一种行走底盘及具有该行走底盘的高空作业车的制作方法

本发明涉及高空作业车技术领域，更具体地说，涉及一种行走底盘。此外，本发明还涉及一种包括上述行走底盘的高空作业车。

背景技术：

随着互联网电商经济的发展，用于物流仓储智能化分拣的转运工具得到广泛应用。

在现有技术中，转运剪式平台的底盘通常为两轮驱动，即两个前轮是主动轮，可以转向，两个后轮是从动轮，随着前轮的转向运动而运动。然而，这种底盘不能实现斜行和横向行走，其灵活性受到限制，因此，具有这种底盘的转运剪式平台并不能在任意狭窄的场地灵巧的通行。

为了能够实现剪式平台的灵活转动，现有技术中也存在少量具有万向功能的底盘，例如麦克纳姆轮，然而这种底盘的转向结构极其复杂，且价格昂贵，成本较高。

综上所述，如何提供一种能够灵活转向且结构简单的行走底盘，是目前本领域技术人员亟待解决的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的是提供一种行走底盘，该行走底盘可以灵活转向，能够在任意狭窄的场地灵活方便的通行，且该行走底盘结构简单，成本低。

本发明的另一目的是提供一种包括上述行走底盘的高空作业车，该高空作业车可以灵活转向，实现斜行及横向行走，便于在任意复杂场地穿行。

为了实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种行走底盘，包括底盘本体，所述底盘本体的底部设有至少两组轮组，每组所述轮组包括两个轮子，每组所述轮组均与用于驱动所述轮子转向的转向驱动装置相连；所述转向驱动装置与转向控制器通信连接，以使所述转向控制器控制所有所述轮子同步转动。

优选地，还包括固定于所述底盘本体底部的轴套和穿设于所述轴套的直连杆，所述直连杆的两端分别可转动的连接两个弧形杆，两个所述弧形杆分别与单组所述轮组的两个所述轮子固定连接，所述转向驱动装置为单杆液压缸，所述单杆液压缸与所述直连杆相连，以通过驱动所述直连杆轴向移动来带动所述轮子转向。

优选地，相邻两组所述轮组的两个所述直连杆通过互联杆连接，所述单杆液压缸与所述互联杆相连，以通过驱动所述互联杆移动来带动所述直连杆轴向移动。

优选地，所述转向驱动装置为固定于所述底盘本体底部的带座双杆液压缸，所述带座双杆液压缸的两端分别转动连接有弧形杆，两个所述弧形杆分别与单组所述轮组的两个所述轮子固定连接。

优选地，还包括固定于所述底盘本体底部的轴套和穿设于所述轴套的直连杆，所述直连杆的两端分别可转动的连接两个弧形杆，两个所述弧形杆分别与单组所述轮组的两个所述轮子固定连接，所述直连杆与所述带座双杆液压缸相邻，且所述直连杆通过互联杆与所述带座双杆液压缸的一个活塞杆相连。

优选地，所述轮子的轮毂上设有垂直于所述轮子中心线的第一连接轴，所述第一连接轴通过轴承安装于所述底盘本体上。

优选地，所述轮子的所述轮毂上还设有与所述第一连接轴平行的第二连接轴，所述弧形杆与所述第二连接轴固定连接。

优选地，所述转向驱动装置包括与所述轮子相连且用于带动所述轮子转向的轮架，所述轮架的连接轴贯穿所述底盘本体的厚度后与用于带动所述轮架旋转的马达相连，所述马达通信连接所述转向控制器。

一种高空作业车，包括行走底盘，所述行走底盘为上述任意一种行走底盘。

本发明提供的行走底盘，由于每组轮组均与用于驱动轮子转向的转向驱动装置相连，且转向驱动装置与转向控制器通信连接，因此，可以通过转向控制器向转向驱动装置发送控制指令，以使转向驱动装置带动所有轮组的所有轮子同步转动。因此，本申请提供的行走底盘可以实现所有轮子的同步转向，从而使行走底盘能够斜行和横行，进而实现行走底盘在任意狭窄的场地灵活方便的通行。

本发明提供的高空作业车，包括行走底盘，该行走底盘为上述行走底盘。该高空作业车可以灵活转向，实现斜行及横向行走，便于在任意复杂场地穿行。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明所提供的行走底盘具体实施例一纵行时的俯视图；

