一种固定翼无人机的定点伞降方法
【技术领域】
[0001] 本发明设及无人机定点伞降技术，尤其设及的是一种固定翼无人机的定点伞降方 法。
【背景技术】
[0002] 目前固定翼无人机降落方式主要为：
[0003] (1)飞行员操纵固定翼飞机正常降落
[0004] (2)飞行员判断空中风向，凭借自身经验，通过遥控器手动操纵伞仓装置W实现的 伞降模式
[0005] (3)固定翼无人机根据给定轨道自动完成降落。
[0006] 上述=种方式中，第一种方式需要无人机操控手具有很强的操控能力W及经验， 且运种方式对降落场地的环境要求过于苛刻。对于异常的天气或者较小的降落场地还需要 人为拉降落网辅助无人机降落，既增加了野外作业的负担也增加了对操控手的能力要求。 如果操控手操作失误还有可能损伤无人机甚至对地面人员造成伤害。
[0007] 第=种降落方式虽然是对第一种方式的升级，由飞行器控制器来取代操控手来控 制无人机降落。但由于目前市面上所有固定翼无人机还基本不具备视觉自动壁障功能，对 于设定的降落轨道上需要做禁空限制。并且在场地的需求方面需要更长的跑道来完成飞控 设备的自动降落。
[0008] 而上述的第二种方式则对操控手提出了更高的要求，既要估算出天空中风的方向 也好估算出风的速度，并且还要凭借自身经验来估算出一个开伞位置，一旦开伞后无人机 就失去操控手的控制。倘若操控手对此经验不足，在稍有风的影响下，无人机就有可能降落 到未知的地方。虽然在降落伞的保护下不至于伤人，但无人机的捜寻工作相当困难。
[0009] 综上所述，固定翼无人机目前的几种降落方式对人员环境场地要求过大。
[0010] 因此，现有技术存在缺陷，需要改进。
【发明内容】
[0011] 本发明所要解决的技术问题是：提供一种可W根据天气情况自动规划开伞位置， 并且降落到指定位置周边；既不需要操控手的经验与控制，也不受异常天气的影响，并且对 场地需求最小的固定翼无人机的定点伞降方法。
[0012] 本发明的技术方案如下：一种固定翼无人机的定点伞降方法，包括如下步骤：A: 无人机飞行器到达并留待指定伞降点上空；B:获取实时风向，并自动规划伞降航线；C:判 断无人机飞行器的飞行高度是否稳定并适合进入伞降航线，是则继续步骤D，否则返回步骤 A;D:进入伞降航线，获取实时风速；E:锁定方向舱输出到中立位置，并自动规划开伞点坐 标；F:判断无人机飞行器是否到达开伞点坐标，是则开启降落伞，否则返回步骤D。
[0013] 应用于上述技术方案，所述的定点伞降方法中，步骤A中，具体为：无人机飞行器 进入伞降逻辑后，其根据给定的伞降点坐标规划出一条盘旋路径，无人机飞行器到达伞降 点上空并W指定高度进行定点盘旋。
[0014] 应用于各个上述技术方案，所述的定点伞降方法中，步骤B中，自动规划的伞降航 线为一条沿逆风方向的航线。
[0015] 应用于各个上述技术方案，所述的定点伞降方法中，步骤B和步骤D中，是通过无 人机飞行器根据实时获取的GI^数据、空速数据W及IMU数据，计算实时风向和实时风速。
[0016] 应用于各个上述技术方案，所述的定点伞降方法中，步骤D中，无人机飞行器在高 度稳定后，选择适合进入规划航线的位置进入伞降航线。
[0017] 应用于各个上述技术方案，所述的定点伞降方法中，步骤E中，无人机飞行器进入 航线后，还根据实时风速和高度，计算开伞后飞行器漂移的水平距离，并自动规划开伞点坐 标。
[0018] 采用上述方案，本发明可W降低飞行器着陆过程中，对飞控手的依赖性，在伞降的 过程中可W根据天气情况自动规划开伞位置，并且降落到指定位置周边；既不需要操控手 的经验与控制，也不受异常天气的影响，并且对场地需求最小。
【附图说明】
[0019] 图1为本发明的流程示意图。
【具体实施方式】
[0020] W下结合附图和具体实施例，对本发明进行详细说明。
[0021] 本实施例提供了一种固定翼无人机的定点伞降方法，如图1所示，定点伞降方法 包括如下步骤：首先步骤A:无人机飞行器到达并留待指定伞降点上空；具体的，无人机飞 行器在接收伞降指令之后，其即进入伞降逻辑，进入伞降逻辑后，无人机飞行器会根据给定 的伞降点坐标规划处一条盘旋路径，并在伞降点上空W指定高度进行定点盘旋。
[0022] 然后，在伞降点上空W指定高度进行定点盘旋后，无人机飞行器即执行步骤B:获 取实时风向，并自动规划伞降航线；其中，在运期间，无人机飞行器会根据实时获取的GPS 数据、空速数据W及IMU数据解算实时飞行器姿态与风速风向信息；并且，根据风方向，规 划一条沿逆风方向的航线，即伞降航线。
[0023] 然后，步骤C:无人机飞行器根据设置，自动判断其飞行的高度是否稳定、W及其 高度是否适合进入伞降航线，在判断其飞行高度稳定并适合进入伞降航线时，则继续执行 步骤D，即无人机飞行器进入伞降航线，进入伞降航线之后，无人机飞行器还获取实时风速。
[0024] 当判无人机飞行器断其飞行高度不稳定，使其不适合进入伞降航线时，则返回重 新开始执行步骤A，直到其飞行高度稳定并适合进入伞降航线为止。
[00巧]无人机飞行器在进入伞降航线，并获取实时飞行风速之后，执行步骤E:锁定方向 舱输出到中立位置，并自动规划开伞点坐标；其中，无人机飞行器在高度稳定后，选择适合 进入规划航线的位置进入伞降航线。待进入航线后，会再根据实时风速和高度，计算开伞后 飞行器会漂移的水平距离。根据计算出的距离，在航线上规划出开伞点，同时恢复并锁定方 向舱输出到中立位。
[0026]最后，步骤F:无人机飞行器自动判断其目前的飞行位置是否到达开伞点坐标，