用于控制液压伺服转向系统的方法和车辆中的液压伺服转向系统与流程

本发明涉及用于控制液压伺服转向系统的方法和车辆尤其是商用车中的液压伺服转向系统。

背景技术：

在车辆、尤其是商用车中，为了支持通过驾驶员或自动化的转向系统给出的转向要求而设置伺服转向系统。该伺服转向系统具有液压泵，该液压泵通过液压线路与任意的转向传动装置连接。转向传动装置将转向要求机械转化为车辆的车轮的转向运动。

为了对转向进行支持，通过液压泵提供液压液，该液压液被运输至转向传动装置。液压泵在此由发动机供应，其功率或其发动机转速确定液压液的实际体积流量，这是因为依赖于发动机转速来调节出导致一定的实际体积流量的泵转速。转向传动装置中的液压液起作用，从而支持转向要求向转向运动的机械转化，其中，实现转向支持，使得在较高的提供的实际体积流量的情况下可以实现较高的转向速度。

在de102015014882a1中描述了伺服转向系统，该伺服转向系统的液压泵由发动机来运行，其中，当已确认有转向要求时，液压泵被操控。发动机的功率在此确定液压液的实际体积流量，从而根据转向要求的大小，足够的实际体积流量可以通过相应调节发动机转速来提供。支持性地，自动化的转向系统也可以通过发动机作用到转向柱上，从而也能够实现自动化的转向。在发动机故障时，液压泵可以由起动发动机运行，从而液压泵又可以以一定的实际体积流量运输，从而即使在发动机故障时也可以确保液压伺服转向系统的可接受的功能。

在jp2007269312a2中描述了纯电子伺服转向系统，其可以通过电动机支持转向。转向支持的大小在此根据环境检测来调节，其方法是检查，按照车辆的当前的环境是否需要转向支持。

在de102007016112中示出了液压的转向和制动支持。因此设置的是，依赖于速度地调节液压泵的泵转速，其中，液压泵由发动机驱动。只要已识别到转向，那么在此进行对液压泵的操控，其中，操控的方式依赖于与速度相关的需求有多高，即，实际上需要什么样的实际体积流量。由此应该实现的是，在需要时提供足够的转向和制动支持，并且同时在不需要时减小使用多余的能量。

技术实现要素：

本发明的任务是说明一种用于控制液压伺服转向系统的方法，利用该方法在即将发生碰撞的情况下可以确保具有高的转向速度的可靠的转向支持。此外，本发明的任务是提供一种液压伺服转向系统。

该任务通过根据权利要求1的方法和根据权利要求15的液压伺服转向系统解决。优选的改进方案在从属权利要求中说明。

为此根据本发明设置的是，在确认自身的车辆与碰撞对象即将发生碰撞后检查由车辆的伺服转向系统的液压泵提供的、用于转向支持的液压液是否具有大于或等于最小体积流量的实际体积流量。如果不是这样的情况，那么根据本发明提高液压泵的泵转速。

这优选通过提高车辆的驱动发动机例如内燃机或以电方式运行的发动机的发动机转速来实现，驱动发动机与伺服转向系统的液压泵机械地作用连接。提高驱动发动机的发动机转速因此也直接导致提高液压泵的泵转速，由此又提高了提供的实际体积流量。

有利地，因此可以通过提高车辆的驱动发动机的发动机转速来将提供的实际体积流量至少提高至最小体积流量。替选地或补充地也可以例如通过布置在驱动发动机和液压泵之间的泵传动装置改变泵传动比，所述泵传动比调节驱动发动机与液压泵之间的传动比。由此，在不变的或仅稍微提高的发动机转速的情况下可以实现较强地提高泵转速并因此较强地提高实际体积流量。

最小体积流量在此选择为使得具有至少一个最大转向角以便在碰撞时通过避开来减小事故后果的转向可以以足够高的转向速度，例如每秒400-500°的转向角，获得支持。

因为该提高与对即将发生的碰撞的确认相关联，所以当由于识别到碰撞但还不存在转向要求并且因此还不肯定车辆是否确实应当执行转向时就已经有利地提供了更高的实际体积流量。实际体积流量的提高因此不与转向要求相关联。因此，并非当实际上存在转向要求时才提供足够的实际体积流量，而是针对驾驶员或自动化的转向系统由于即将发生的碰撞进行干预的情况就已经能够以预备的方式提供足够的实际体积流量。

