技术特征：
技术总结
本发明公开了一种足式机器人单腿装置及机器人，用于解决现有足式机器人单腿结构存在结构复杂、成本高的问题，其包括髋部件、大腿部件与小腿部件；髋部件通过髋连接件连接髋部驱动机构并形成髋关节；髋部件和大腿部件通过第一转动副连接并形成胯关节；大腿部件与小腿部件通过第二转动副连接并形成膝关节；髋部件通过髋腿连接件与大腿部件相连；髋部件由髋部驱动机构驱动，使得大腿部件绕X轴转动；大腿部件由胯部驱动机构驱动，绕Y轴转动；大腿部件上的膝部驱动机构与小腿部件通过小腿连接件连接；小腿部件由膝部驱动机构驱动，绕Y轴转动；髋部驱动机构、胯部驱动机构和膝部驱动机构结构相同均为滚珠丝杠驱动单元。
技术研发人员：郝家胜;史天宝;程洪;罗双庆;况逸群
受保护的技术使用者：电子科技大学
技术研发日：2018.06.14
技术公布日：2018.11.13