本实用新型涉及一种无人机起降系统，属于无人机起降领域。
背景技术：
近年来，我国无人机领域无论从种类还是性能都有了很大的发展，在小型无人机起飞降落方式中，较为常见的有火箭助推起飞、弹射起飞、天勾回收等几种，这几种零长发射、快速回收的起降方式具有效率高、操作方便、起飞速度快、对飞机损伤小、对场地无要求等优点。
然而，由于目前几种起降方式对应的工作机构结构复杂、机体笨重，导致运输相对不便，制造起、降成本较高。
技术实现要素：
有鉴于此，本实用新型的目的是提供一种无人机起降系统，既方便了气动弹射机构、火箭助推发射机构及天勾回收机构的运输，又可以根据需要任意组合起降方式。
本实用新型的上述目的主要是通过如下技术方案予以实现的：
一种无人机起降系统，包括气动弹射机构、火箭助推发射机构及天勾回收机构，其特征在于，还包括承载运输机构，所述承载运输机构包括带平板拖斗的运输车及设置在所述平板拖斗上的三个转台，所述气动弹射机构、火箭助推发射机构及天勾回收机构各通过一个所述转台与所述平板拖斗连接。
在一可选实施例中，所述火箭助推发射机构位于所述平板拖斗的尾部。
在一可选实施例中，所述承载运输机构还包括多组条调平支腿，所述调平支腿安装在所述运输车的底盘和所述平板拖斗上，用于调节所述平板拖斗的水平度。
在一可选实施例中，还包括设置在所述平板拖斗上的供电机构，用于给所述气动弹射机构、火箭助推发射机构及天勾回收机构供电。
在一可选实施例中，所述气动弹射机构包括支撑台、折叠弹射导轨、角度调节液压缸、弹射气缸及弹射小车，所述角度调节液压缸与所述转台固定连接，所述支撑台与所述转台固定连接，用于支撑所述折叠弹射导轨，所述折叠弹射导轨与所述角度调节液压缸连接，且通过所述角度调节液压缸调节角度，所述弹射小车与所述弹射气缸的活塞连接，在所述弹射气缸的推动下沿所述折叠弹射导轨移动。
在一可选实施例中，所述支撑台包括下支撑台和上支撑台，所述下支撑台与所述转台固定连接，所述角度调节液压缸通过所述下支撑台与所述转台固定连接，所述上支撑台与所述下支撑台转动连接，用于支撑所述折叠弹射导轨，所述上支撑台和下支撑台转动连接。
在一可选实施例中，所述上支撑台和下支撑台均为三棱柱结构，所述下支撑台的一侧面与所述转台固定连接，所述上支撑台的一侧面与所述折叠弹射导轨固定连接。
在一可选实施例中，所述火箭助推发射机构包括支撑框及固定在所述支撑框上的前摇臂倒伏组件、两组后支撑调节组件和火箭托架安装调节组件，所述支撑框与所述转台连接，所述前摇臂倒伏组件与两组后支撑调节组件呈三角设置，且所述前摇臂倒伏组件位于两组所述支撑调节组件的连线的中垂线上，所述后支撑组件用于支撑无人机的左右机翼，所述前摇臂倒伏组件用于支撑无人机的机头，所述火箭托架安装调节组件用于固定火箭，以使火箭的另一端与无人机机身的锥头连接，当所述火箭发射时，所述前摇臂倒伏组件在推力作用下倒伏，以使无人机起飞。
在一可选实施例中，所述天勾回收机构包括展开液压缸、折叠支撑臂及阻拦绳，所述展开液压缸与所述转台固定连接，所述折叠支撑臂与所述展开液压缸连接，通过所述展开液压缸展开或折叠，所述拦阻绳固定在所述折叠支撑臂上，当所述折叠支撑臂展开时，所述拦阻绳与所述折叠支撑臂围成多边形结构，用于拦阻无人机。
本实用新型与现有技术相比的优点在于：
具体地，本实用新型实施例中，既可以通过气动弹射机构2对无人机进行起飞，也可以通过火箭助推发射机构3对无人机进行起飞，起飞之前可以通过转台调整其他两个机构的位置，使之与所用发射机构不发生干涉；本实用新型实施例通过将火箭助推发射机构3设置在平板拖斗的尾部，可以避免火箭发射时产生的热气流对其他两个机构的误伤害；在其他实施例中，也可以根据使用需要调整各机构的安装位置及顺序，本实用新型不作限定。
