26的输出信号的情况下，与该信号的内容或自行车10的控制状态等相应地跨多个挡位变更变速比r的变速要求。

电池组32包括1个或多个电池单元。电池单元包括充电电池。电池组32被搭载于自行车10，向通过有线与电池组32电连接的其它的电气零件(例如，马达24、执行器28以及自行车用控制装置40)供给电力。

扭矩传感器34输出与人力驱动力t相应的信号。扭矩传感器34检测施加给曲柄轴12b的人力驱动力t。扭矩传感器34可以设置在从曲柄轴12b到前旋转体12e之间，也可以设置在曲柄轴12b或前旋转体12e，还可以设置在曲柄臂12c或踏板12d。扭矩传感器34例如能够使用应变传感器、磁应变传感器、光学传感器以及压力传感器等实现，若为输出与施加给曲柄臂12c或踏板12d的人力驱动力t相应的信号的传感器，则也能够采用任意的传感器。

旋转角度传感器36检测曲柄的旋转角度ca。旋转角度传感器36被安装在自行车10的车架(省略图示)或辅助装置a的壳体(省略图示)。旋转角度传感器36包括检测第1磁铁m1的磁场的第1元件36a和输出与跟第2磁铁m2的位置关系相应的信号的第2元件36b。第1磁铁m1被设置在曲柄轴12b或曲柄臂12c，被同轴地配置在曲柄轴12b。第1磁铁m1是环状的磁铁，在周方向交替地并排配置多个磁极。第1元件36a检测曲柄12a的相对于车架的旋转角度。第1元件36a在曲柄12a旋转1圈时，输出以将360度除以同极的磁极的数量而得的角度为1个周期的信号。旋转角度传感器36可检测的曲柄12a的旋转角度的最小值在180度以下，优选是15度，更优选是6度。第2磁铁m2被设置在曲柄轴12b或曲柄臂12c。第2元件36b检测曲柄12a的相对于车架的基准角度(例如，曲柄12a的上止点或下止点)。第2元件36b输出以曲柄轴12b的1圈为1个周期的信号。

旋转角度传感器36也可以替代第1元件36a以及第2元件36b，包括输出与磁场的强度相应的信号的磁性传感器而构成。在这种情况下，替代第1磁铁m1以及第2磁铁m2，将磁场的强度在其周方向变化的环状的磁铁与曲柄轴12b同轴地设置在曲柄轴12b。通过使用输出与磁场的强度相应的信号的磁性传感器，能够由1个传感器检测曲柄的旋转速度n以及曲柄12a的旋转角度，能够使结构以及组装简洁化。旋转角度传感器36在检测曲柄的旋转角度ca的基础上，还能够检测曲柄的旋转速度n。曲柄的旋转速度n也可以使用第1元件36a的输出、第2元件36b的输出以及磁性传感器的输出中的任意一者来检测。

变速状态检测装置38检测变速机22的动作状态。在一例中，变速状态检测装置38检测随着变速比r的变更而移动的变速机22的移动部(省略图示)的位置。在其它的例子中，变速状态检测装置38与后轮的相对于曲柄的旋转速度n的旋转速度相应地检测变速比r。

自行车用控制装置40包括控制部42。在一例中，优选自行车用控制装置40还包括存储部44。

控制部42包括执行预定的控制程序的演算处理装置。演算处理装置例如包括cpu(centralprocessingunit)或mpu(microprocessingunit)。控制部42也可以包括1个或多个微型计算机。在存储部44存储各种控制程序以及各种控制处理用的信息。存储部44例如包括非易失性存储器以及易失性存储器。控制部42还包括计时器。

控制部42作为变速要求接收来自操作部26的输出信号。控制部42与使变速比r变更的变速要求相应地控制变速机22和马达24。具体地说，控制部42在作为变速要求收到包括升挡信号在内的输出信号的情况下，执行使与被存储在存储部44的变速要求对应的变速比r(下面称为“要求变速比ra”)变大的第1控制。控制部42在作为变速要求收到包括降挡信号在内的输出信号的情况下，执行使存储在存储部44的要求变速比ra变小的第1控制。

参照图2，对第1控制进行说明。控制部42在自行车用控制装置40的电源成为接通的期间，按每个规定周期，执行第1控制。

控制部42在步骤s11中判定是否接收到变速要求。控制部42在接收到变速要求的情况下，在步骤s12中，更新存储在存储部44的要求变速比ra，在规定周期后，再次执行步骤s11的处理。控制部42当在步骤s11中没有接收到变速要求的情况下，在规定周期后，再次执行步骤s11的处理。

