用于运行机动车的方法与流程

本发明涉及一种用于运行机动车的方法。此外，本发明涉及一种机动车以及一种存储装置。

背景技术：

如果应自动地或者以辅助的方式在机动车中进行确定的驾驶机动动作，或者应为驾驶员给出驾驶指示，则可根据机动车应跟随的预设的路线来进行。在此已知的是，在正常运行中由机动车学习所述路线，也就是说，可将由驾驶员驶过的路线储存在机动车中供以后使用。

例如，从公开文献de102014018189a1中已知相应的过程。根据该公开文献，可将已学习的、富有附加特征的路线用作在泊车过程期间机动车的自动行驶运行的样本。

尤其当机动车在私人土地上行驶时，学习将要驶过的路线是有利的。然而有问题的是，例如在有多个不同的机动车要停在私人土地上的情况中，机动车中的每一个必须单独地学习相应的路线。

技术实现要素：

由此，本发明的目的是，给出一种方法，通过该方法可减少在使用多个应进行确定的行驶过程的机动车时的学习成本。

根据本发明，该目的通过用于使机动车运行的方法实现，该方法包括以下步骤：

-获得/确定对所述机动车或相应另一机动车的相应驶过的路线进行描述的至少一个轨迹数据组，并且将轨迹数据组发送给车辆外部的存储装置，

–通过存储装置为机动车提供至少一个引导数据组，其中，每个引导数据组被分配给路线中的一个，并且每个引导数据组根据对相应配属的路线进行描述的轨迹数据组来获得，以及

-根据所提供的该个引导数据组/控制数据组或者——如果通过存储装置提供了多个引导数据组的话——根据所提供的引导数据组中的从机动车侧选择的一个，来操控机动车的车辆装置，以将涉及相配属的路线的驾驶提示输出给机动车的驾驶员和/或以进行至少一个行驶干预。

由此，根据本发明提出，已学习的路线或描述该路线的轨迹数据组并非或者至少并不仅仅局域地储存在用于行驶该路线的机动车中。而是，在车辆外部的存储装置上储存该轨迹数据组。在稍晚的时刻，可将相应于轨迹数据组的或从轨迹数据组中计算出的引导数据组提供给相同的机动车和/或至少另一机动车。

由此，轨迹数据组/道路数据组、即从驶过的路线中得到的轨迹数据/道路数据不仅可被已经用于学习该路线的机动车所用，而且可被其它机动车所用。如稍后还将详细解释的那样，在此可行的是，在提供引导数据组时和/或在操控车辆装置时，考虑接收引导数据组的机动车的车辆几何结构和/或最初驶过该路线的机动车的车辆几何结构。由此实现，已学习的路线能与具体使用的机动车的行驶几何结构无关地被使用。由此，通过根据本发明的方法，足够的是，通过一个机动车学习路线，此后，所获得的轨迹数据组在将来在引导相同的或其它机动车时可继续使用。

在此，车辆外部的存储装置可用于储存多个机动车和/或用户的轨迹数据组，和/或用于提供用于具有相应用户的多个机动车的引导数据组。为了能够自动地选择引导数据组或者为了易于用户手动选择，可使用多种方案。例如，可将轨迹数据组分别分配给确定的用户，从而可在所有被该用户使用的机动车中使用这些轨迹数据组。但是也可行的是，用户为其它用户提供轨迹数据组。此外可行的是，根据迄今为止的行驶运行、尤其是当前的机动车位置，已经选择了路线或相配属的引导数据组的子集，仅从该子集中自动地或由用户做出选择。尤其是为了易于用户进行选择，在获得轨迹数据组的范围中或者事后，可为单个路线分配——例如作为文本字符串的——明确的名称，在选择将要行驶的路线时，可为用户例如显示出该明确的名称。备选地例如可行的是，通过目的地或通过从地图数据中获得的、在路线的周围环境中的重要对象的名称来标识单个路线。