附图说明
图1为本实用新型实施例提供的一种无人机起降系统结构示意图；
图2为本实用新型实施例提供的一种气动弹射机构结构示意图；
图3为本实用新型实施例提供的一种火箭助推发射机构结构示意图；
图4是本实用新型实施例提供的一种天勾回收机构结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型做进一步详细的描述：
参见图1，本实用新型实施例提供了一种无人机起降系统，包括气动弹射机构2、火箭助推发射机构3及天勾回收机构4，还包括承载运输机构，承载运输机构1包括带平板拖斗的运输车1及设置在所述平板拖斗上的前转台6、中转台7及后转台8，气动弹射机构2固定在中转台7上，火箭助推发射机构3及天勾回收机构4、火箭助推发射机构3固定在后转台8上，天勾回收机构4固定在前转台6上。
具体地，本实用新型实施例中，既可以通过气动弹射机构2对无人机进行起飞，也可以通过火箭助推发射机构3对无人机进行起飞，起飞之前可以通过转台调整其他两个机构的位置，使之与所用发射机构不发生干涉；本实用新型实施例通过将火箭助推发射机构3设置在平板拖斗的尾部，可以避免火箭发射时产生的热气流对其他两个机构的误伤害；在其他实施例中，也可以根据使用需要调整各机构的安装位置及顺序，本实用新型不作限定。
本实用新型实施例提供的一种无人机起降系统整个系统，通过将气动弹射机构、火箭助推发射机构及天勾回收机构集成在承载运输机构上，实现各机构的方便运输，通过转台调整各机构的位置避免起飞降落时各机构的干涉并且可以根据风向调整转台位置，实现不用挪动承载运输机构的情况下顺利起飞和回收，该系统操作简单快捷，可以根据需要任意组合起降方式。
参见图1，所述承载运输机构还包括6对条调平支腿5，调平支腿5对称安装在所述运输车的底部，用于调节所述平板拖斗的水平度，使车身在发射回收时受力均匀，且发射回收瞬间的冲击力通过支腿传到地面，有效解决瞬间较大的冲击对设备造成的损坏。参见图1，所述的无人机起降系统还包括设置在所述平板拖斗上的供电机构22，用于给所述气动弹射机构2、火箭助推发射机构3及天勾回收机构4供电。通过将各机构的供电系统集成为一体，节省了系统空间，更加便于运输。
参见图2，所述气动弹射机构2包括支撑台24、折叠弹射导轨9、角度调节液压缸10、弹射气缸(置于折叠弹射导轨9内，图中未示出)及弹射小车12，角度调节液压缸10与中转台7固定连接，支撑台24与中转台7固定连接，用于支撑折叠弹射导轨9，折叠弹射导轨9与角度调节液压缸10连接，且通过角度调节液压缸10调节水平角度，弹射小车12与所述弹射气缸的活塞连接，在所述弹射气缸的推动下沿折叠弹射导轨9移动；弹射时，无人机支撑在弹射小车12上，弹射小车12通过钢索与弹射气缸的活塞连接，在弹射气缸推动下瞬时快速运动使无人机起飞；气动弹射可根据液压缸调节发射角度，自动化程度高，气动弹射可在较为复杂的情况下实现零长发射。
参见图2，在一可选实施例中，支撑台24包括下支撑台241和上支撑台242，下支撑台241与中转台7固定连接，角度调节液压缸10通过下支撑台241与中转台7固定连接，上支撑台242与下支撑台241转动连接，用于支撑折叠弹射导轨9，上支撑台242和下支撑台241转动连接；该结构既保证平稳支撑折叠弹射导轨，又便于调节导轨角度。