控制部42与通过第1控制更新的要求变速比ra相应地执行对变速机22以及马达24进行控制的第2控制。

控制部42在与变速要求相应地跨多个挡位变更变速比r的情况下，有选择地执行第1变速以及第2变速中的一方。控制部42在操作部26被连续操作第1规定时间tx1以上或操作部26在第2规定时间tx2内被操作多次时，有选择地执行第1变速以及第2变速中的一方。控制部42与至曲柄的旋转角度ca成为第1角度ca1为止所接收的变速要求相应地有选择地执行第1变速以及第2变速中的一方。

具体地说，控制部42与根据变速要求更新的要求变速比ra和由变速状态检测装置38检测的变速比r的比较结果相应地执行第1变速以及第2变速中的一方，或者哪个都不执行。控制部42在根据变速要求更新的要求变速比ra和变速比r一致的情况下，不执行第1变速以及第2变速的任意一个。控制部42在根据变速要求更新的要求变速比ra和变速比r仅差1个挡位的情况下执行第1变速。控制部42在根据变速要求更新的要求变速比ra和变速比r差了2个挡位以上的情况下，与要求变速比ra以及要求变速比ra和变速比r之差相应地执行第1变速以及第2变速中的至少一方。另外，在要求变速比ra高于可由变速机22实现的变速比r的上限的情况下，控制部42不执行超过变速比r的上限的变速。另外，在要求变速比ra低于可由变速机22实现的变速比r的下限的情况下，控制部42不进行超过变速比r的下限的变速。在控制部42可控制多个变速机22的情况下，变速比r的上限以及下限表示可由各变速机22实现的自行车10的变速比的上限以及下限。另外，在图2所示的第1控制中，控制部42也能够在步骤s12中，将要求变速比ra设定成不超过上限以及下限的变速比r。

控制部42与为使变速机22动作到要求变速比ra为止所需要的第2时间t2相应地执行第1变速以及第2变速中的一方。控制部42在第1时间t1在第2时间t2以上的情况下，执行第1变速，在第1时间t1不到第2时间t2的情况下，执行第2变速。第2时间t2与要求变速比ra和变速比r之差相应地有所不同。在一例中，为了对每个变速比r增大1个挡位所需要的变速时间以及为了对每个变速比r减小1个挡位所需要的变速时间被存储在存储部44。控制部42通过与当前的变速比r和要求变速比ra相应地加上被存储在存储部44的变速时间来演算第2时间t2。另外，第1时间t1若是1个挡位的变速，则对哪个变速比r都设定可变速的时间。变速时间在各变速比r可以是相同的时间，也可以是不同的时间。变速时间也可以是能够与变速机22的特征以及性能相应地在控制部42设定。例如，也可以通过无线或者有线将控制部42连接在个人计算机等外部装置，设定变速时间。

控制部42在第1变速中，限制马达24的输出，使变速机22动作，直到成为要求变速比ra为止。

控制部42接收变速要求，在自行车10的曲柄的旋转角度ca成为第1角度ca1时，限制马达24的输出，且使变速机22的动作开始。控制部42在从曲柄的旋转角度ca成为第1角度ca1时到经过第1时间t1为止，限制马达24的输出。控制部42在经过第1时间t1时，缓和对马达24的输出的限制。优选控制部42在经过了第1时间t1时，结束对马达24的输出的限制，以对马达24的输出的限制即将开始前的辅助比控制马达24。

第1角度ca1被包括在从曲柄12a的一方的曲柄臂12c与上止点以及下止点中的一方对应的第1旋转角度cx1起到与第1旋转角度cx1相比更靠为了推进自行车10而使曲柄12a旋转的第1方向的上游侧的45度为止的范围。第1方向是自行车10前进的情况下的曲柄12a的旋转方向。在使曲柄12a的一方的曲柄臂12c处于上止点时的曲柄的旋转角度ca为0度，使曲柄12a的一方的曲柄臂12c处于下止点的曲柄的旋转角度ca为180度的情况下，第1旋转角度cx1是0度以及180度中的一个。在这种情况下，第1角度ca1被包括在从-45度(215度)到0度为止的范围以及从135度到180度为止的范围中的一方。在使第1旋转角度cx1为0度的情况下，第1角度ca1被包括在从-45度(215度)到0度为止的范围。在使第1旋转角度cx1为180度的情况下，第1角度ca1被包括在从135度到180度为止的范围。控制部42还能够选择使第1旋转角度cx1为0度以及180度中的哪一个。例如，控制部42在接收了变速要求时的曲柄的旋转角度ca处于从135度到215度为止的范围时，使第1旋转角度cx1为360(0)度。在这种情况下，第1角度ca1被包括在下个旋转周期的215度到360(0)度为止的范围。控制部42在接收了变速要求时的曲柄的旋转角度ca处于从215度到下个旋转周期的135度为止的范围时，使第1旋转角度cx1为180度。在这种情况下，第1角度ca1被包括在下个旋转周期的135度到180度为止的范围。