存储装置也可构造成，包括多个、例如通过网络相连接的元件。例如，存储装置可构造成云存储器的形式。

在根据本发明的方法中，可为多条路线获得轨迹数据组，其中，分别为这些路线分配至少一个对与路线相关联的至少一个位置进行描述的位置信息，其中，用于选择为其获得并提供相应配属的引导数据组的至少一个路线和/或用于选择用于控制车辆装置的引导数据组的选择标准与该位置信息相关。位置信息可描述路线的起点和/或终点和/或路线的其它路标点。在此也可行的是，固定地预设距离界限或者作为位置信息的一部分获得距离界限，其中，选择标准尤其是评估，机动车的自身位置是否位于该距离界限之内。所述多个轨迹数据组尤其可通过不同的机动车获得。

通过机动车的位置获取装置，可获得描述机动车自身位置的自身位置信息，其中，选择标准附加地与自身位置信息相关。例如可通过卫星辅助的位置确定系统、例如gps传感器获得自身位置信息。当相配属的位置信息描述了与自身位置的距离小于预设的限值的位置时，可选择或为路线获得引导数据组。由此，可选择为其确定了如下引导数据组的路线，该引导数据组具有的路标点、尤其是起始点位于机动车的自身位置附近并因此对于机动车的接下来的引导尤其重要，或者可选择与相应的路线相配属的引导数据组。

位置信息可分别描述结束相应路线的目标位置，其中，选择标准与目标位置相关。当用户预设：应将机动车引导到确定的目的地时，相应的评估是有利的，这是因为在这种情况中，仅仅能选择具有相应的目标位置的路线。也可行的是，检查：例如另一机动车是否已经占用了路线的目标位置。在这种情况中，自身机动车不应被引导到该目标位置，因此不能考虑相应的路线。

附加地，选择标准可与在机动车的操作装置上检测到的用户的操作输入相关。例如，用户可从多个所提供的路线中或与路线相配属的目标位置中选择，其中，或者相应的选择可被提供给储存装置，以便选择如下路线，即应为该路线提供引导数据组，或者相应的选择可在机动车内继续处理，以便选择多个所提供的引导数据组中的一个。

在根据本发明的方法中，可获得对由待考虑的机动车占用的位置进行描述的占用信息，据此，为其获得并提供相配属的引导数据组的至少一个路线的选择和/或用于控制车辆装置的引导数据组的选择与占用信息相关。如果从当前机动车位置出发可行驶多个具有不同目标位置的路线、例如通往不同停车位的路线，其中，目标位置、即例如停车位中的一些可能被占用，则可使用这种做法。在这种情况中，例如可仅获得并提供用于将机动车引导到未占用的目标位置中的一个目标位置、即例如未占用的停车位的引导数据组。备选地，例如可行的是，首先将所有目标位置的引导数据组提供给机动车，随后，根据占用信息可从中选择如下引导数据组，通过该引导数据组可将机动车引导到未占用的目标位置。显然，也可行的是，也为与目标位置不同的其它位置获得，其是否被占用。例如，可根据占用信息获知，路线中的一个或多个区段是否被占用，并且可确定针对该路线的引导数据组或者选出如下这样的引导数据组，在其中，路线的区段未被另一待考虑的机动车占用。

可通过待考虑的机动车本身提供占用信息。可例如通过车对车通信直接提供给机动车，或者通过储存装置或经由至少另一装置提供给机动车。例如，待考率的机动车可将其实时位置提供给存储装置，从而该实时位置可直接在获得和提供至少一个用于机动车的引导数据组的范围中被考虑或者传输给机动车，以便在那里在选择引导数据组时被用于操控车辆装置。待考虑的机动车可例如通过以卫星为基础的导航确定系统确定其位置。备选地也可行的是，通过传感器获得占用信息，并且将占用信息提供给机动车或存储装置。在此，可使用该机动车的传感器、待考虑的机动车的传感器和/或基础设施侧的传感器。例如，可使用停车楼的传感器，其获得至少一个停车位的占用情况。

