开架便携式小型水下机器人的制作方法

本实用新型专利涉及一种开架便携式小型水下机器人，携带传感器和机械手，能在水下300米进行观测和轻作业。

背景技术：

目前，海底铺缆、埋管、打桩、抛石等水下基建工程、水坝安检、核电站排水口安检、海洋牧场、人工鱼礁、港口和近海海域的安防巡检等多个领域的水下观测和水下作业仍大量依赖潜水员。水下工作环境不但十分危险，而且潜水员受装备、天气、环境的限制，无法连续作业，效率十分低下。另外，为了潜水员能安全地下潜至指定区域并停留观测、判断，水中的作业平台等往往需要停止运转，须等待潜水员脱离工作水域浮至水面以后，才能重新开工，既耗费工时，又造成大量经济损失。

技术实现要素：

针对现有技术中的缺陷，本实用新型目的在于提供一种能适应深海环境、代替潜水员的开架便携式小型水下机器人。

为解决上述技术问题，本实用新型提供一种开架便携式小型水下机器人，包括：支架；电子舱，所述电子舱设置在所述支架内，在所述电子舱的后部设有接口；控制电路板，所述控制电路板设置在所述电子舱内，所述控制电路板与所述接口连接；推进机构，所述推进机构设置在所述支架内，所述推进机构与所述控制电路板连接；云台，所述云台设置在所述支架内，所述云台与所述电子舱连接；其中所述云台包括：壳体，在所述壳体上设有视窗；电子板，所述电子板设置在所述壳体内，所述电子板与所述控制电路板连接；夹持机构，所述夹持机构与所述电子板连接；摄像机，所述摄像机通过固定机构设置在所述夹持机构内；舵机，所述舵机设置在所述夹持机构上，所述舵机与所述固定机构连接；LED灯，所述LED灯设置在所述夹持机构上。

优选地，所述夹持机构包括：左夹板，所述左夹板通过铜柱与所述电子板连接；右夹板，所述右夹板与所述左夹板间隔设置，所述右夹板与所述左夹板之间通过连接杆连接。

优选地，所述固定机构包括：转动架，所述转动架的底部通过转轴与所述左夹板连接，所述转动架的顶部通过转轴与所述舵机连接；夹具，所述夹具与所述转动架连接，所述摄像机卡接在所述夹具内。

优选地，所述LED灯通过灯板夹板设置在所述夹持机构上。

优选地，在所述支架的顶部设有把手。

优选地，在所述支架前部的两侧分别设有加固块。

优选地，在所述支架上设有保护外壳，所述保护外壳包裹在所述电子舱及所述云台外侧。

优选地，所述推进机构包括垂直推进器、横向推进器及纵向推进器；其中纵向推进器的数量为两个，两个所述纵向推进器分别设置在所述支架底部的两侧。

与现有技术相比，本实用新型开架便携式小型水下机器人具有以下优点：

1)电子舱是独立的密封干舱，4个推进器分别做独立水下动密封，减少漏水故障，提高系统安全系数。

2)开架式结构搭载传感器和水下作业工具更加方便。

3)野外实地配平、拆卸、维修也更容易，尤其是推进器的检修、替换非常方便，在野外作业将节省大量时间，提高工作效率。

4)机器后部的两个水平前向推进器的设计间隔较远，保证在给定功率和推力下，为机器提供最大的力矩。

5)系统的浮心和重心设计在前向推进器的同一垂直平面，保证系统在流体中运动的稳定性。

6)开架结构加工方便，产品加工成本降低，周期缩短。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征目的和优点将会变得更明显。

图1是本实用新型开架便携式小型水下机器人结构示意图一；

图2是本实用新型开架便携式小型水下机器人结构示意图二；

图3是本实用新型开架便携式小型水下机器人结构示意图三；

图4是本实用新型开架便携式小型水下机器人云台结构示意图。

图中：

1-支架 2-电子舱 3-接口

4-壳体 5-摄像机 6-舵机

7-LED灯 8-电子板 9-左夹板

10-右夹板 11-铜柱 12-连接杆

13-转动架 14-转轴 15-夹板

16-灯板夹板 17-把手 18-加固块

19-保护外壳 20-垂直推进器 21-横向推进器

22-纵向推进器 23-视窗

具体实施方式

下面结合具体实施例对本实用新型进行详细说明。以下实施例将有助于本领域的技术人员进一步理解本实用新型，但不以任何形式限制本实用新型。应当指出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变化和改。

如图1～图4所示，本实用新型提供一种开架便携式小型水下机器人，包括：开放型支架1，电子舱2和云台安装在支架1内，方便加工和维护。整台设备都是依靠电子舱2内控制电路板上控制电路进行调控，对于调控中的数据的输出可通过电子舱2的后部的接口3实现。

推进机构是由垂直推进器20、横向推进器21和两个纵向推进器22，特别将两个纵向推进器22分别设置在支架1底部的两侧，增大两者之间的间隔，以保证在给定功率和推力下，为整台设备提供最大的力矩。

云台只要由LED灯7和摄像机5组成。摄像机5首先通过固定机构设置在夹持机构内，其中夹持机构包括相互平行设置的左夹板9和右夹板10，两者之间通过连接杆12连接，同时左夹板9还通过铜柱11与电子板8连接。

固定机构的转动架13的两端分别通过转轴14与左夹板9和右夹板10连接，转动架13的顶部通过转轴14与舵机6连接。这样，就能在舵机6驱动转动架13，经由与转动架13连接的夹具15带动摄像机5进行角度的调整以适应不同的需求，右夹板10上方的由灯板夹板16固定的LED灯7提供相应的光源。摄像机5透过壳体4上的视窗23进行拍摄工作。

另外，在在支架1的顶部设有把手17，方便携带。在支架1前部的两侧分别设有加固块18，起到防撞的效果。在电子舱2及云台外侧包裹保护外壳19，同样起到保护的效果。

以上对本实用新型的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本实用新型并不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内做出各种变化或修改，这并不影响本实用新型的实质内容。在不冲突的情况下，本申请的实施例和实施例中的特征可以任意相互组合。