参见图2，在一可选实施例中下支撑台241和上支撑台242均为三棱柱结构，下支撑台241的一侧面与中转台7固定连接，上支撑台242的一侧面与折叠弹射导轨9固定连接。
参见图3，火箭助推发射机构3包括支撑框23及固定在支撑框23上的前摇臂倒伏组件14、两组后支撑调节组件15和火箭托架安装调节组件16，支撑框23与后转台8连接，前摇臂倒伏组件14与两组后支撑调节组件15呈三角设置，且前摇臂倒伏组件14位于两组支撑调节组件15的连线的中垂线上，后支撑15组件用于支撑无人机的左右机翼，前摇臂倒伏组件14用于支撑无人机的机头，火箭托架安装调节组件16用于固定火箭，以使火箭的另一端与无人机机身的锥头连接，当所述火箭发射时，前摇臂倒伏组件14在推力作用下倒伏，以使无人机起飞。该发射方式使无人机快速实现零长发射，且能使无人机达到一定的速度，适合在高原起飞时气动弹射达不到速度要求时，可采用火箭助推的方式发射。
参见图4，所述天勾回收机构4包括展开液压缸19、折叠支撑臂20及阻拦绳21，展开液压缸19与前转台6固定连接，折叠支撑臂20与展开液压缸19连接，通过展开液压缸19展开或折叠，拦阻绳21固定在折叠支撑臂20上，当折叠支撑臂20展开时，拦阻绳21与折叠支撑臂20围成多边形结构，用于拦阻无人机。本天钩回收有效解决在无路路面不能实现轮式降落和无路路面或不平整路面伞降回收造成的无人机体机体损坏和回收困难的问题。以下为本实用新型的一具体实施例：
一种无人机多种起降系统，包括承载运输机构、气动弹射机构2、火箭助推发射机构3、天勾回收机构4组成。所述承载运输机构包括带平板拖斗的运输车1、六个调平支腿5、前转台6、中转台7及后转台8，气动弹射机构2包括折叠弹射导轨9、发射角度调节液压缸11及弹射小车12，折叠弹射导轨9包括三段导轨，三段导轨间通过两个转角10连接，实现折叠，弹射小车12上设有小车卡槽13。火箭助推发射机构3包括前摇臂倒伏组件14、两组后支撑调节组件15及火箭安装调节组件16，前摇臂倒伏组件包括摇臂和设置在摇臂上的保险销17及剪切销18。天钩回收机构4包括展开液压缸19、折叠支撑臂20和拦阻绳21。整个系统工作时，将运输车停在发射地点后将六个调平支腿5伸出调平车辆本身，通过调节前转台6将天钩机构4支撑臂20向瞬时针旋转90°，再调节中转台7保证气动弹射起飞时空间不与天钩机构4发生干涉，还可在根据风向在不干涉的情况下调节转台角度保证飞机起飞，调整角度后人工将气动弹射折叠弹射导轨9沿转角10在同一水平面展开，将弹射小车12滑到导轨9底部，通过调节角度调节液压缸11行程将发射角度调节至10°左右的发射角度，将飞机机翼固定块与发射小车的卡槽13机构相配合，准备完毕后启动无人机发动机待转数到达一定值时启动气缸开关，无人机起飞。也可以根据环境的不同采用火箭助推起飞，将无人机机身三点分别坐落在火箭助推架的前摇臂倒伏机构14和两个后支撑调节机构15上，将火箭一端坐落在火箭托架安装调节机构16上另一端与无人机机身锥头相连接，将无人机发动机点火至最大转数后，拔出保险销17，火箭点火，火箭推力将剪切销18剪断前摇臂倒伏机构14向前倾倒无人机起飞，回收时通过液压缸19将支撑臂20展开，飞机将以一定速度撞击阻拦绳21，通过阻尼将飞机缓冲，通过放定滑轮将飞机顺下，完成起飞降落。
以上所述，仅为本实用新型最佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
本实用新型说明书中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员的公知技术。