控制部42在第2变速中，限制马达24的输出，使变速机22动作，直到成为至要求变速比ra为止的中间的变速比r，在暂时缓和了对马达24的输出的限制后，再次限制马达24的输出，使变速机22动作。控制部42在第2变速中，在暂时缓和了对马达24的输出的限制后，在自行车10的曲柄的旋转角度ca成为第2角度ca2时，限制马达24的输出，且使变速机22的动作开始。控制部42在从曲柄的旋转角度ca成为第2角度ca2时到经过第1时间t1为止，限制马达24的输出。控制部42在经过第1时间t1时，缓和对马达24的输出的限制。优选控制部42在经过了第1时间t1时，结束对马达24的输出的限制，以对马达24的输出的限制即将开始前的辅助比控制马达24。

在一例中，第2角度ca2与第1角度ca1相等。第2角度ca2被包括在从曲柄12a的一方的曲柄臂12c与上止点以及下止点中的一方对应的第2旋转角度cx2到与第2旋转角度cx2相比更靠第1方向的上游侧的45度为止的范围。在这种情况下，若第1旋转角度cx1为0度，则第2旋转角度cx2为0度，第2角度ca2被包括在从-45度(215度)到0度为止的范围。在第1旋转角度cx1为180度的情况下，第2旋转角度cx2为180度，第2角度ca2被包括在从135度到180度为止的范围。

在其它的例子中，第2角度ca2与第1角度ca1不同。第2角度ca2与第1角度ca1相比在第1方向上更靠上游侧或下游侧。在一例中，第2角度ca2与第1角度ca1相比为180度的下游侧。第2角度ca2被包括在从曲柄12a的一方的曲柄臂12c与上止点以及下止点中的另一方对应的第2旋转角度cx2到与第2旋转角度cx2相比更靠第1方向的上游侧的45度为止的范围。在这种情况下，若第1旋转角度cx1为0度，则第2旋转角度cx2为180度，第2角度ca2被包括在从135度到180度为止的范围。在第1旋转角度cx1为180度的情况下，第2旋转角度cx2为0度，第2角度ca2被包括在从-45度(215度)到0度为止的范围。

参照图3，对第2控制进行说明。控制部42在自行车用控制装置40的电源成为接通的期间，按每个规定周期，执行第2控制。这里，对于第1角度ca1与第2角度ca2相等的情况进行说明。在一例中，第1旋转角度cx1与0度以及180度的一方对应，第2旋转角度cx2与0度以及180度的一方对应。在这种情况下，在曲柄12a旋转一圈的期间，第2控制仅被执行1次。

控制部42在步骤s21中，检测变速比r，向步骤s22转移。控制部42在步骤s22中判定要求变速比ra和变速比r是否一致。具体地说，控制部42对在图2所示的第1控制中更新了的要求变速比ra和由变速状态检测装置38检测的变速比r进行比较。控制部42在要求变速比ra和变速比r一致的情况下，结束处理。控制部42在要求变速比ra和变速比r不同的情况下，向步骤s23转移。

控制部42在步骤s23中演算第2时间t2，在第2时间t2不到第1时间t1的情况下，将要求变速比ra作为目标变速比rx来设定。控制部42在第2时间t2在第1时间t1以上的情况下，将在第1时间t1内变速机22能够变速的当前的变速比r和要求变速比ra之间的变速比r作为目标变速比rx来设定。在第2时间t2在第1时间t1以上的情况下设定的目标变速比rx与中间的变速比r对应。