在本发明的范围内，车辆的驱动发动机、例如内燃机或以电方式运行的发动机理解为车辆的驱动器，即驱动发动机给出发动机转速，发动机转速可以通过车辆换挡变速器、例如自动化的变速器(amt)或自动变速器(at)传递至车辆的驱动系的驱动轴，利用车辆换挡变速器可以调节发动机传动比。通过驱动轴来驱动车辆的车轮，例如车辆的一个后桥或多个后桥的车轮。因此，依赖于驱动发动机的发动机转速地调节车辆的车辆速度和液压泵的泵转速。

在此优选没有设置液压泵与驱动发动机的解耦，即一旦驱动发动机以发动机转速受驱动，那么通过至液压泵的机械连接，液压泵也自动以一定的泵转速受驱动。

优选地，为了检查实际体积流量是否大于或等于最小体积流量并且因此在即将发生碰撞的情况下针对转向支持是否提供足够的实际体积流量，通过评估驱动发动机的发动机转速来获知。这是可能的，因为它们直接相关。

因此，例如首先通过由驱动发动机的发动机控制装置传送的发动机输出信号来获知发动机转速，其中，发动机控制装置本身测量发动机转速。但替选地或附加地，发动机转速也可以在考虑到布置在车辆的驱动发动机与驱动轴之间的车辆换挡变速器的发动机传动比的情况下由当前的车辆速度获知，其中，在车辆换挡变速器中挂入了一定的车辆变速器挡位。

发动机传动比可以针对挂入的车辆变速器挡位例如存储在变速器控制装置中或者在行驶期间以如下方式获知，即，从发动机转速和传递至驱动轴的变速器输出转速估计或计算出针对相应的车辆变速器挡位的发动机传动比。

从发动机转速有利地以如下方式获知实际体积流量，其中，确定液压泵的泵转速，该泵转速基于驱动发动机与液压泵之间的机械连接(例如齿轮或带)直接从发动机转速得到。如果存在的话，则考虑布置在驱动发动机与液压泵之间的泵传动装置的泵传动比。通过配属于液压泵的泵特性曲线从泵转速得到实际体积流量。

替选地也可以直接测量在从液压泵向着转向传动装置引导的液压线路中的实际体积流量，液压液在所述液压线路中被运输至转向传动装置，以便在将转向要求机械地转化为转向运动时对转向传动装置进行支持。

根据有利的实施方案设置的是：如果实际体积流量小于最小体积流量并且已确认碰撞即将发生，为了提高驱动发动机的发动机转速，首先检查是否通过车辆换挡变速器挂入了一定的车辆变速器挡位或者车辆换挡变速器是否是脱开的也就是调节出空转。这例如可以以如下方式实现，即，评估由车辆换挡变速器的变速器控制装置输送的变速器输出信号，所述变速器输出信号说明了挂入了哪个车辆变速器挡位或车辆换挡变速器是否处于空转中。

如果车辆换挡变速器处于空转中，那么可以仅通过直接操控驱动发动机来提高发动机转速。为此优选将发动机控制信号输送至驱动发动机的发动机控制装置，基于该发动机控制信号来实现发动机转速的提高，其中，发动机转速一直提高，直到实际体积流量大于或等于最小体积流量。这重新通过泵特性曲线在知晓通过提高发动机转速同样提高的泵转速的情况下来确认。

如果确认通过车辆换挡变速器挂入了一定的车辆变速器挡位并因此存在一定的发动机传动比，那么将变速器控制信号输送至车辆换挡变速器的变速器控制装置，基于所述变速器控制信号降低调节出的车辆变速器挡位。基于降低调节出的车辆变速器挡位，同时提高发动机转速，这是因为发动机传动比由于较小的车辆变速器挡位而发生改变。在此，车辆变速器挡位强烈地降低，直到得到导致大于或等于最小体积流量的实际体积流量的发动机转速。在知晓发动机传动比的情况下，可以有利地立即调节出正确的车辆变速器挡位，而不会发生中间换挡。

补充于在空转中提高发动机转速或者补充或替选于降低车辆变速器挡位而可以设置的是：改变泵传动装置的泵传动比，以便提高泵转速并因此提高实际体积流量。也就是说，通过调节出泵传动装置中的适当的泵传动装置挡位，即使在低的发动机转速的情况下，例如在高速公路上的高的车辆速度的情况中，在很小的转向运动的情况下并且尤其是为了节约燃料，也能够通过降低泵传动装置挡位在确认即将发生碰撞之后提高泵转速并因此提高实际体积流量。由此能够以有利的方式不发生或者以很小的程度发生车辆变速器挡位的改变并且在空转中发动机转速的直接提高也会更少。

