专利名称：输送装置的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种输送装置。
背景技术：
以往有利用重力将圆筒状或圆柱状的被输送物，从倾斜的搬运路径的上游侧向下游侧输送的输送装置。上述输送装置，在搬运路径的中途，设置有用于使被输送物停止的限位机构。限位机构由多个出没于搬运路径上的限位器所构成。如此，通过设置限位机构，能够防止被输送物冲撞前方的被输送物。作为上述以往技术的相关文献，例如有日本专利特开2009-227410号公报。然而，上述文献中所揭示的输送装置的限位机构中，对多个限位器的每一个限位器，设置用于使限位器在搬运路径上出没的气缸等驱动装置。因此，随着驱动装置的设置数量的增加，将导致成本上升。另外，如要向搬运路径的最下游侧的输送目的地，以规定的间隔逐个输送被输送物，则必须对每个驱动装置控制驱动定时等，这将导致控制系统复杂化，而控制越复杂，控制系统的成本就越高。本实用新型鉴于上述问题而完成，其目的在于提供一种能够通过低成本且简单的控制，将被输送物以期望的定时进行输送的输送装置。
发明内容本实用新型涉及的一种输送装置，包括:搬运路径，具有下降梯度，使圆柱状或圆筒状的被输送物从上游侧向下游侧滚动来进行输送；以及间歇性运送机构，设置于所述搬运路径的下游侧，将所述被输送物间歇性地逐个运送至该搬运路径的最下游位置。所述间歇性运送机构具备:多个连接体，相互能够绕枢轴转动地被串联连接；支撑部件，通过枢轴支撑所述多个连接体之中奇数顺序的连接体的各中间部分；驱动部件，使所述连接体运动；以及限位部件。而且，所述限位部件设置于第I连接体的前端、以及奇数顺序的连接体的后端与偶数顺序的连接体的前端的连接部分。根据本实用新型的一种形态，能够通过低成本且简单的控制，将被输送物以期望的定时进行输送。
以下，对照附图阅读下述本实用新型的详细说明，能够容易地对本实用新型进行更为完整的认识，并理解与其相关的优点。图1是实施方式涉及的输送装置的说明图。图2是表示从该输送装置移动被输送物时所使用的把持装置的说明图。图3是间歇性运送机构的说明图。[0014]图4是表示该间歇性运送机构的第I状态的说明图。图5是表示该间歇性运送机构的第2状态的说明图。图6 图9是表示由该间歇性运送机构输送的被输送物的输送状态的说明图。
具体实施方式
以下参照附图，详细说明本实用新型所揭示的输送装置的实施方式。另外，本实用新型并不限定于以下所示的实施方式。首先，用图1、图2及图3对本实施方式涉及的输送装置I进行说明。图1是实施方式涉及的输送装置I的说明图，图2是表示从该输送装置I移动被输送物2时所使用的把持装置5的说明图，图3是间歇性运送机构4的说明图。例如，输送装置I配设于汽车等工业产品的制造工厂中的生产线上，用于将部件输送至规定的工序。如图1及图2所示，输送装置I包括搬运路径10，具有下降梯度，使呈圆柱状或圆筒状部件的被输送物2从上游侧向下游侧滚动来进行输送。另外，用本实施方式中的输送装置I进行输送的被输送物2 (工件)，虽为圆周面形成有长孔20的管材，但只要是圆筒状或圆柱状，且靠自重能在搬运路径10上滚动即可，并无特别限制。在搬运路径10的下游侧具备间歇性运送机构4，用于将被输送物2间歇性地逐个运送至设置于该搬运路径10的最下游位置的等待位置3。关于间歇性运送机构4将在之后详细描述。被运送至设置于搬运路径10的最下游位置的等待位置3的被输送物2，如图2所示，通过把持装置5被移动至例如下道工序的加工间(未图示)。不过，在等待位置3，为使被输送物2于长度方向上不散乱，并能够以统一的姿势等待，而配设有在长度方向上按压被输送物2的第I调节器(actuator) 91和第2调节器92。第I调节器91用于规定被输送物2在长度方向上的基准位置，以第I力在长度方向上按压被输送物2。第2调节器92为使被输送物2对齐由第I调节器91所规定的基准位置，而用小于第I力的第2力于长度方向上按压被输送物2。通过上述结构，被输送物2将在等待位置3上，于长度方向上不散乱，并以统一的姿势等待。另外，等待位置3上，配设有联接于联接杆80的左右滚筒8、8，并且设置有由光传感器构成的工件检测装置9。