控制部42在步骤s24中判定是否达到第1角度ca1。控制部42在判定为未达到第1角度ca1的情况下，结束处理，在规定周期后，再次执行从步骤s21开始的处理。在到下个第2控制的控制周期的步骤s22为止，在第1控制中变更了要求变速比ra的情况下，控制部42使用变更了的要求变速比ra，进行步骤s22的判定。为此，控制部42与到曲柄的旋转角度ca成为第1角度ca1为止所接收的变速要求相应地执行步骤s22以后的处理。控制部42当在步骤s24中判定为达到第1角度ca1的情况下，在步骤s25中，开始对马达24的输出的限制，向步骤s26转移。控制部42在步骤s26中，执行变速机22的变速动作，以便将变速比r变更到在步骤s23中设定的目标变速比rx为止。在当前的变速比r和目标变速比rx存在2个挡位以上的差异的情况下，控制部42使变速机22连续动作。

接着，控制部42在步骤s27中，判定是否经过第1时间t1。具体地说，控制部42判定从达到第1角度ca1后的时间是否在第1时间t1以上。在其它的例子中，控制部42在步骤s27中，判定对马达24的输出的限制开始后的时间是否在第1时间t1以上。控制部42反复进行步骤s27的判定，直到经过第1时间t1为止。控制部42在判定经过了第1时间t1的情况下，在步骤s28中，缓和对马达24的输出的限制，结束处理。在一例中，控制部42在步骤s25中，使用与限制马达24的输出前相同的条件，控制马达24的输出，结束对马达24的输出的限制。

控制部42当在步骤s23中被设定的目标变速比rx不是要求变速比ra的情况下，且在到下个第2控制的控制周期的步骤s22为止的期间要求变速比ra未被更新或当前的变速比r和要求变速比ra之差变大的情况下，在下个第2控制的控制周期，执行第2控制，以便接近要求变速比ra。为此，在此前刚刚进行的第2控制的控制周期的步骤s28中被缓和了的对马达24的输出的限制在再次成为第1角度ca1时，再次开始对马达24的输出的限制。

参照图4，对第1角度ca1和第2角度ca2不同的情况下的第2控制进行说明。控制部42以与图3所示的第1角度ca1与第2角度ca2相等的情况下的第2控制相同的次序执行到步骤s21～s28为止的处理。

控制部42当在步骤s28中缓和了对马达24的输出的限制后，向步骤s62转移，在步骤s62中，通过与步骤s22相同的处理，判定要求变速比ra和变速比r是否一致。控制部42在要求变速比ra和变速比r不同的情况下，向步骤s63转移。

控制部42在步骤s63中，演算为了使变速机22动作到要求变速比ra为止所需要的第4时间t4，在第4时间t4不到预先存储在存储部44的第3时间t3的情况下，将要求变速比ra作为目标变速比rx来设定。在一例中，第3时间t3与第1时间t1相等。控制部42在第4时间t4在第3时间t3以上的情况下，将在第3时间t3内变速机22能够变速的当前的变速比r和要求变速比ra之间的变速比r作为目标变速比rx来设定。在第4时间t4在第3时间t3以上的情况下设定的目标变速比rx与中间的变速比r对应。

控制部42在步骤s64中判定是否达到第2角度ca2。控制部42在判定为未达到第2角度ca2的情况下，结束处理，在规定周期后，再次执行从图3的步骤s21开始的处理。控制部42当在步骤s64中判定为达到了第2角度ca2的情况下，在步骤s65中，开始对马达24的输出的限制，向步骤s66转移。在从步骤s28到步骤s64为止的期间，由于对马达24的输出的限制得到缓和，所以，在步骤s65中，再次开始对马达24的输出的限制。控制部42在步骤s66中，执行变速机22的变速动作，以便将变速比r变更到在步骤s63中设定的目标变速比rx为止。在当前的变速比r和目标变速比rx存在2个挡位以上的差的情况下，控制部42使变速机22连续地动作。

接着，控制部42在步骤s67中判定是否经过了第3时间t3。具体地说，控制部42判定达到第2角度ca2后的时间是否在第3时间t3以上。在其它的例子中，控制部42在步骤s67中判定开始对马达24的输出的限制后的时间是否在第3时间t3以上。控制部42反复进行步骤s67的判定，直到经过第3时间t3为止。控制部42在判定为经过了第3时间t3的情况下，在步骤s68中，缓和对马达24的输出的限制，结束处理。在一例中，控制部42在步骤s65中，使用与限制马达24的输出前相同的条件控制马达24的输出，结束对马达24的输出的限制。

参照图5，对通过第1控制以及第2控制执行第1变速的情况下的执行方式进行说明。图5(b)的双点划线表示要求变速比ra，实线表示变速比r。

时刻t11表示操作部26被操作，向控制部42传输了包括升挡信号在内的输出信号的时刻。控制部42通过第1控制使要求变速比ra增大1个挡位。

时刻t12表示操作部26被操作，向控制部42传输了包括升挡信号在内的输出信号的时刻。控制部42通过第1控制，使在时刻t11被变更了的要求变速比ra进一步增大1个挡位。