因此，能够要么通过改变车辆变速器挡位，要么通过在挂入空转时直接要求提高发动机转速，并且/或者通过改变泵传动装置挡位来提升泵转速并因此提升实际体积流量。这并不对行驶特性产生直接影响，这是因为在空转中仅改变发动机转速，而在挂入车辆变速器挡位的情况下也就是当车辆被驱动时仅改变发动机传动比，但这并不对当前的车辆速度产生显著的影响。改变泵传动装置挡位同样不对行驶运行产生影响。

为了确认即将发生的碰撞，在车辆中例如可以存在紧急制动系统(aebs)，所述紧急制动系统通过紧急制动控制装置来执行环境监控和评估，并且由此可以识别出与碰撞对象即将发生碰撞。据此可以例如通过车辆中的数据总线连接部，例如通过can总线、flexray、以太网等输送碰撞警告信号，所述碰撞警告信号启动对实际体积流量对于转向支持而言是否足够的检查。

总体上，信号通过数据总线连接部至少从发动机控制装置、变速器控制装置、紧急制动控制装置以及泵传动装置传递出并且传递至它们，以便能够使信号传递至伺服控制装置变得简单并对信号传递至伺服控制装置进行加速，通过所述伺服控制装置在即将发生碰撞的情况下通过提高发动机转速或泵转速来控制对实际体积流量的调节。由此，在上述碰撞警告信号的情况下能够快速地要求提高实际体积流量，从而即使在由于即将发生的碰撞而直接干预转向的情况下也可以确保足够的转向支持。

在即将发生碰撞时应该受到支持的转向要求例如可以手动地由驾驶员通过方向盘给出或者由自动化的转向系统给出，该转向系统例如当已识别到即将发生的碰撞时通过电动机要求转向。在这两种情况下，(手动地由驾驶员或自动化地由电动机)给出的转向要求以机械方式传递至转向传动装置并且所述转向传动装置以液压方式通过伺服转向装置来进行支持。

附图说明

本发明随后借助附图阐述。其中：

图1示出了具有液压伺服转向系统的车辆的示意图；和

图2示出了用于执行根据本发明的方法的流程图。

具体实施方式

在根据图1的实施方式中示意性示出车辆100，其具有液压伺服转向系统200，其中，可选地可以通过自动化的转向系统300对液压伺服转向系统200以电方式进行支持。一旦存在通过驾驶员或通过可选的自动化的转向系统300提出的转向要求a转向，那么液压伺服转向系统200用作转向支持，其中，转向支持促成：可以在给出的转向要求a转向的情况下例如通过转动方向盘1来实现较高的转向速度v转向。

液压伺服转向系统200为此具有液压泵2，其通过液压线路3与转向传动装置4流动连接。如果驱动液压泵2，那么可以由液压泵2提供具有一定的实际体积流量q实际的液压液6，其中，实际体积流量q实际尤其是依赖于泵转速n泵，液压泵2以该泵转速转动。液压液6被运输至转向传动装置4，其中，转向传动装置4将转向要求a转向机械转化为车辆100的前桥va的车轮5的转向运动。将转向要求a转向机械地转换为转向运动可以通过液压液6以适当的方式根据实际体积流量q实际来支持，从而可以确保转向支持，该转向支持在较高的实际体积流量q实际的情况下可以确保较高的转向速度v转向。

转向要求a转向可以要么通过驾驶员转动方向盘1，要么通过自动化的转向系统300给出，该自动化的转向系统尤其是通过转向控制装置(ema-ecu)301和电动机302构成。转向控制装置301构造成尤其是在即将碰撞时自动化地使车辆100转向，并且为此通过转向信号s转向自动化地操控电动机302。电动机302以任意的方式(由伺服转向系统200支持地)作用到转向传动装置4上，以便促成车轮5的转向运动。在通过驾驶员手动转动方向盘1时，例如使与转向传动装置4作用连接的转向柱7转动。