图2为本发明所提供的行走底盘具体实施例一纵行时的主视图；

图3为本发明所提供的行走底盘具体实施例一横行时的俯视图；

图4为本发明所提供的行走底盘具体实施例一横行时的主视图；

图5为本发明所提供的行走底盘具体实施例二纵行时的俯视图；

图6为本发明所提供的行走底盘具体实施例三纵行时的俯视图；

图7为本发明所提供的行走底盘具体实施例四纵行时的俯视图。

图1-图7中：

1为底盘本体、2为轮子、3为轴套、4为直连杆、5为弧形杆、6为单杆液压缸、7为互联杆、8为带座双杆液压缸。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

本发明的核心是提供一种行走底盘，该行走底盘可以灵活转向，能够在任意狭窄的场地灵活方便的通行，且该行走底盘结构简单，成本低。本发明的另一核心是提供一种包括上述行走底盘的高空作业车，该高空作业车可以灵活转向，实现斜行及横向行走，便于在任意复杂场地穿行。

请参考图1-图7，图1为本发明所提供的行走底盘具体实施例一纵行时的俯视图；图2为本发明所提供的行走底盘具体实施例一纵行时的主视图；图3为本发明所提供的行走底盘具体实施例一横行时的俯视图；图4为本发明所提供的行走底盘具体实施例一横行时的主视图；图5为本发明所提供的行走底盘具体实施例二纵行时的俯视图；图6为本发明所提供的行走底盘具体实施例三纵行时的俯视图；图7为本发明所提供的行走底盘具体实施例四纵行时的俯视图。

本申请提供的行走底盘，包括底盘本体1，底盘本体1的底部设有至少两组轮组，每组轮组包括两个轮子2，每组轮组均与用于驱动轮子2转向的转向驱动装置相连；转向驱动装置与转向控制器通信连接，以使转向控制器控制所有轮子2同步转动。

需要说明的是，底盘本体1主要起承载作用，并用于安装轮子2和转向驱动装置。

本申请对轮组的组数不做具体限定，轮组至少为两组，以满足行走底盘承载的稳定性。轮组的组数越多，则行走底盘能够承载的载荷越大，越能满足大型零部件和机器的转运工作。

本申请对多组轮组在底盘本体1底部的分布不做具体限定，设计者可以根据剪式平台的具体承载情况来布置多组轮组的相对位置。考虑到底盘本体1承载的均匀性问题，优选地，所有轮组在底盘本体1的底部等间距分布。

另外，本实施例对转向驱动装置的具体结构不做限定，只要能够实现每组轮组的两个轮子2均能转向即可。每组轮组可分别直接连接转向驱动装置，且转向驱动装置可以分别单独控制每个轮子2的转向，也可以同时控制每组轮组的两个轮子2一起转动；每组轮组也可分别通过连接结构间接连接转向驱动装置，只要能达到使驱动装置带动每个轮子2转动的目的即可。

转向控制器用于向转向驱动装置发送启动和停止的控制指令，以使转向驱动装置根据转向控制器的控制指令驱动轮子2开始转动或对正在转向的轮子2进行制动。通过转向控制器实现所有轮子2的同步转动，从而实现行走底盘的灵活转向。

综上所述，本申请提供的行走底盘，由于每组轮组均与用于驱动轮子2转向的转向驱动装置相连，且转向驱动装置与转向控制器通信连接，因此，可以通过转向控制器向转向驱动装置发送控制指令，以使转向驱动装置带动所有轮组的所有轮子2同步转动。因此，本申请提供的行走底盘可以实现所有轮子2的同步转向，从而使行走底盘能够斜行和横行，进而实现行走底盘在任意狭窄的场地灵活方便的通行。

考虑到转向驱动装置结构的简单易于实现性，在上述实施例的基础之上，还包括固定于底盘本体1底部的轴套3和穿设于轴套3的直连杆4，直连杆4的两端分别可转动的连接两个弧形杆5，两个弧形杆5分别与单组轮组的两个轮子2固定连接，转向驱动装置为单杆液压缸6，单杆液压缸6与直连杆4相连，以通过驱动直连杆4轴向移动来带动轮子2转向。

也就是说，本实施例采用单杆液压缸6作为动力驱动元件，以带动直连杆4轴向移动。优选地，单杆液压缸6的活塞杆与直连杆4平行设置，且直连杆4通过连接杆与单杆液压缸6的活塞杆相连，以使活塞杆沿着单杆液压缸6的缸体移动时通过连接杆带动直连杆4沿平行于活塞杆的移动方向移动。