时刻t13表示曲柄的旋转角度ca成为了第1角度ca1的时刻。控制部42对变速比r和要求变速比ra进行比较。因为成为大2个挡位的变速比r所需要的第2时间t2在第1时间t1以下，所以，控制部42将比当前大2个挡位的变速比r作为目标变速比rx来设定，在时刻t13，开始对马达24的输出的限制。控制部42开始对马达24的输出的限制，且控制变速机22，开始跨2个挡位的变速比r的变更。优选在对马达24的输出的限制开始后，使变速机22动作，但是，也可以使对马达24的输出的限制和变速机22的动作同时开始，还可以在对马达24的输出的限制即将开始前，使变速机22的动作开始。

时刻t14表示从时刻t13经过了第1时间t1的时刻。控制部42结束对马达24的输出的限制。

参照图6，对由第1控制以及第2控制执行第2变速的情况下的执行方式进行说明。图6(b)的双点划线表示要求变速比ra，实线表示变速比r。图6(b)的单点划线表示在时刻t25不中断变速机22的动作，使变速机22的动作持续直到变速比r成为要求变速比ra为止时的变速比r的变化。

时刻t21表示操作部26被操作，向控制部42传输了包括升挡信号在内的输出信号的时刻。控制部42通过第1控制，使要求变速比ra增大1个挡位。

时刻t22表示操作部26被操作，向控制部42传输了包括升挡信号在内的输出信号的时刻。控制部42通过第1控制，使在时刻t21被变更了的要求变速比ra进一步增大1个挡位。

时刻t23表示操作部26被操作，向控制部42传输了包括升挡信号在内的输出信号的时刻。控制部42通过第1控制，使在时刻t22被变更了的要求变速比ra进一步增大1个挡位。

时刻t24表示曲柄的旋转角度ca成为第1角度ca1的时刻。控制部42对变速比r和要求变速比ra进行比较。控制部42在成为与当前相比大3个挡位的变速比r所需要的第2时间t2在第1时间t1以上，但在成为比当前大2个挡位的变速比r所需要的第2时间t2在第1时间t1以下的情况下，将比当前大2个挡位的变速比r作为目标变速比rx来设定，在时刻t24开始对马达24的输出的限制。控制部42开始对马达24的输出的限制，且控制变速机22，开始跨2个挡位的变速比r的变更。优选在对马达24的输出的限制开始后，使变速机22动作，但是，也可以使对马达24的输出的限制和变速机22的动作同时开始，还可以在对马达24的输出的限制即将开始前，使变速机22的动作开始。这种情况下的比当前大2个挡位的变速比r相当于中间的变速比r。

时刻t25表示从时刻t24经过了第1时间t1的时刻。控制部42缓和对马达24的输出的限制。

时刻t26表示曲柄的旋转角度ca成为第2角度ca2的时刻。控制部42对当前的变速比r和要求变速比ra进行比较，作为目标变速比rx，演算比当前大1个挡位的变速比r，开始对马达24的输出的限制。另外，控制部42控制变速机22，跨1个挡位地变更变速比r。

时刻t27表示从时刻t26经过了第1时间t1的时刻。控制部42结束对马达24的输出的限制。在第1角度ca1和第2角度ca2不同的情况下，时刻t27表示从时刻t26经过了第3时间t3的时刻。

(第2实施方式)

参照图1以及图7，对第2实施方式的自行车用控制装置40进行说明。对与第1实施方式共通的部分标注与第1实施方式相同的附图标记，省略其说明。在第2实施方式中，替代第1实施方式的第1控制以及第2控制，执行第3控制。

控制部42作为变速要求接收来自操作部26的输出信号。控制部42与使变速比r变更的变速要求相应地控制变速机22和马达24。具体地说，控制部42在作为变速要求收到了包括升挡信号在内的输出信号的情况下，执行将变速比r增大的要求变速比ra的第3控制。控制部42在作为变速要求收到包括降挡信号在内的输出信号的情况下，执行将变速比r减小的要求变速比ra的第3控制。

参照图7，对第3控制进行说明。控制部42在自行车用控制装置40的电源成为接通的期间，按每个规定周期，执行第3控制。

控制部42在步骤s31中判定是否存在变速要求。在不存在变速要求的情况下，结束处理，按每个规定周期，再次执行步骤s31的判定处理。控制部42在存在变速要求的情况下，向步骤s32转移。