为了转向支持，液压泵2可以与适当的转向传感器8作用连接，从而通过转向传感器8可以确认是否存在转向柱7的扭转并且因此已要求以一定的转向角w转向。

液压泵2根据图1中的实施例经由可选的泵传动装置9与车辆100的驱动发动机10例如内燃机或以电方式运行的发动机例如通过齿带或齿轮机械连接。由此，具有发动机转速n引擎的驱动发动机10的转动也自动地传递至液压泵2，从而液压泵2的泵转速n泵依赖于驱动发动机10的发动机转速n引擎。也就是说，一旦驱动驱动发动机10，那么液压泵2也自动开始运行。因此，实际体积流量q实际也依赖于驱动发动机10的发动机转速n引擎。

可选地，通过泵传动装置9可以调节泵传动比r泵，其中，泵传动比r泵也可以通过调节泵传动装置挡位pg来改变。由此，即使在很低的发动机转速n引擎的情况下也可以调节出高的泵转速n泵。在此可以根据泵控制信号s泵_输入调节泵传动装置挡位pg。

驱动发动机10由发动机控制装置11控制，发动机控制装置构造成用于调节发动机转速n引擎，其中，为此可以例如通过车辆100的数据总线连接部12例如can总线给发动机控制装置11给出发动机控制信号s引擎_输入。此外，发动机控制装置11可以通过发动机输出信号s引擎_输出输送当前的发动机转速n引擎，例如同样输送至数据总线连接部12。

驱动发动机10此外通过车辆换挡变速器13与引导至车辆100的后桥ha的驱动轴15连接，从而可以通过车辆换挡变速器13根据调节出的发动机传动比r引擎以变速器输出转速来驱动后桥ha的车轮5。车辆换挡变速器13例如实施为自动化地控制的变速器(amt)或自动变速器(at)，它们能够相应地通过变速器控制装置14来控制。通过变速器控制装置14可以自动调节出相应于当前的行驶情况的车辆变速器挡位gf，即，调节出相应的发动机传动比r引擎，或者可选地可以基于省力功能也调节出空转l，其方法例如是脱开，从而驱动发动机10可选地也可以省力地运行。

此外，例如可以通过数据总线连接部12给变速器控制装置14给出变速器控制信号s变速器_输入，基于该变速器控制信号，车辆换挡变速器13可以自动化地脱开并且切换到空转l中或切换到一定的车辆变速器挡位gf中。接着，由车辆换挡变速器13调节出一定的发动机传动比r引擎。此外，变速器控制装置14可以通过变速器输出信号s变速器_输出输送挂入了哪个车辆变速器挡位gf或者车辆换挡变速器13是否处于空转l中，例如将其输送至数据总线连接部12。可选地，配属于相应的车辆变速器挡位gf的发动机传动比r引擎以及当前的变速器输出转速n变速器也可以通过变速器输出信号s变速器_输出传递至数据总线连接部12。

针对在识别到即将碰撞之后的根据本发明的转向支持，也就是在碰撞辅助情况a中，附加地，紧急制动控制装置(aebs-ecu)20和伺服控制装置30与数据总线连接部12联接。如果在车辆100中存在自动化的转向系统300，那么伺服控制装置30也可以整合在转向控制装置301中。

紧急制动控制装置20例如是紧急制动系统(aebs)的一部分，紧急制动系统借助环境监控识别出与碰撞对象o即将发生碰撞并可以相应地对此做出反应，例如借助紧急制动要求来做出反应。如果识别出与碰撞对象o即将发生碰撞，那么由紧急制动控制装置20将碰撞警告信号scw输送至数据总线连接部12。该碰撞警告信号scw可以同时由伺服控制装置30通过数据总线连接部12接收。

如果存在碰撞警告信号scw，那么就出现碰撞辅助情况a，并且伺服控制装置30根据本发明地负责：由液压泵2提供相应的实际体积流量q实际用于在碰撞辅助情况a中提供足够的转向支持。由此应该实现的是，如果驾驶员或可选地还有自动化的转向系统300想在碰撞辅助情况a中以大的转向角w避开碰撞对象o，那么在即将发生碰撞的情况下可以提供具有足够大的实际体积流量q实际的液压液6。因此，并非当驾驶员或自动化的转向系统300开始转向且经由转向传感器8识别到转向要求a转向时才做出反应，而是当识别到即将发生的碰撞且将其经由数据总线连接部12输送时就已经做出反应。