轨迹数据组和/或引导数据组可分别对于路线的至少一个区段描述相应区段的起点和/或终点的坐标和/或在相应区段中的转向角/转弯角和/或轨迹曲率/道路曲率。因此不需要通过高分辨率的位置数据描述路线，而是可通过多个路标点描述路线，这些路标点例如通过预设的轨迹曲率或预设的转向角相连接。

可行的是，在轨迹数据组或引导数据组与路线的形状之间的关系与该机动车或另一机动车的具体车辆几何结构相关。如果例如通过已使用的或待使用的转向角描述路线区段，则所得到的路线形状例如与轴距相关。因此可行的是，在根据本发明的方法的范围中，附加地根据至少一个涉及机动车行驶几何结构的行驶几何参数获得至少一个引导数据组和/或控制车辆装置。如果根据行驶几何参数获得引导数据组，则可将该引导数据组事先提供给存储装置。这可通过机动车例如在检索引导数据组的范围中或机动车在存储装置上登陆(例如在机动车起动时)的范围中来进行。备选地，行驶几何参数可事先储存在存储装置上。例如，行驶几何参数可由使用者提供给存储装置，尤其是通过网络接口。备选地可行的是，在将机动车提供给使用者之前，在存储装置上储存与车辆相配属的行驶几何参数。这例如当通过机动车制造商运行存储装置或者为存储装置提供行驶几何参数时可进行。考虑行驶几何参数能够实现，使用已经被具有另一行驶几何结构的机动车获知的轨迹数据组。

行驶几何参数可描述机动车的轴距和/或转弯圆和/或最大转向角。如已经解释的那样，轴距对于路线与转向角之间的关系很重要。机动车的转弯圆或最大转向角可限制，到底所获取的路线中的哪一个可由机动车行驶。这些参数可由此尤其用在对为其提供引导数据组的路线的选择的范围中，或者根据这些参数操控车辆装置，因为可抛弃自身机动车不能驶过的路线。

在确定轨迹数据组时，可获取对驶过该路线的机动车的车辆几何结构进行描述的另一行驶几何参数，并且将其发送给存储装置，此后，根据另一行驶几何参数来确定至少一个引导数据组和/或控制车辆装置。例如，如果在轨迹数据组的范围中获取转向角，则可借助于另一行驶几何参数确定路线或路线区段的实际轨迹曲率，由此也可由具有其它车辆几何结构的机动车使用该轨迹数据组。

可为多个路线确定多个轨迹数据组，其中，为这些轨迹数据组分别分配多个用户识别码中的至少一个，其中，为机动车的用户分配这些用户识别码中的一个通过机动车获取的用户识别码，此后，在提供引导数据的范围中仅考虑与所获取的用户识别码或至少另一预设的用户识别码相配属的轨迹数据。例如，可通过以下方式获取用户识别码，即，从被分配给驾驶员的装置、例如具有集成的发射接收器的车辆钥匙或移动通信设备中读取该用户识别码。备选地可行的是，用户通过在机动车侧的操作装置上的操作输入、例如通过选择资料，来选择用户识别码。预设的用户识别码可分配给公共的轨迹数据组。然而也可行的是，用户将所有与该用户相配属的轨迹数据组或其中一部分提供给其它用户。

优选地，在获取轨迹数据时，也通过相应的机动车获取用户识别码，并且将所获取的轨迹数据与该用户识别码相关联。例如可通过网络界面将自己的轨迹数据提供给其它用户。轨迹数据与用户识别码的关联能够实现，由用户学习到的轨迹数据组始终可供该用户使用，而与用户刚好使用哪个机动车无关。