控制部42在步骤s32中检测变速比r，向步骤s33转移。控制部42在步骤s33中，判定要求变速比ra和变速比r是否一致。具体地说，控制部42对来自操作部26的输出信号中所包括的要求变速比ra和由变速状态检测装置38检测的变速比r进行比较。控制部42在要求变速比ra和变速比r一致的情况下，结束处理。控制部42在要求变速比ra和变速比r不同的情况下，向步骤s34转移。

控制部42在步骤s34中，演算为了使变速机22动作到要求变速比ra为止所需要的第2时间t2，向步骤s35转移。

控制部42在步骤s35中判定是否达到第1角度ca1。控制部42在判定为未达到第1角度ca1的情况下，反复进行步骤s35的处理，直到达到第1角度ca1为止。控制部42在判定为达到第1角度ca1的情况下，在步骤s36中，开始对马达24的输出的限制，向步骤s37转移。控制部42在步骤s37中，执行变速机22的变速动作，直到成为要求变速比ra为止。在当前的变速比r和要求变速比ra存在2个挡位以上差异的情况下，控制部42使变速机22连续地动作。

接着，控制部42在步骤s38中判定是否经过了第2时间t2。具体地说，控制部42判定达到第1角度ca1后的时间是否在第2时间t2以上。在其它的例子中，控制部42判定开始对马达24的输出的限制后的时间是否在第2时间t2以上。控制部42反复进行步骤s38的判定，直到经过第2时间t2。控制部42在判定为经过了第2时间t2的情况下，在步骤s39中，结束对马达24的输出的限制，结束处理。在一例中，控制部42在步骤s36中，使用与限制马达24的输出前相同的条件，控制马达24的输出，结束对马达24的输出的限制。

(第3实施方式)

参照图1以及图8，对第3实施方式的自行车用控制装置40进行说明。对与第2实施方式共通的部分标注与第2实施方式相同的附图标记，省略其说明。在第3实施方式中，在第2实施方式的第3控制中，执行与变速要求相应地变更第1角度ca1的第4控制。

控制部42在成为第1角度ca1时，限制马达24的输出，且使变速机22开始动作。控制部42在与变速要求相应地跨多个挡位使变速机22变更变速比r的情况下，跟与变速要求相应地使变速机22变更变速比r仅1个挡位的情况相比，将第1角度ca1向第1方向的上游侧变更。

参照图8，对第4控制进行说明。控制部42在自行车用控制装置40的电源成为接通的期间，按每个规定周期执行第4控制。

控制部42在步骤s31中判定是否存在变速要求。在不存在变速要求的情况下，结束处理，按每个规定周期再次执行步骤s31的判定处理。控制部42在存在变速要求的情况下，向步骤s32转移。

控制部42在步骤s32中，检测变速比r，向步骤s33转移。控制部42在步骤s33中，判定要求变速比ra和变速比r是否一致。具体地说，控制部42对来自操作部26的输出信号中所包括的要求变速比ra和由变速状态检测装置38检测的变速比r进行比较。控制部42在要求变速比ra和变速比r一致的情况下，结束处理。控制部42在要求变速比ra和变速比r不同的情况下，向步骤s41转移。

控制部42在步骤s41中，演算用于使变速机22动作到要求变速比ra为止所需要的第2时间t2，设定与第2时间t2相应的第1角度ca1，进入步骤s35。控制部42在与变速要求相应地使变速机22变更变速比r仅1个挡位的情况下，将预先存储在存储部44的第1角度ca1的初始值作为第1角度ca1来设定。控制部42在与变速要求相应地跨多个挡位使变速机22变更变速比r的情况下，第2时间t2越长，越向第1方向的上游侧变更第1角度ca1。也可以在存储部44存储第2时间t2和第1角度ca1的关联表或第1角度ca1和第2时间t2的函数。控制部42也可以使用被存储在存储部44的关联表或函数，从第2时间t2通过演算来求出第1角度ca1。

控制部42在步骤s35中，判定在是否达到在步骤s41中设定的第1角度ca1。控制部42在判定为未达到第1角度ca1的情况下，反复进行步骤s35的处理，直到达到第1角度ca1为止。控制部42在判定为达到第1角度ca1的情况下，在步骤s36中，开始对马达24的输出的限制，向步骤s37转移。控制部42在步骤s37中，执行变速机22的变速动作，直到成为要求变速比ra为止。在当前的变速比r和要求变速比ra存在2个挡位以上差异的情况下，控制部42使变速机22连续地动作。