为了提供足够的转向支持，伺服控制装置30检查当前提供的、通过当前的泵转速n泵确定的实际体积流量q实际是否处于最小体积流量q最小之上。协调最小体积流量q最小，使得在碰撞辅助情况a中可以提供在大的转向速度v转向的情况下具有大的转向角w的足够的转向支持。因为伺服控制装置30根据该实施方式没有直接测量实际体积流量q实际，所以伺服控制装置30从通过数据总线连接部12传递的信息来计算实际体积流量q实际。

为此，首先评估变速器输出信号s变速器_输出。也就是说，检查挂入了哪个车辆变速器挡位gf或者是否调节出空转l。如果挂入了一定的车辆变速器挡位gf，那么可以从通过变速器输出信号s变速器_输出传递的发动机传动比r引擎连同当前测量的车辆速度v车估计出发动机转速n引擎。如果没有通过变速器输出信号s变速器_输出传递发动机传动比r引擎，那么发动机传动比也可以事先在行驶期间得到，其方法是，将调配给后桥ha的变速器输出转速n变速器与发动机转速n引擎进行比较。

替选地，可以直接调用通过发动机输出信号s引擎_输出传递的发动机转速n引擎。当通过变速器输出信号s变速器_输出已确认调节出空转l并因此不能通过车辆换挡变速器13将转矩传递到后桥ha上并因此不能从发动机传动比r引擎计算出发动机转速n引擎时，这例如是必需的。

从由此得到的发动机转速n引擎，伺服控制装置30随后可以必要时在考虑到通过泵传动装置挡位gp调节出的泵传动比r泵的情况下获知泵转速n泵。经由泵特性曲线k(其针对相应的的液压泵2说明了泵转速n泵与实际体积流量q实际的关系)从该泵转速n泵得到所期望的实际体积流量q实际。泵特性曲线k例如存储在伺服控制装置30上或者由液压泵2提供。如果实际体积流量q实际过小，也就是说其处于事先决定了的最小体积流量q最小之下，那么由伺服控制装置30实现用于将实际体积流量q实际至少提高至最小体积流量q最小的相应的要求。

为此，由伺服控制装置30通过变速器输出信号s变速器_输出首先检查是否挂入了车辆变速器挡位gf或者是否调节出空转l。

如果调节出空转l，那么由伺服控制装置30通过数据总线连接部12并通过发动机控制信号s引擎_输入将用于提高发动机转速n引擎的要求输送至发动机控制装置11。发动机转速n引擎于是一直提高，直到实现如下泵转速n泵，针对该泵转速借助泵特性曲线k得到处于最小体积流量q最小之上的实际体积流量q实际，从而对于碰撞辅助情况a而言足够的实际体积流量q实际可以提供给转向传动装置4。

相反，如果从变速器输出信号s变速器_输出得出挂入了一定的车辆变速器挡位gf，那么替代地由伺服控制装置30通过数据总线连接部12并通过变速器控制信号s变速器_输入将用于降低车辆变速器挡位gf的要求输送至变速器控制装置14。通过降低车辆变速器挡位gf自动地促成发动机转速n引擎的提高，这是因为若发生的话车辆速度v车仅通过发动机制动略微地改变。泵转速n泵和实际体积流量q实际同时提高。从当前车辆速度v车、发动机传动比r引擎和泵传动比r泵(它们决定了按照泵特性曲线k促使达到最小体积流量q最小所需的发动机转速n引擎)来得出恰好应该调节出哪个车辆变速器挡位gf以便能达到最小体积流量q最小。

在此，在知晓发动机传动比r引擎的情况下也可以立即切换到正确的车辆变速器挡位gf，而不会从当前的车辆变速器挡位gf出发地切换至位于它们之间的车辆变速器挡位gf。

补充地在空转l的情况下并且补充或替选地在挂入车辆变速器挡位gf的情况下，也可以通过改变泵传动装置挡位gp来实现泵转速n泵。因此，可以由伺服控制装置30通过数据总线连接部12经由泵控制信号s泵_输入输送用于降低泵传动装置挡位gp的要求。由此，在低的发动机转速n引擎的情况下基于高的车辆变速器挡位gf或者在低的发动机转速n引擎情况下的空转l中也可以调节出高的泵转速n泵，而不会在此改变车辆变速器挡位gf或者过度地直接提高发动机转速n引擎。