即，转动左右滚筒8、8使被输送物2在原地滚动直到通过工件检测装置9检测到形成于被输送物2上的长孔20为止，由此将圆筒状的被输送物2在其圆周方向上的姿势调整为统一。因此，把持装置5能够将维持在统一姿势的被输送物2可靠地把持。例如，把持装置5为多关节机器人的末端执行器(end effector)，在联接于机器人手臂50前端的基部51，具备把持圆筒状被输送物2的夹持部件。夹持部件由左右各配置I组的、从径向夹持被输送物2的前后I对的爪体52、52所组成。即，前后I对的爪体52、52相距规定间隔位于被输送物2的长度方向上，以稳定的状态夹持圆筒状的被输送物2，能够不倾斜地将被输送物2运送至期望的地点。另外，例如还可以采用如下结构，即:在把持装置5的下部具备一对突起(未图示)，能够插入被输送物2的长孔20内，且沿该长孔20移动并缩放。若采用上述结构，则不仅通过爪体52、52，还能够通过在长孔20内扩张突起来把持被输送物2，所以能够以更为稳定的姿势运送被输送物2。如图3所示，间歇性运送机构4具备相互能够绕枢轴转动地被串联连接的第I连接体41 第5连接体45，该第I连接体41 第5连接体45分别配设于搬运路径10的左右侧。即，相互通过枢轴46 49支撑连接的第I连接体41 第5连接体45，沿搬运路径10分别配设在左右两侧。而且，第I连接体41、41之间由联接杆40连接。另外，间歇性运送机构4具备第I支撑部件81 第3支撑部件83，其通过枢轴支撑第I连接体41 第5连接体45中奇数顺序的第I连接体41、第3连接体43及第5连接体45的各中间部分。进而，间歇性运送机构4具备气缸6，其作为使第I连接体41 第5连接体45运动的驱动部件。本实施方式涉及的气缸6安装于装配框架11的前侧且能够自由地摆头，该装配框架构成搬运路径10的一部分，直线往复移动的活塞杆61的前端联接于第I连接体41的前端附近(参照图4及图5)。在此，气缸6分别联动地与左右的第I连接体41、41联接，而活塞杆61也受到驱动控制与其同步地进行往复运动。另外，间歇性运送机构4具备接住向下游侧滚动的被输送物2并使其停止滚动的限位部件。本实施方式涉及的限位部件由第I限位体71 第4限位体74构成，第I限位体71与弯曲为谷状的第I连接体41的下游侧的前端部分一体形成。另外，第2限位体72 第4限位体74形成为滚筒状，并设置于第I连接体41的后端、第3连接体43的后端、以及第5连接体45的后端。图4是表示间歇性运送机构4的第I状态的说明图，图5是表示间歇性运送机构4的第2状态的说明图。此处，第I状态是奇数顺序的限位部件、即第I限位体71及第3限位体73位于上方，偶数顺序的限位体、即第2限位体72及第4限位体74位于下方的状态。另一方面，第2状态是偶数顺序的限位部件、即第2限位体72及第4限位体74位于上方，奇数顺序的限位部件、即第I限位体71及第3限位体73位于下方的状态。间歇性运送机构4与气缸6的驱动联动，奇数顺序和偶数顺序的限位部件交替地上下运动，交替地重复上述第I状态及第2状态。而且，一边由移动至上方的限位部件卡止住被输送物2，一边使该被输送物2依次移动至最下游位置的等待位置3。如此，本实施方式涉及的间歇性运送机构4为，通过I个气缸6的驱动，使相互通过枢轴支撑连接的第I连接体41 第5连接体45联动的机构，所以无须负担较高的成本，就能够简单且可靠地进行将被输送物2逐个分别输送的控制。另外，于本实施方式中，多个支撑部件(第I支撑部件81 第3支撑部件83)之中，至少一个支撑部件的大致中央是弯曲的。即，如图4及图5所示，第2支撑部件82和第3支撑部件83的大致中央向搬运路径10的下游侧弯曲。关于第I支撑部件81，其形状为从联接于装配框架11的基端部81a至枢轴支撑部件81b为止向下游侧倾斜。而且，第2支撑部件82和第3支撑部件83，在联接于装配框架11的基端部82a、83a与通过枢轴支撑各连接体43、45的枢轴支撑部件82b、83b之间，形成有位于该第2支撑部件82和第3支撑部件83的下游侧的、避免与第2连接体42和第4连接体44干扰的干扰避免部件82c、83c。[0038]因此，即便气缸6进行驱动，使第I连接体41 第5连接体45绕枢轴转动并交替地重复第I状态及第2状态，第2支撑部件82和第3支撑部件83与第2连接体42和第4连接体44也不会产生干扰。