接着，控制部42在步骤s38中，判定是否经过了第2时间t2。具体地说，控制部42判定达到第1角度ca1后的时间是否在第2时间t2以上。在其它的例子中，控制部42判定开始对马达24的输出的限制后的时间是否在第2时间t2以上。控制部42反复进行步骤s38的判定，直到经过第2时间t2。控制部42在判定为经过了第2时间t2的情况下，在步骤s39中，结束对马达24的输出的限制，结束处理。在一例中，控制部42在步骤s39中，使用与限制马达24的输出前相同的条件控制马达24的输出，结束对马达24的输出的限制。

(变形例)

有关上述各实施方式的说明是根据本发明的自行车用控制装置以及自行车用控制系统能够得到的方式的例示，并无意限制该方式。根据本发明的自行车用控制装置以及自行车用控制系统例如能够得到下面所示的上述各实施方式的变形例以及相互不矛盾的至少2个变形例组合而成的方式。在下面的变形例中，对与各实施方式的方式共通的部分标注与各实施方式相同的附图标记，省略其说明。

·也能够将第1实施方式的图3所示的第2控制变更为图9所示的第5控制。在该变形例中，仅执行变速机22的控制，不执行马达24的控制。在图9所示的第5控制中，执行从图3所示的第2控制省略了步骤s25以及步骤s28的各处理的处理。在第1角度ca1和第2角度ca2不同的情况下，图4的步骤s65以及步骤s68的各处理也与步骤s25以及步骤s28的各处理同样地被省略。在该变形例中，在不包括马达24的自行车用控制系统20中，能够执行图9的第5控制。

·也能够将第1实施方式的图3所示的第2控制变更为图10所示的第6控制。在该变形例中，控制部42在从曲柄的旋转角度ca成为第1角度ca1时开始到曲柄的旋转角度ca成为第3角度ca3为止，限制马达24的输出。具体地说，替代图1的步骤s27，执行图10的步骤s51。控制部42在步骤s25中，开始对马达24的输出的限制，在步骤s26中开始变速机的变速动作，然后，在步骤s51中判定曲柄的旋转角度ca是否成为第3角度ca3。在一例中，第3角度ca3被包括在从曲柄12a的一方的曲柄臂12c与上止点以及下止点中的一方对应的第1旋转角度cx1到与第1旋转角度cx1相比更靠为了推进自行车10而使曲柄12a旋转的第1方向的下游侧的45度为止的范围。

·也能够将图10所示的变形例进一步像下述那样变更。在该变形例中，控制部42在从曲柄的旋转角度ca成为第1角度ca1时到成为第3角度ca3为止的预测时间ta在第2时间t2以上的情况下，执行第1变速。控制部42在预测时间ta不到第2时间t2的情况下，执行第2变速。具体地说，在图10的步骤s23中，控制部42在预测时间ta在第2时间t2以上的情况下，将要求变速比ra作为目标变速比rx来设定。据此，控制部42通过步骤s24以后的处理执行第1变速。在步骤s23中，控制部42在预测时间ta不到第2时间t2的情况下，将在预测时间ta内变速机22能够变速的当前的变速比r和要求变速比ra之间的变速比r作为目标变速比rx来设定。据此，控制部42通过步骤s24以后以及下次以后的第6控制的处理执行第2变速。控制部42使用可由旋转角度传感器36取得的曲柄的旋转速度n，演算预测时间ta。

·也能够将第1实施方式像下述那样变更。在该变形例中，控制部42与到要求变速比ra为止的变速比r的挡位的数量相应地执行第1变速以及第2变速中的一方。具体地说，在图3的步骤s23中，控制部42在到要求变速比ra为止的变速比r的挡数在规定的挡数以下的情况下，将要求变速比ra作为目标变速比rx来设定。据此，控制部42通过步骤s24以后的处理执行第1变速。在步骤s23中，控制部42在到要求变速比ra为止的变速比r的挡数比规定的挡数大的情况下，将比当前的变速比r大或小规定的挡数的变速比r作为目标变速比rx来设定。据此，控制部42通过步骤s24以后以及下次以后的第2控制的处理执行第2变速。在这种情况下，比当前的变速比r大或小规定的挡数的变速比r相当于中间的变速比r。