对此补充地或备选地可行的是，将至少一组如下路线分配给确定的基础设施装置或确定的地区，即：所述路线的轨迹数据储存在存储装置上，其中，通过机动车的所述或一位置获取装置确定，机动车是否位于该地区中或与基础设施装置相配属的区域中，其中，在这种情况中，将所有与该组路线相配属的引导数据组传输给机动车和/或在提供引导数据组的范围中仅考虑该组所包含的路线。一方面所描述的做法能够实现，将例如用于停在停车楼中或停车位上的公共轨迹数据组提供给多个机动车。另一方面，简化了轨迹数据组的选择，因为仅须在与该地区或区域相配属的轨迹数据组之间进行选择。如果例如手动地根据与轨迹相配属的名称或目标位置来选择由机动车使用的路线或引导数据组，则可以仅仅提供与该区域或地区相配属的路线以供选择。

除了根据本发明的方法，本发明还涉及一种机动车，其设置成，作为所述机动车和/或所述另一机动车来参与根据本发明的方法。机动车尤其包括用于与存储装置通信的通信装置和用于控制通信装置和车辆装置的控制装置。通过控制装置可控制通信装置和车辆装置以实施根据本发明的方法。

此外，本发明涉及一种存储装置，其设置成，作为所述存储装置参与根据本发明的方法。存储装置可具有至少一个计算装置或带有相应配设的储存器的多个计算装置的网络和用于与机动车或另一机动车通信的通信装置。通过所述一个或多个计算装置可为多个分别分配有用户识别码的用户提供引导数据组，用户识别码如以上解释的那样能够将所分配的轨迹数据与确定的用户相关联/对应。所述一个或多个计算装置可根据轨迹数据组确定引导数据组。

显然，可通过针对根据本发明的方法解释的特征来改进根据本发明的机动车和根据本发明的存储装置，并且反之亦然。

附图说明

从以下实施例和附图中得到本发明的优点和细节，该附图示出了根据本发明的存储装置的实施例和根据本发明的机动车的实施例在根据本发明的方法的实施例中的使用。

具体实施方式

在图中示出的情形中，机动车1应停放在车库2中。车库2是具有两个停车位3、4的双车位车库。机动车1具有控制装置5，通过控制装置可操控多个车辆装置6、7，以便自动地或者以辅助的方式沿着之前学习的路线9、10引导机动车。车辆装置6是机动车1的马达或发动机并且车辆装置7是机动车1的转向器。此外，控制装置5控制机动车1的未示出的制动器。如果希望至少部分地手动引导机动车1，控制装置5可操控车辆装置8、即指示装置，以便为驾驶员给出驾驶提示。由此，驾驶员在沿着之前学习的路线9、10引导机动车时可得到辅助。

以下解释的方法的突出之处在于，不仅可沿着在机动车1自己行驶时已经学习到的路线9、10引导机动车1，而且能沿着被另一机动车学习到的路线9、10进行引导。为了简单地说明该方法，以下阐述的出发点是，由机动车1学习到的路线也使用在对机动车1的引导的范围中。如果当另一机动车被用于学习该路线时需要调整该方法，参考对应的段落。

该方法开始时，由机动车1的未示出的驾驶员手动地驶过将要学习的路线9、10。路线9用于将机动车1停在停车位3上，路线10用于将机动车1停在停车位4上。为了清楚起见，在所示示例中示出了相对简单的路线9、10，其分别由三个区段组成。在区段11、12中，机动车1直线向前运动，在区段13、14中，以恒定的转向角右转弯，并且在区段15、16中机动车1再次直线运动。对于路线9、10的区段11至16中的每一个，用于路线9、10的轨迹数据分别描述了区段11至16的起点和终点17至23的坐标，以及相应的由机动车1使用的转向角。备选地可行的是，代替转向角，获得可从转向角计算出的轨迹曲率。

