一种适合复杂地形的低能耗小车驱动底盘及智能机器人的制作方法

本实用新型涉及一种驱动底盘，更具体的，涉及一种适合复杂地形的低能耗小车驱动底盘及智能机器人。

背景技术：

驱动底盘隶属于智能机器人的一种，它可在不同的场景下，提供不同的定制化智能服务的机器人应用平台。从外观、硬件、软件、内容和应用，都可以根据用户场景需求进行定制。比如搭载图像传输模块，和搜求模块，就可在地震后的废墟中进行搜救工作。如果搭载机械手模块，可在管道中或者水中进行清扫作业。在反恐中可对危险物品搬运到防爆箱中。但是现有驱动底盘只能通过地形平缓的地段，若地面出现阶梯形、坑洼等障碍，驱动底盘并不能通过。

技术实现要素：

本实用新型解决的技术问题在于克服现有技术的缺陷，提供一种结构简单、适合复杂地形的低能耗小车驱动底盘及智能机器人。

本实用新型的另一目的在于提供一种智能机器人。

本实用新型目的通过以下技术方案实现：

一种适合复杂地形的小车驱动底盘，其包括：

底盘主体，底盘主体前端设有脚轮；

履带组件，设置在底盘主体尾部，其被配置成移动所述底盘主体；

履带组件旋转装置，设置在底盘主体上，其被配置成旋转所述履带组件。

本申请将履带组件和脚轮结合作为底盘的移动装置，同时，设置有履带组件旋转装置，用于旋转所述履带组件，通过将履带组件旋转至适当位置，从而改变底盘的移动方式，使底盘通过障碍，适用于不同的工作环境。

进一步地，所述履带组件旋转装置包括：履带组件旋转电机和传动机构，所述履带组件旋转电机通过传动机构一与履带组件连接，可旋转所述履带组件，同时也可以作为动力移动装置；进一步地优选地，所述履带组件旋转电机为带有锁定功能的旋转电机，可使履带组件停在任意位置。

履带组件的数量可根据不同的环境进行设置，本申请进一步地，所述履带组件有两个，分别设置在底盘主体尾部左、右两端。

进一步地，所述履带组件包括履带、履带架、履带架前端的履带导向轮、履带架后端的履带驱动轮和与履带驱动轮连接的履带驱动装置。履带驱动装置带动履带驱动轮旋转，履带驱动轮带动履带运动，从而为底盘的移动提供动力。

进一步地优选地，所述履带驱动装置为履带电机和传动机构二，所述履带电机通过传动机构二驱动履带导向轮。

进一步地，所述履带组件旋转装置与履带架或者履带导向轮连接，使履带组件以履带驱动轮的中心为圆心，履带间距（履带驱动轮中心和履带导向轮中心的距离）为半径做圆周运动。进一步地，所述履带组件360°旋转。

本实用新型还提供一种智能机器人，所述智能机器人设有上述驱动底盘。

所述智能机器人设有激光自动导航、图像实时反馈系统、人工远程操作系统和自动巡检系统中的一种或多种。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：

本实用新型所述驱动底盘将履带组件和脚轮结合作为底盘的移动装置，同时，设置有履带组件旋转装置，用于旋转所述履带组件，通过将履带组件旋转至适当位置，从而改变底盘的移动方式，使底盘通过阶梯、坑洼、沙地等障碍，适用于不同的工作环境。

本实用新型结构简单，使用方式也简单，能耗低，可适用于各种应用环境，如危险场所，特种行业，军事（如排雷，反恐，有核辐射场所），矿产探勘，在制造业上用来巡检设备，在户外可搬运轻便，体积小的危险物品。

附图说明

图1是本实用新型的驱动底盘的结构图。

图2是本实用新型的驱动底盘平地快速移动模式结构图。

图3是本实用新型的驱动底盘爬台阶模式结构图。

图4是本实用新型的驱动底盘履带模式结构图。

图5是本实用新型的驱动底盘节能模式结构图。

图6是本实用新型的驱动底盘过沟槽模式结构图。

具体实施方式

下面结合具体实施方式对本实用新型作进一步的说明。其中，附图仅用于示例性说明，表示的仅是示意图，而非实物图，不能理解为对本专利的限制；为了更好地说明本实用新型的实施例，附图某些部件会有省略、放大或缩小，并不代表实际产品的尺寸；对本领域技术人员来说，附图中某些公知结构及其说明可能省略是可以理解的。