与轮子2固定连接的弧形杆5与直连杆4转动连接，优选地，弧形杆5和直连杆4铰接。用于将直连杆4的直线运动转化为轮子2的转动，从而通过驱动直连杆4的移动实现轮子2的转向。该结构简单，易于实现轮子2的转向。

可以理解的是，轴套3与直连杆4间隙配合，以使直连杆4沿轴套3的轴线方向可移动。

考虑到结构的简单且易于实现性，优选地，每组轮组的直连杆4均连接有一个单杆液压缸6，也即，每组轮组均由一个单杆液压缸6直接驱动，如图1所示。

考虑到至少两组轮组之间的联动问题，在上述实施例的基础之上，相邻两组轮组的两个直连杆4通过互联杆7连接，单杆液压缸6与互联杆7相连，以通过驱动互联杆7移动来带动直连杆4轴向移动。

也就是说，通过互联杆7将相邻两个直连杆4连接起来，通过单杆液压缸6驱动互联杆7移动来带动相邻两个直连杆4同步移动，从而实现相邻两组轮组的四个轮子2同步转动，实现行走底盘的灵活转向。也即，本实施例中，相邻两组轮组共用一个单杆液压缸6来驱动，以实现相邻两组轮组的联动。

考虑到转向驱动装置的另一种简单易于实现的具体结构，在上述实施例的基础之上，转向驱动装置为固定于底盘本体1底部的带座双杆液压缸8，带座双杆液压缸8的两端分别转动连接有弧形杆5，两个弧形杆5分别与单组轮组的两个轮子2固定连接。

也就是说，本实施例采用带座双杆液压缸8作为动力驱动元件，以直接驱动单组轮组的两个轮子2转动。优选地，每组轮组均连接有一个带座双杆液压缸8，也即，每组轮组均有各自对应的一个带座双杆液压缸8直接驱动，如图7所示。

考虑到至少两组轮组之间的联动问题，在上述实施例的基础之上，还包括固定于底盘本体1底部的轴套3和穿设于轴套3的直连杆4，直连杆4的两端分别可转动的连接两个弧形杆5，两个弧形杆5分别与单组轮组的两个轮子2固定连接，直连杆4与带座双杆液压缸8相邻，且直连杆4通过互联杆7与带座双杆液压缸8的一个活塞杆相连。

也就是说，本实施例中，相邻两组轮组中的其中一组的两个轮子2直接通过带座双杆液压缸8来驱动，相邻两组轮组中的另一组的两个轮子2通过互联杆7与带座双杆液压缸8间接相连。即，通过带座双杆液压缸8带动互联杆7移动，以使互联杆7带动直连杆4轴向移动，从而使直连杆4经由弧形杆5带动轮子2转动。也即，相邻两组轮组共用一个带座双杆液压缸8来驱动，以实现相邻两组轮组的联动，如图6所示。

考虑到轮子2与底盘本体1的具体连接方式的简单易于实现性，在上述任意一项实施例的基础之上，轮子2的轮毂上设有垂直于轮子2中心线的第一连接轴，第一连接轴通过轴承安装于底盘本体1上。

考虑到弧形杆5与轮子2的具体连接方式的简单易于实现性，在上述实施例的基础之上，轮子2的轮毂上还设有与第一连接轴平行的第二连接轴，弧形杆5与第二连接轴固定连接。

也即，弧形杆5通过第二连接轴与轮子2固定连接，以在直连杆4移动时，使与直连杆4铰接的弧形杆5带动轮子2转动。

考虑到转向驱动装置的另一种简单易于实现的具体结构，在上述实施例的基础之上，转向驱动装置包括与轮子2相连且用于带动轮子2转向的轮架，轮架的连接轴贯穿底盘本体1的厚度后与用于带动轮架旋转的马达相连，马达通信连接转向控制器。

也就是说，通过转向控制器控制马达的启停，从而使马达带动轮架转动或将转动的轮架制动，也即，通过与轮架相连的马达带动轮架转动，从而使轮架带动与之相连的轮子2转向。这种结构简单，便于实现轮子2的转向。

除了上述行走底盘，本发明还提供一种包括上述实施例公开的行走底盘的高空作业车，该高空作业车的其他各部分的结构请参考现有技术，本文不再赘述。

本说明书中各个实施例采用递进方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。

以上对本发明所提供的行走底盘及具有该行走底盘的高空作业车进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。