一种无人船机器人自动收放系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种收放装置，尤其涉及一种无人船机器人自动收放系统。
【背景技术】
[0002]随着科技的发展，人们对水下世界的探索手段越来越多。水下机器人作为一种新生的科技产品，其是一种非常适合于水底搜索、调查、识别和打捞作业的既经济又安全的工具。在军事上，水下机器人亦是一种有效的水中兵器。与载人潜水器相比较，它具有安全(无人)、结构简单、重量轻、尺寸小、造价低等优点。水下环境恶劣危险，人的潜水深度有限，所以水下机器人已成为开发水域的重要工具。现有技术中，水下机器人的投放一般是通过人工进行投放，在投放过程中，工作人员极易发生落水事故；另外，对于狭小、浅水区域，人工船无法进入，若要投放，需要通过人工从岸边投放，这大大增加了工作人员的劳动强度和发生意外事故的可能性。而采用无人船进行收放是一种较为理想的机器人投放方式。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，旨在提供一种结构简单、稳定性好且收放效果好的无人船机器人自动收放系统。
[0004]本实用新型所采用的技术方案是:改系统包括支撑座，所述自动收放系统设置在无人船上，该收放系统还包括设置在所述支撑座上的水平收放装置和垂直收放装置，所述水平收放装置带动机器人在无人船的船体上与船舷外之间作来回运动，所述垂直收放装置带动机器人在水面上下之间作上下运动，所述水平收放装置和所述垂直收放装置均与无人船上的船体系统信号连接。
[0005]进一步地，所述水平收放装置包括设置在所述支撑座上的导轨、与所述导轨相配合的移动架和推动所述移动架在所述导轨上来回移动的推杆，所述推杆由第一驱动源驱动运动，所述第一驱动源与无人船上的船体系统信号连接，所述推杆的一端与所述第一驱动源连接。
[0006]进一步地，所述第一驱动源为电机，所述推杆为丝杆，所述移动架上设置有一与所述丝杆相配合的丝杆螺母，所述丝杆的一端与所述电机的输出轴相固定连接。
[0007]进一步地，所述第一驱动源为气缸或液压缸或电机，所述推杆的一端与所述第一驱动源的输出轴相连接，另一端与所述移动架相铰接。
[0008]进一步地，所述导轨为双导轨结构，在所述导轨的承受面上设置有若干个滑动轮，在所述导轨的上方还设置有若干压紧轮，所述移动架配合在所述滑动轮和所述压紧轮之间。
[0009]进一步地，所述垂直收放装置包括设置在所述支撑座上的电机、与所述电机的输出轴相连接的绞盘、绕制在所述绞盘上的缆绳和滑轮机构，所述缆绳绕过所述滑轮机构后与机器人的起吊耳相连接，所述电机与无人船上的船体系统信号连接。
[0010]进一步地，该收放系统还包括对中装置，所述对中装置包括设置在所述水平收放装置上的限位槽和设置在机器人上的限位块，在所述限位槽上设置有开口，机器人上的起吊耳设置在所述限位块上，所述限位块与所述限位槽配合后，机器人的姿态与该机器人离开无人船时的姿态一致，机器人的起吊耳穿出所述开口并与缆绳相连接，此时，带所述限位块的机器人紧贴在所述限位槽处并保持稳定。
[0011 ] 进一步地，所述电机为步进电机或伺服电机。
[0012]更进一步地，无人船上的船体系统与外围的基站进行通信。
[0013]本实用新型的有益效果是:本实用新型在无人船上设计的机器人自动收放系统，可以让无人船到达相应水域后，根据自设程序或者远程控制自动投放机器人，使得无人船工作区域更能延伸至水下，机器人在浅水区或狭小水域亦能成功收放，从而使无人船的工作区域进一步扩大本实用新型设置在无人船上，能够大大地节约空间和成本，本实用新型使用简单的框架结构作为支撑座，并可以根据不同的使用环境而使用不同的材料制作支撑座，所以本实用新型结构简单，安装方便，成本低廉，稳定性好，且机器人的收放效果显著。
【附图说明】
[0014]图1是本实用新型的第一视角简易结构示意图；
[0015]图2是本实用新型的第二视角简易结构示意图。
【具体实施方式】
[0016]下面以具体的方式对本实用新型作进一步的说明。
[0017]本实用新型包括支撑座1，所述自动收放系统设置在无人船上，该收放系统还包括设置在所述支撑座I上的水平收放装置和垂直收放装置，所述水平收放装置带动机器人在无人船的船体上与船舷外之间作来回运动，所述垂直收放装置带动机器人在水面上下之间作上下运动，所述水平收放装置和所述垂直收放装置均与无人船上的船体系统信号连接。无人船上的船体系统与外围的基站进行通信。当然，船体系统也可与岸上的操纵系统进行信号连接，或者是安装了相应终端的手机或掌上机也可与船体系统进行信号连接。
[0018]所述水平收放装置包括设置在所述支撑座I上的导轨2、与所述导轨2相配合的移动架3和推动所述移动架3在所述导轨2上来回移动的推杆4。所述导轨2为双导轨结构，在所述导轨2的承受面上设置有若干个滑动轮6，在所述导轨2的上方还设置有若干压紧轮7，所述移动架3配合在所述滑动轮6和所述压紧轮7之间。所述推杆4由第一驱动源5驱动运动，所述第一驱动源5与无人船上的船体系统信号连接，所述推杆4的一端与所述第一驱动源5连接。所述第一驱动源5为电机。所述推杆4为丝杆，所述移动架3上设置有一与所述丝杆相配合的丝杆螺母，所述丝杆的一端与所述电机的输出轴相固定连接。
[0019]或者，所述第一驱动源5为气缸或液压缸或电机，此时，所述推杆4的一端与所述第一驱动源5的输出轴相连接，另一端与所述移动架3相铰接。
[0020]所述垂直收放装置包括设置在所述支撑座I上的电机8、与所述电机8的输出轴相连接的绞盘9、绕制在所述绞盘9上的缆绳10和滑轮机构11，所述电机8或为步进电机，或为私服电机，这根据需要进行选择。所述缆绳10绕过所述滑轮机构11后与机器人的起吊耳相连接，所述电机8与无人船上的船体系统信号连接。
[0021]当机器人15浮出水面之后，由于船体16在水面有不同程度的摇晃，导致机器人15出水后不可能和下水时的姿态一致，但在本实用新型中，在有限的无人船后甲板上又需要把机器人15整齐停放。为此，该收放系统还包括对中装