一种机械人行走驱动机构的制作方法

本实用新型涉及机械人技术领域，具体涉及一种机械人行走驱动机构。

背景技术：

行走机构是行走式机械人的重要执行部件，它由行走驱动装置、传动机构、位置检测元件、传感器、电缆及管路等组成。行走机构一方面支承机器人的机身、臂部和手部，因而必须具有足够的刚度和稳定性；另一方面，还需根据作业任务的要求，实现机械人在更广阔的空间内的运动。

行走机构按其运动轨迹可分为固定轨迹式和无固定轨迹式两类。固定轨迹式行走机构主要用于工业机器人，如横梁式机械人。无固定轨迹式行走机构根据其结构特点分为轮式行走机构、履带式行走机构和关节式行走机构等。在行走过程中，前两种行走机构与地面连续接触，其形态为运行车式，应用较多，一般用于野外、较大型作业场合，也比较成熟。

现有的机械人行走驱动机构较为复杂、维修难度较大、成本较高，对于复杂的地形需要专用的车轮或履带配合才能行走驱动，适用性差、机动性差。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，而提供一种结构简单、适用性强、机动性高的机械人行走驱动机构，包括驱动底盘，所述驱动底盘左右两侧下分别设置驱动履带，在驱动底盘左右两侧内分别设置驱动升降气缸，所述驱动升降气缸上设置L型加强活塞杆，在L型加强活塞杆内侧设置三角加强筋，在L型加强活塞杆末端设置伸缩杆，所述伸缩杆固定于驱动底盘下，在伸缩杆另一侧外设置固定传动杆，所述固定传动杆设置在驱动车轮一侧，在驱动车轮另一侧设置过渡加强传动轴，在过渡加强传动轴另一端固定连接从动轮，所述从动轮通过皮带与主动轮连接，主动轮固定连接第一驱动主轴，所述第一驱动主轴设置在第一驱动电机上，第一驱动电机设置于电机固定架上，所述电机固定架固定于驱动底盘中心底部外，所述驱动底盘下设置第二驱动电机，在第二驱动电机上设置第二驱动主轴，所述第二驱动主轴与主驱动齿轮固定连接，主驱动齿轮与过渡传动齿轮啮合，所述过渡传动齿轮与从动齿轮啮合，从动齿轮固定设置在加强传动轴上，所述加强传动轴两侧分别与履带驱动轮固定连接，在主驱动齿轮、过渡传动齿轮和第二驱动主轴外设置保护壳，所述驱动底盘顶部设置储水箱，储水箱通过供水管与水泵输入端连接，所述水泵输出端通过输水管与主输出管连接，主输出管下均匀等距的设置喷淋头。

作为优选，所述伸缩杆有固定杆与活动杆组成，活动杆设置在固定杆外，所述固定杆固定设置于驱动底盘下，活动杆与L型加强活塞杆固定连接。

作为优选，所述第一驱动电机与第二驱动电机均为减速电机，且外侧均设置有防水保护壳。

作为优选，所述供水管与输水管上均设置有控制阀，所述喷淋头均匀等距的设置为若干个，且至多为10个。

作为优选，所述加强传动轴外设置加强套管，所述驱动车轮配合设置手动刹车。

本实用新型的有益效果是：结构简单、适用性强、机动性高，通过驱动升降气缸配合伸缩杆的设置达到快速升降驱动车轮的高度，以配合履带进行移动，可根据不同地形调整不同高度，水泵配合喷淋头的设置将达到自动清洗的作用，保护行走驱动机构不受污泥等堆积而损伤，增长了行走驱动机构的使用寿命。

附图说明

本实用新型将通过例子并参照附图的方式说明，其中：

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是本实用新型中第二驱动电机与履带驱动轮的结构示意图；

图3是本实用新型中水泵与驱动底盘的结构示意图。

图中：1、驱动底盘；2、驱动履带；3、驱动升降气缸；4、L型加强活塞杆；5、伸缩杆；6、三角加强筋；7、固定传动杆；8、驱动车轮；9、过渡加强传动轴；10、从动轮；11、主动轮；12、第一驱动主轴；13、第一驱动电机；14、电机固定架；15、第二驱动电机；16、第二驱动主轴；17、主驱动齿轮；18、过渡传动齿轮；19、从动齿轮；20、加强传动轴；21、履带驱动轮；22、保护壳；23、储水箱；24、供水管；25、水泵；26、输水管；27、主输出管；28、喷淋头；29、皮带。

具体实施方式

本说明书中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

如图1-3所示的一种机械人行走驱动机构，包括驱动底盘1，所述驱动底盘1左右两侧下分别设置驱动履带2，在驱动底盘1左右两侧内分别设置驱动升降气缸3，所述驱动升降气缸3上设置L型加强活塞杆4，在L型加强活塞杆4内侧设置三角加强筋6，在L型加强活塞杆4末端设置伸缩杆5，所述伸缩杆5固定于驱动底盘1下，在伸缩杆5另一侧外设置固定传动杆7，所述固定传动杆7设置在驱动车轮8一侧，在驱动车轮8另一侧设置过渡加强传动轴9，在过渡加强传动轴9另一端固定连接从动轮10，所述从动轮10通过皮带29与主动轮11连接，主动轮11固定连接第一驱动主轴12，所述第一驱动主轴12设置在第一驱动电机13上，第一驱动电机13设置于电机固定架14上，所述电机固定架14固定于驱动底盘1中心底部外，所述驱动底盘1下设置第二驱动电机15，在第二驱动电机15上设置第二驱动主轴16，所述第二驱动主轴16与主驱动齿轮17固定连接，主驱动齿轮17与过渡传动齿轮18啮合，所述过渡传动齿轮18与从动齿轮19啮合，从动齿轮19固定设置在加强传动轴20上，所述加强传动轴20两侧分别与履带驱动轮21固定连接，在主驱动齿轮17、过渡传动齿轮18和第二驱动主轴16外设置保护壳22，所述驱动底盘1顶部设置储水箱23，储水箱23通过供水管24与水泵25输入端连接，所述水泵25输出端通过输水管26与主输出管27连接，主输出管27下均匀等距的设置喷淋头28。所述伸缩杆5有固定杆与活动杆组成，活动杆设置在固定杆外，所述固定杆固定设置于驱动底盘1下，活动杆与L型加强活塞杆4固定连接。所述第一驱动电机13与第二驱动电机15均为减速电机，且外侧均设置有防水保护壳。所述供水管24与输水管26上均设置有控制阀，所述喷淋头28均匀等距的设置为若干个，且至多为10个。所述加强传动轴20外设置加强套管，所述驱动车轮8配合设置手动刹车。

本具体实施方式的工作原理为：首先通过第一驱动电机13与第二驱动电机15分别控制驱动车轮8与驱动履带2的运动工作，从而达到行走驱动的效果，根据需求通过控制驱动升降气缸3使驱动车轮8调整至所需高度，同时更换皮带29或调整皮带29的松紧程度，再配合驱动履带2，从而以适用于不同地形的驱动，当需要清洗驱动车轮8与驱动履带2时，只需通过水泵25配合喷淋头28工作，达到清洗工作。

本实用新型并不局限于前述的具体实施方式。本实用新型扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合，以及披露的任一新的方法或过程的步骤或任何新的组合。