一种机器人移动底盘的制作方法

本实用新型属于机械组件领域，涉及一种机器人移动底盘。

背景技术：

普通轮式移动机器人底盘在不平整路面上行驶时，难以同时兼顾保持稳定、避免打滑、小转弯半径等需求，为了解决上述问题，本申请提供了一种机器人底盘，有效的解决了在不平整路面上保持稳定的同时避免了打滑问题，以及减小了转弯半径。

本实用新型创新性的将发条弹簧应用于机器人底盘驱动轮的悬挂。利用发条弹簧弹力对行程不敏感的特点，使得机器人在不平的路面上行驶或越过障碍物时，驱动轮对地面的压力变化很小。底盘的实际驱动力等于驱动轮与地面之间的摩擦力，而摩擦力常正比于正压力，从而使驱动力保持稳定，从而避免打滑和减少车体起伏，使得机器人行驶更平稳。

技术实现要素：

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种机器人移动底盘，为了实现上述目的，本实用新型提出的技术方案是：

一种机器人移动底盘，包括底板6，所述底板6前端底部中间位置连接有弹性万向轮一1，底板6中间两侧连接有相互对称的弹性定向动力装置二2和弹性定向动力装置三5，弹性定向动力装置二2与弹性定向动力装置三5的结构相同，底板6后端底部两侧连接有相互对称的弹性万向轮二3和弹性万向轮三4，所述弹性万向轮一1、弹性万向轮二3以及弹性万向轮三4结构相同且构成三角形；

所述弹性定向动力装置二2包括驱动轮9、连接件11，发条弹簧7，所述驱动轮9内设有轮毂电机，驱动轮9的中心位置设有驱动轮轴10，所述驱动轮轴10与连接件11连接，所述连接件11设有旋转轴8，所述旋转轴8与发条弹簧7连接。

优选的，所述连接件11还包括横向连接板14、竖向连接板15、顶板12，所述横向连接板14的一端与竖向连接板15一侧相互垂直连接，横向连接板14的另一端设有凹槽16，所述顶板12与竖向连接板15顶端连接，顶板12上设有4个圆孔13。

优选的，所述底板6设有与连接件11的顶板12相互对应且大小相等的圆孔。

优选的，所述凹槽16与驱动轮轴10通过螺纹连接。

优选的，所述驱动轮轴10中心位置设有电线，电线的一端连接有插头。

优选的，所述旋转轴8设置于连接件11的竖向连接板15中心位置。

优选的，所述底板6上表面设有橡胶。

优选的，所述弹性万向轮一1的驱动轮表面设有一层橡胶。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型在底板的中间两侧设有对称的弹性定向动力装置二和弹性定向动力装置三，如图5，则转弯半径为R2,而现有技术的转弯半径为R1甚至会大于R1,可见本申请大大减小了底盘的转弯半径，工作人员在操作的时候即节省了时间，同时操作起来也很便利；底板前端底部的中间位置连接有弹性万向轮一，在其后端底部的两侧分别连接有对称的弹性万向轮二和弹性万向轮三，形成了三角结构，保证了底盘在行走时的稳定；

弹性定向动力装置二和弹性定向动力装置三使用发条弹簧，让弹性定向动力装置二和弹性定向动力装置三的结构更加紧凑，弹性变形使用寿命更长，节约了成本，同时利用发条弹簧弹力对行程不敏感的特点，使得机器人在不平的路面上行驶或越过障碍物时，驱动轮对地面的压力变化很小。底盘的实际驱动力等于驱动轮与地面之间的摩擦力，而摩擦力常正比于正压力，从而使驱动力保持稳定，从而避免打滑和减少车体起伏，使得机器人行驶更平稳。

附图说明

附图用来提供本实用新型的进一步理解，并且构成说明书的一部分。

本实用新型的实施例一起用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的限制，在附图中：

图1为一种机器人移动底盘的结构示意图；

图2为弹性定向动力装置二的结构示意图；

图3为一种机器人移动底盘的仰视图；

图4为连接件的结构示意图；

图5为旋转半径示意图。

图中：1、弹性万向轮一，2、弹性定向动力装置二，3、弹性万向轮二，4、弹性万向轮三，5、弹性定向动力装置三，6、底板，7、发条弹簧，8、旋转轴，9、驱动轮，10、驱动轮轴，11、连接件，12、顶板，13、圆孔，14、横向连接板，15、竖向连接板，16、凹槽。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