区段15、16的终点20、23与应将机动车引导至的、路线9、10的相应的目标点相对应。在图中如此示出起点和终点17至23，使得当机动车1到达对应的点时，所述起点和终点分别与机动车1的前部的中心点相对应。在实际的实现中，通过位置确定装置24、例如gps传感器确定机动车位置。在这种情况中，可储存相对于前部的车辆中心点移位的、位置确定装置的相应位置。

在行驶了所述路线之后，分别将如解释的那样描述路线的轨迹数据组通过机动车的通信装置25通过无线通信连接27传输给车辆外部的存储装置26。除了轨迹数据组，附加地还可传输对机动车1的行驶几何结构进行描述的行驶几何参数。例如，可传输机动车1的轴距。在继续的方法进程中，轴距可用于从相应的转向角中计算区段11至16的轨迹曲率，或者用于计算具有另一车辆几何结构的机动车为了实现对应的轨迹曲率而必须使用的转向角。尤其在以下解释的、由机动车1或者由接收机动车调取引导数据组时在车辆装置的控制的范围中，可通过存储装置26进行相应的计算。

紧接着，可通过机动车1或任意另一机动车使用学习到的路线9、10。在此如所解释的那样可行的是，考虑机动车的不同的车辆几何结构。为了由机动车使用，存储装置26通过机动车的通信装置25将至少一个引导数据组提供给机动车1，该引导数据组被分配给路线9、10中的一个，并且根据对相应分配的路线9、10进行描述的轨迹数据组获得。

在最简单的情况中，引导数据组可与轨迹数据组相同。例如，引导数据组可包括之前储存的区段11至16的起点和终点17至23的坐标以及所属的用于路线9、10中的一个的转向半径。然而优选地，在获得引导数据组的范围中已经考虑，机动车可具有不同的行驶几何结构，即例如不同的轴距、转弯圆和/或最大转向角。为此，机动车1可在——例如在起动机动车1时——登陆存储装置26的范围中或者在调取至少一个引导数据组的范围中，将机动车的行驶几何参数传输给存储装置26，存储装置在求得该至少一个引导数据组时考虑所述行驶几何参数。例如，可以不提供针对如下路线的引导数据组，即，由于机动车1的最大转向角或其转弯圆，机动车不能驶过该路线。此外，可根据行驶几何参数计算在引导数据组的范围中传输的转向角。

在图中，仅仅示出两个路线9、10，在存储装置26上为这两个路线储存了轨迹数据。然而，由于存储装置26可用作用于多个机动车的存储装置，可行的是，在存储装置26上储存用于非常大量的路线9、10的轨迹数据。因此，不必针对每个存在有轨迹数据的路线产生引导数据组并且将其发送给机动车1。能以多种多样的方式减少所获得并发送的引导数据组的量。例如，在获得轨迹数据组的范围中，轨迹数据组可分别与用户识别码相联系，用户识别码对机动车的用户进行描述。例如，可通过个人的车辆钥匙或者移动通信装置自动地或者通过用户在机动车1的操作装置上的手动输入，将对应的用户识别码提供给机动车1，并且将用户识别码与轨迹数据一起传输给存储装置26。紧接着，可仅仅将分配给如下路线的引导数据组提供给机动车1，这些路线的轨迹数据组具有对应的用户识别码。补充地，还可提供被标记成公共轨迹数据的轨迹数据或者已经由其它用户提供给该用户的轨迹数据。

由此，通过所描述的方法实现，确定的用户可在多个机动车中使用由该用户学习到的线路。如果假设，单个用户学习相对较少的路线，则例如可行的是：用户手动地在机动车的操作装置上、例如在可构造成触摸屏的显示装置8上选择，应为路线中的哪一个计算引导数据组，据此由存储装置26传输可能路线的列表；或者，在传输用于所有由用户学习到的路线的引导数据组之后，用户选择出对应的引导数据组，该引导数据组如稍后解释的那样应该用于引导机动车。为此，可为单个路线分配例如明确的文本名称，例如文本字符串。备选地可行的是，通过路线的目标点来标识单个的路线。