实施例1

本实施例提供本实用新型中一种适合复杂地形的低能耗小车驱动底盘较佳的实施方式，如图1，包括底盘主体1、履带组件和履带组件旋转装置。

底盘主体1前端设有脚轮；本实施例中优选为设置两个万向脚轮2。

履带组件设置在底盘主体1尾部左、右各一个，其被配置成移动底盘主体1；每个履带组件包括履带10、履带架9、履带架9前端的履带导向轮11、履带架9后端的履带驱动轮8和与履带驱动轮8连接的履带驱动装置。本实施例中履带驱动装置包括履带电机7和传动机构二，履带电机7通过传动机构二驱动履带导向轮11。

履带组件旋转装置设置在底盘主体1上，其被配置成旋转履带组件。履带组件旋转装置包括履带组件旋转电机和传动机构，履带组件旋转电机通过传动机构与履带组件连接从而旋转履带组件，同时也可以作为动力移动装置；履带组件旋转电机与履带架9或者履带导向轮11连接，使履带组件以履带驱动轮8的中心为圆心，履带间距为半径做圆周运动。本实施例中，履带组件旋转电机3为带有自锁功能的旋转电机，在旋转履带组件时，可使其停在任意位置，履带组件可旋转360°。

作为优选方式，参见图1，履带组件旋转电机3上设置有锥齿轮二5，锥齿轮二5与传动杆4中间的锥齿轮一6相互啮合，本实施例中传动机构一包括传动杆4、设置在传动杆4中间的锥齿轮一6和与履带组件旋转电机3连接的锥齿轮二5，履带驱动轮8设有通孔，传动杆4两端穿过履带驱动轮8通孔与履带架9侧面焊接固定，即传动杆4与履带架9刚性连接，传动杆4直径稍小于通孔直径，可在通孔内自由旋转，即：履带组件旋转电机3转动时，锥齿轮二5一起转动，同时通过啮合，使锥齿轮一6转动，锥齿轮一6与传动杆4通过键连接，当锥齿轮一6转动时，带动传动杆4绕其中轴线转动，从而实现履带组件以履带驱动轮8中心为圆心转动。

做为优选方式，参见图1，本实施例中履带驱动轮8朝底盘侧凸出有一圈齿轮一13，传动机构二包括齿轮一13和与履带电机7连接的齿轮二12，齿轮一13和齿轮二12相互啮合，即：履带电机7转动时，齿轮二12一起转动，同时通过啮合，使齿轮一13转动，从而使履带驱动轮8旋转，为底盘移动提供动力。

本实施例中驱动底盘改变了目前驱动底盘只是用履带或者滑轮的基本结构，结合可旋转的履带组件和滑轮于一体，提高驱动底盘的通过能力，不仅能适用于平坦地形，在坑洼、阶梯等复杂地形也能够使用，面对不同地形，本实施例中驱动底盘由以下五种工作方式。

a、平底快速移动方式

如附图2所示，此时驱动底盘的工作状态为：开启履带组件旋转电机3，使履带导向轮11和万向脚轮2与地面接触，履带驱动轮8悬空，然后锁定履带组件旋转电机3。这种工作状态适合较为平整的底面。

b、爬台阶模式

如附图3所示，此时驱动底盘的工作状态为：开启履带组件旋转电机3，使履带驱动轮8和万向脚轮2与地面接触，履带导向轮11悬空，履带角度为台阶角度，然后锁定履带组件旋转电机3。这种工作状态适合有台阶的地面，其台阶高度应小于履带间距。

c、履带模式

如附图4所示，此时驱动底盘的工作状态为：开启履带组件旋转电机3，使履带驱动轮8和履带导向轮11与地面接触，万向脚轮2悬空，然后锁定履带组件旋转电机3。这种工作状态适合需要用履带移动的地面环境，比如下台阶、沙地等。

d、节能模式

如附图5所示，此时驱动底盘的工作状态为：开启履带组件旋转电机3，使履带驱动轮8和万向脚轮2与地面接触，履带导向轮11悬空，履带朝向为驱动底盘方向，然后锁定履带组件旋转电机3。这种工作状态适合不需要履带工作，同时可以快速移动。

e、过沟槽模式

如附图6所示，此时驱动底盘的工作状态为：开启履带组件旋转电机3，使履带驱动轮8、履带导向轮11和万向脚轮2与地面接触，此时履带导向轮11位于驱动底盘前面，然后锁定履带组件旋转电机3。这种工作状态适合有沟槽的地面环境。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明本实用新型的技术方案所作的举例，而并非是对本实用新型的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型权利要求的保护范围之内。