实施例：

参考图1-4，一种机器人移动底盘，包括底板6，在本实施例中，所述底板6前端底部中间位置通过螺旋连接有弹性万向轮一1，底板6中间两侧连接有相互对称的弹性定向动力装置二2和弹性定向动力装置三5，且弹性定向动力装置二2与弹性定向动力装置三5的结构相同，保证了底盘在行驶过程中的稳定，底板6后端底部两侧连接有相互对称的弹性万向轮二3和弹性万向轮三4，且所述弹性万向轮一1、弹性万向轮二3以及弹性万向轮三4结构相同，构成三角形，保证了整个底盘的稳定；

所述弹性定向动力装置二2包括驱动轮9、连接件11、发条弹簧7，所述驱动轮9内设有轮毂电机，用于驱动弹性定向动力装置运动，所述驱动轮9的中心位置设有驱动轮轴10，驱动轮轴10中心位置设有电线，电线的一端连接有插头；如图4，所述连接件11包括横向连接板14、竖向连接板15、顶板12、旋转轴8，横向连接板14的一端与竖向连接板15一侧相互垂直连接，顶板12与竖向连接板15顶端连接，所述横向连接板14的另一端设有凹槽16，凹槽16与驱动轮9的驱动轮轴10螺纹连接，凹槽16是为了方便在拆卸驱动轮轴10时，从凹槽16的缺口处取出电线；所述竖向连接板15上设有旋转轴8，所述旋转轴8与发条弹簧7连接，所述顶板12上设有4个圆孔13，底板6对应位置设有大小相等的圆孔，将底板6的圆孔与顶板12的圆孔13对应，放入螺栓，使底板6与弹性定向动力装置二2及弹性定向动力装置三5连接。

优选的，所述底板6上表面设有橡胶，用于保护物体，防止物体磨损。

优选的，所述弹性万向轮一1的驱动轮表面设有一层橡胶，用于防震。

本实用新型弹性万向轮一1、弹性万向轮二3以及弹性万向轮三4成三角形结构，保证了底盘在运行过程中的稳定；如图5，弹性定向动力装置二2与弹性定向动力装置三5设置于底板6的中间位置，则旋转半径为R2，若将弹性定向动力装置二2与弹性定向动力装置三5设置于底板6的后端，则旋转半径为R1，由此可见本实用新型大大减小了底盘在运行过程中转弯的半径，发条弹簧7让弹性定向动力装置二2与弹性定向动力装置三5的结构更加紧凑，减少了弹性变形，增加了使用寿命，同时利用发条弹簧弹力对行程不敏感的特点，使得机器人在不平的路面上行驶或越过障碍物时，驱动轮对地面的压力变化很小。底盘的实际驱动力等于驱动轮与地面之间的摩擦力，而摩擦力常正比于正压力，从而使驱动力保持稳定，从而避免打滑和减少车体起伏，使得机器人行驶更平稳。

具体的：底盘在运行时，由于弹性定向动力装置二2与弹性定向动力装置三5设置于底板6的中间位置，即旋转半径为R2，大大减小了底盘在运行过程中转弯的半径；在底板6处设置的弹性万向轮一1、弹性万向轮二3以及弹性万向轮三4成三角形结构，保证了底盘在运行过程中的稳定；发条弹簧7让弹性定向动力装置二2与弹性定向动力装置三5的结构更加紧凑，减少了弹性变形，增加了使用寿命，同时利用发条弹簧弹力对行程不敏感的特点，使得机器人在不平的路面上行驶或越过障碍物时，驱动轮对地面的压力变化很小。底盘的实际驱动力等于驱动轮与地面之间的摩擦力，而摩擦力常正比于正压力，从而使驱动力保持稳定，从而避免打滑和减少车体起伏，使得机器人行驶更平稳。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。