根据本发明的方法可以根据图2例如如下这样实施。

在最初的步骤st0中，例如随着启动车辆100来对液压伺服转向系统200初始化。

在第一步骤st1中，由伺服控制装置30检查是否存在碰撞辅助情况a，即是否由紧急制动控制装置20将碰撞警告信号scw输送至数据总线连接部，因为已识别到即将发生的与碰撞对象o的碰撞。

如果是这样的情况，那么在第二步骤st2中检查是否从发动机转速n引擎得到小于最小体积流量q最小的实际体积流量q实际，所述最小体积流量是必需的，以便在碰撞辅助情况a中通过液压伺服转向系统200提供足够的转向支持。

为此，在第一子步骤st2.1中，要么借助当前的车辆速度v车以及发动机传动比r引擎来检查是否存在导致如下泵转速n泵的当前的发动机转速n引擎，按照泵特性曲线k从该泵转速得到大于或等于最小体积流量q最小的足够的实际体积流量q实际。替选地，在第二子步骤st2.2中，发动机转速n引擎可以直接由发动机控制装置11读取，以便推断出当前的实际体积流量q实际。

在第三步骤st3中，在确认实际体积流量q实际小于最小体积流量q最小时，由伺服控制装置30将提高发动机转速n引擎和/或泵转速n泵的要求输送至数据总线连接部12，以便也自动提高实际体积流量q实际。为此，在第四步骤st4中首先检查车辆换挡变速器13是否已经挂入一定的车辆变速器挡位gf或者调节出空转l。这通过评估变速器输出信号s变速器_输出来实现。

如果挂入了空转l以便例如节约燃料，那么在第五步骤st5中由伺服控制装置30通过发动机控制信号s引擎_输入将直接提高发动机转速n引擎的要求直接输送至发动机控制装置11。在此需要导致大于或等于最小体积流量q最小的实际体积流量q实际的发动机转速n引擎。这在考虑到泵传动比r泵和泵特性曲线k的情况下实现，通过该泵特性曲线从所需要的发动机转速n引擎得到期望的实际体积流量q实际。

相反，如果挂入了车辆变速器挡位gf，那么替代第五步骤st5地，在第六步骤st6中通过变速器控制信号s变速器_输入切换到较低的车辆变速器挡位gf，基于该较低的车辆变速器挡位自动产生较高的发动机转速n引擎，该较高的发动机转速导致较高的泵转速n泵和较高的实际体积流量q实际。在此，仍旧又以如下方式选择车辆变速器挡位gf，即，得到大于最小体积流量q最小的实际体积流量q实际，以便在碰撞辅助情况a中提供足够的转向支持。

在第七步骤st7(其能够可选地补充于第五步骤st5并且补充或替选于第六步骤st6地执行)中，通过泵控制信号s泵_输入改变泵传动比r泵，其方法是切换到较小的泵传动装置挡位gp，以便即使在低的发动机转速n引擎的情况下也实现将实际体积流量q实际至少提升到最小体积流量q最小的泵转速n泵。

因此，如果由驾驶员通过方向盘1或由于碰撞辅助情况a而由自动化的转向系统300通过电动机302进行转向要求a转向，以便避开碰撞对象o，那么在第八步骤st8中可以提供足够的实际体积流量q实际。

附图标记列表

1方向盘

2液压泵

3液压线路

4转向传动装置

5车轮

6液压液

7转向柱

8转向传感器

9泵传动装置

10驱动发动机

11发动机控制装置

12数据总线连接部

13车辆换挡变速器

14变速器控制装置

15驱动轴

20紧急制动控制装置(aebs-ecu)

30伺服控制装置

100车辆

200液压伺服转向系统

300自动化的转向系统

301转向控制装置(ema-ecu)

302电动机

a碰撞辅助情况

a转向转向要求

gp泵传动装置挡位

gf车辆变速器挡位

ha后桥

k泵特性曲线

l空转

n泵泵转速

n引擎发动机转速

n变速器变速器输出转速

o碰撞对象

q实际实际体积流量

q最小最小体积流量

r引擎发动机传动比

r泵泵传动比

s转向转向信号

s引擎_输入发动机控制信号

s引擎_输出发动机输出信号

s变速器_输入变速器控制信号

s变速器_输出变速器输出信号

scw碰撞警告信号

va前桥

v车车辆速度

v转向转向速度

w转向角

st0、st1、st2、st2.1、方法步骤

st2.2、st3、st4、st5、

st6、st7、st8