·在第2实施方式的图7所示的第3控制中，也能够仅执行变速机22的控制，省略马达24的控制。在该变形例中，执行从第3控制省略了步骤s36以及步骤s39的各处理的处理。在该变形例中，在不包括马达24的自行车用控制系统20中，能够执行第3控制。

·在第3实施方式的图8所示的第4控制中，也能够仅执行变速机22的控制，省略马达24的控制。在该变形例中，执行从第4控制省略了步骤s36以及步骤s39的各处理的处理。在不包括马达24的自行车用控制系统20中，能够执行第4控制。

·在第2实施方式的第3控制以及第3实施方式的第4控制中，能够替代第2时间t2，设定结束了对马达24的限制的曲柄的旋转角度ca。具体地说，控制部42在第2实施方式的图7的步骤s34或第3实施方式的步骤s41中，设定执行对马达24的输出的限制的曲柄的旋转角度ca的范围。控制部42与第2时间t2相应地演算结束对马达24的输出的限制的曲柄的旋转角度ca。第2时间t2越长，执行对马达24的输出的限制的曲柄的旋转角度ca的范围越大。为此，第2时间t2越长，结束对马达24的输出的限制的曲柄的旋转角度ca越向第1方向的下游侧变更。控制部42在步骤s38中，反复进行步骤s38的处理，直到达到结束对马达24的输出的限制的曲柄的旋转角度ca为止。

·在第1以及第2实施方式中，可以在操作部26的输出信号包括跨多个挡位变更变速比r的要求。在这种情况下，例如，在操作部26设置用于跨多个挡位变更变速比r的开关。另外，也可以是控制部42在收到操作部26的输出信号的情况下，与该信号的内容或自行车10的控制状态等相应地设定跨多个挡位使变速比r变更的变速要求。

·在第2以及第3实施方式的第3控制或第4控制的步骤s35中，也可以是控制部42在判定为未达到第1角度ca1的情况下，结束处理，在规定周期后，再次进行步骤s31的判定。

·在第1以及第2实施方式中，即使没有达到第1角度ca1，也能够使对马达24的输出的限制以及变速动作的至少一个开始。具体地说，也可以省略第1实施方式的步骤s24或第2实施方式的步骤s35的处理。在这种情况下，例如，可以在步骤s23结束后，立即向步骤s25移动，也可以在由扭矩传感器34检测的扭矩在规定值以下时，向步骤s25移动。另外，在第1实施方式的图4的第2控制中，也可以省略与步骤s24的处理相同的步骤s64的处理。

·也可以是在控制部42与搭载在自行车10上的1个或多个传感器相应地自动控制变速机22来执行变速的自动变速中的第2控制、第3控制或第4控制中，执行上述的各实施方式的控制。搭载在自行车10上的1个或多个传感器包括扭矩传感器、车速传感器、踏频传感器中的至少1种。控制部42与来自搭载在自行车10上的1个或多个传感器的信号和被存储在存储部44的自动变速用的控制程序相应地判断是否存在变速要求。

(备注1)

一种自行车用控制装置，该自行车用控制装置包括控制部，所述控制部与使自行车的变速比变更的变速要求相应地控制能使前述变速比分挡地变更的变速机和辅助前述自行车的推进的马达，

前述控制部

在与前述变速要求相应地跨多个挡位使前述变速比变更的情况下，限制前述马达的输出，使前述变速机动作，直到成为与前述变速要求对应的变速比为止，在经过为了使前述变速机动作到与前述变速要求对应的变速比为止所需要的第2时间时，结束对前述马达的输出的限制。

(备注2)

一种自行车用控制装置，该自行车用控制装置包括控制部，所述控制部与使自行车的变速比变更的变速要求相应地控制能使前述变速比分挡地变更的变速机和辅助前述自行车的推进的马达，

前述控制部

接收前述变速要求，当前述自行车的曲柄成为与对应于上止点或下止点的旋转角度相比更靠为了推进前述自行车而使前述曲柄旋转的第1方向的上游侧的第1角度时，限制前述马达的输出，且使前述变速机开始动作，

在与前述变速要求相应地跨多个挡位使前述变速机变更前述变速比的情况下，与对应于前述变速要求使前述变速机变更前述变速比仅1个挡位的情况相比，使限制前述马达的输出的时间加长，或者使执行对前述马达的输出的限制的前述曲柄的旋转角度的范围变大。

附图标记说明

10：自行车；12a：曲柄；12c：曲柄臂；20：自行车用控制系统；22：变速机；24：马达；26：操作部；40：自行车用控制装置；42：控制部。