本发明属于水下机器人领域，具体涉及一种新型喷射推进装置。
背景技术：
现有的水下机器人大多采用螺旋桨推进器，螺旋桨推进有着体积小，安装方便等优点，但同时也存在着噪声大，易被杂草缠绕等缺点，研究人员对水中生物进行了研究，推进方式主要有三种：喷射推进、波动推进和纤毛推进。目前的喷射推进主要是对乌贼、章鱼等生物进行仿生，相对于波动推进而言，喷射推进具有推力大，瞬时加速能力强等优点。
本发明旨在发明一种新型喷射推进装置，用于小型低速水下机器人的动力系统，结构简单，安装方便。
技术实现要素：
本发明的目的是提供采用喷射推进的方式，解决现有的喷射推进器装置复杂等问题的一种新型喷射推进装置。
本发明的目的通过如下技术方案来实现：
一种新型喷射推进装置，包括柔性蒙皮1、搭载主平台2、支撑轴3、喷口4、底座5、旋转轴6、拉杆7、从动轮8、主动轮9、搭载次平台10、电机11。
电机11固定安装于搭载次平台10上，电机11与旋转轴6相连，旋转轴6连接搭载主平台2和搭载次平台10，旋转轴6中部装有主动轮9，旋转轴6可带动主动轮9旋转，主动轮9与三个从动轮8依次相接，三个从动轮8分别安装于三个支撑轴3之上，并可绕支撑轴3旋转，从动轮8上安装有拉杆7，拉杆7可绕与从动轮8连接的支点处旋转，拉杆7另一端与柔性蒙皮1固定连接，柔性蒙皮1与搭载主平台2和搭载次平台10相连，搭载主平台2中心有底座5，用于固定旋转轴6，此外搭载主平台2另一面均匀分布有三个喷口4。
具体的工作过程如下：
电机11带动旋转轴6轴心旋转，旋转轴6带动主动轮9旋转，主动轮9带动三个从动轮8开始转动，从动轮8同方向转动，三个拉杆7的初始位置处于最远端，此时，从动轮8带动拉杆7运动，拉杆7拉动柔性蒙皮1向内收缩，腔内的水从三个喷口4喷出，机器人向前运动；等柔性蒙皮1缩到最小状态，从动轮8继续同方向转动，从动轮8带动拉杆7运动，拉杆7推动柔性蒙皮1向外扩张，机器人腔内开始充水，拉杆7回到初始位置重复以上过程。
本发明的有益效果在于：
本发明的一种新型喷射推进装置，主体采用机械齿轮连杆设计，结构简单，安装方便；本发明采用一种较为简便的原理实现了机器人的充水、喷射过程。
附图说明
图1为喷射推进装置充水状态内部俯视图；
图2为喷射推进装置喷射状态内部俯视图；
图3为喷射推进装置剖面图；
图4为主动轮轴测图；
图5为从动轮机构示意图；
图6为喷射推进装置前视图；
图7为喷射推进装置上视图。
具体实施方式
下面结合附图对本发明的具体实施方式作进一步说明：
图1展示的是喷射推进装置充水状态内部俯视图，其构成包括搭载主平台2、喷口4、拉杆7、从动轮8、主动轮9、搭载次平台10。此时，拉杆7运动到最外端，腔内体积达到最大状态。
图2展示的是喷射推进装置喷射状态内部俯视图，其构成包括搭载主平台2、喷口4、拉杆7、从动轮8、主动轮9。此时，拉杆7运动到最近端，腔内体积达到最小状态。
图3展示的是喷射推进装置剖面图，其构成包括柔性蒙皮1、搭载主平台2、支撑轴3、喷口4、底座5、旋转轴6、拉杆7、从动轮8、主动轮9、搭载次平台10、电机11。电机11固定安装于搭载次平台10上，电机11与旋转轴6相连，旋转轴6连接搭载主平台2和搭载次平台10，旋转轴6中部装有主动轮9，旋转轴6可带动主动轮9旋转，主动轮9与三个从动轮8依次相接，三个从动轮8分别安装于三个支撑轴3之上，并可绕支撑轴3旋转，从动轮8上安装有拉杆7，拉杆7可绕与从动轮8连接的支点处旋转，拉杆7另一端与柔性蒙皮1固定连接，柔性蒙皮1与搭载主平台2和搭载次平台10连接，搭载主平台2中心有底座5，用于固定旋转轴6，此外搭载主平台2另一面均匀分布有三个喷口4。
结合图1到图3，本发明的一种新型喷射推进装置的工作原理是：
充水过程：电机11带动旋转轴6轴心旋转，旋转轴6带动主动轮9旋转，主动轮9带动三个从动轮8开始转动，从动轮8同方向转动，带动拉杆7从最近端向最远端移动，拉杆7另一端固定连接着柔性蒙皮1，此时，柔性蒙皮1向外扩张，腔内体积变大，水从喷口4进入腔内。
喷射过程：电机11继续带动旋转轴6轴心旋转，旋转轴6带动主动轮9旋转，主动轮9继续带动三个从动轮8转动，从动轮8带动拉杆7从最远端向最近端移动，拉杆7另一端固定连接着柔性蒙皮1，此时，柔性蒙皮1向内收缩，腔内体积变小，水从喷口4喷射而出，机器人受反作用力向前运动。
图4和图5分别展示的是主动轮轴测图和从动轮机构示意图，主动轮9和从动轮8采用相同的尺寸，模数为2，齿数为30，啮合角为30度。
图6展示的是喷射推进装置前视图，由柔性蒙皮1、搭载主平台2、喷口4构成。
图7展示的是喷射推进装置上视图，由搭载主平台2、喷口4构成，三个喷口4在搭载主平台2上呈正三角形分布。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。