然而，常常期望的是，自动地进行对合适的路线的选择，或者至少限制用户的选择可能性，以避免由于多条可能的路线而造成长时间翻页。因此可行的是，通过位置确定装置24获得机动车1的自身位置并且将其传输给存储装置26，在那里，存储装置在选择至少一个应为其获得引导数据组的路线的范围中进行评估。备选地，显然也可行的是，将用于所有路线的引导数据组传输给机动车1，据此，控制装置5根据机动车1的自身位置从这些引导数据组中选择出一个或多个。

为了根据自身位置选择线路，要示例性地描述两种方案，它们显然也可相互组合。第一种减少路线数量的可能方案是，将如下所述的路线的组分别分配给确定的基础设施装置或确定的地区，即：该路线的轨迹数据储存在存储装置上。根据自身位置可确定，机动车是否处于该地区中或者基础设施装置所在的区域中。在这种情况中，在提供引导数据组的范围中，可仅仅考虑属于该组的路线。例如，在所示出的情形中，即使已经学习了另外的路线，也可仅仅考虑与车库2相关的路线9、10。

备选地或补充地可行的是，分别为路线分配对至少一个与该路线相关的位置进行描述的位置信息。例如，该位置可为区段11至16的起点和/或终点17至23、与终点20、23一致的目标位置或在路线9、10上的其它路标点。可仅仅提供用于如下路线的引导数据组，即：在所述路线中位置信息描述了至少一个与机动车的自身位置的距离低于预设的限值的位置。此外，该限值可与方向相关和/或机动车的取向可被考虑。

另一对于选择应为其提供引导数据组的路线来说重要的因素是，相应的路线9、10是否能自由地驶过，或者，待考虑的机动车28是否——尤其在相应的目标位置的区域中——位于路线9、10上。例如，在图中示出的情形中，首先，对于机动车1来说两个路线9、10都可以。然而，通过待考虑的机动车28可将对待考虑的机动车28的位置进行说明的占用信息传输给存储装置26。由此，该存储装置在提供至少一个引导数据组的范围中可获得：机动车28占用了路线10的目标位置，并因此将被分配给自由的/未被占用的路线9的引导数据组传输给机动车1。

如果仅仅将单个的引导数据组传输给了机动车1，那么紧接着可直接地或者在由用户确认之后根据该引导数据组控制车辆装置6至8。例如，机动车可自主地沿着路线9被引导，以便停放在停车位3上，或者可通过显示装置8将用于对应的引导的驾驶指示输出给驾驶员。

如果将多个引导数据组传输给机动车1，则通过机动车1的控制装置5选择出这些引导数据组中的一个，并且紧接着将其用于操控车辆装置6至8。可手动地通过用户、例如通过在构造成触摸屏的显示装置8上的操作输入进行选择。也可行的是，通过远离机动车的用户、例如在移动通信装置上进行相应的选择。此外，所解释的用于选择应为其提供引导数据组的路线的选择方法也可储存在机动车中以用于选择引导数据组。

因此，所解释的方法一方面实现，由任意另一机动车1使用被机动车1学习的路线。另一方面，实现了自动选择已经学习到的路线中的一个，或者在这种选择时辅助使用者。

已在相对简单的示例的范围中，即，行驶到车库2中的情况中解释了该方法。显然可行的是，由多个用户学习路线并且提供给多个机动车。这例如当机动车应自动地停在公共停车区域上或者停车楼中时可以是适宜的。在这种情况中，可由具有不同用户的多个不同的机动车学习通往多个停车位的路线。停车区域或停车楼可具有传感器，该传感器确定，停车位是否被占用。此外，可在停车位侧或停车区域侧设置存储装置，或者与其分离地设置的存储装置可考虑：机动车位于停车区域或停车楼的区域中。在这种情况中，可为机动车提供用于将机动车引导到未占用的停车位中的一个上的引导数据组。