此处，参照图6 图9对由间歇性运送机构4输送的被输送物2的实际输送方式进行说明。图6 图9是表示由间歇性运送机构4输送的被输送物2的输送状态的说明图。另外，在图6 图9中，为了容易理解而对被输送物2附加A E等符号来进行区别。这里，圆筒状的被输送物2在搬运路径10上从上游侧向下游侧滚动，且多个被输送物2到达间歇性运送机构4。首先是气缸6进行驱动，活塞杆61伸长，间歇性运送机构4为第I状态的情况，即、第I限位体71及第3限位体73位于上方，第2限位体72及第4限位体74位于下方的状态。该情况下，如图6所示，最前面的被输送物2 (A)抵接于第I限位体71且停止，下一个被输送物2 (B)间隔少许间隙，抵接于第3限位体73且停止。在被输送物2 (B)的后方，有连续多个被输送物2 (C、D……)在等候。接着是气缸6进行驱动，活塞杆61收缩，间歇性运送机构4为第2状态的情况，即、第I限位体71及第3限位体73位于下方，第2限位体72及第4限位体74位于上方的状态。该情况下，如图7所示，因第I连接体41向下方转动且第I限位体71降至下方，于是最前面的被输送物2 (A)的抵接状态被解除而向前方下游侧滚动。即被输送物2 (A)被运送至等待位置3 (参照图1 图3)。此时，如图所示，因在第I限位体71降至下方的同时第3限位体73也降至下方，于是抵接于第3限位体73且停 止的被输送物2 (B)向下游侧滚动，之后抵接于与第I限位体71和第3限位体73相反地向上方突出的第2限位体72而停止滚动。排列在被输送物2 (B)后方的被输送物2 (C)抵接于与第2限位体72同时向上方突出的第4限位体74而停止滚动。而且在该被输送物2 (C)的后方，有连续多个被输送物2 (D、......)在等候。接着，气缸6进行驱动，活塞杆61伸长，第I连接体41向上方转动后，则如图8所示，间歇性运送机构4再次成为第I状态。即第I限位体71及第3限位体73位于上方，第2限位体72及第4限位体74位于下方。此时，因第2限位体72降至下方，于是被输送物2 (B)向下游侧滚动，之后抵接于第I限位体71而停止。随后在被输送物2 (B)后间隔少许间隙，下一个被输送物2 (C)抵接于第3限位体73且被停止。在被输送物2 (C)的后方，有连续多个被输送物2 (D……)在等候。在此，虽未图示，在该状态下，被运送至等待位置3的被输送物2 CA),由把持装置5把持并通过机器人手臂50运送到规定的位置。接着，气缸6进行驱动，活塞杆61收缩，间歇性运送机构4成为第2状态，如图9所示，这次由于第I限位体71降至下方，于是位于最前面的被输送物2 (B)的抵接状态被解除而向前方下游侧滚动。因先前运送至等待位置3的被输送物2 (A)已被运送至规定的位置，于是被输送物2 (B)就被运送至空出的等待位置3。此时，因在第I限位体71降至下方的同时第3限位体73也降至下方，于是抵接于第3限位体73且停止的被输送物2 (C)向下游侧滚动，之后抵接于向上方突出的第2限位体72而停止滚动。接着，排列在该被输送物2 (C)后方的被输送物2 (D)抵接于与第2限位体72同时向上方突出的第4限位体74而停止滚动，在该被输送物2 (D)的后方，有连续多个被输送物2 (E、......)在等候。如上所述，输送装置I利用相互通过枢轴支撑连接的第I连接体41 第5连接体45，并且通过单个气缸6的驱动，就能够使多个被输送物2机械性地且间歇性地依次移动至等待位置3。以上对通过实施方式对输送装置I进行了说明。在上述输送装置I中，采用如下结构、即:间歇性运送机构4具备第I连接体41 第5连接体45，并且还具备通过枢轴支撑第I连接体41、第3连接体43、第5连接体45各中间部分的第I支撑部件81、第2支撑部件82、第3支撑部件83。不过，可适当设定连接体的数量等，只要为相互能够绕枢轴转动地串联连接的多个连接体即可。此外,作为支撑部件,只要为通过枢轴支撑多个连接体之中奇数顺序的连接体的各中间部分的支撑部件即可。另外，作为此时的限位体，除设置于第I连接体41前端的第I限位体71和设置于其后端的第2限位体72之外，还设置于奇数顺序的连接体的后端即可，该第I连接体41位于搬运路径10的最下游侧。另外，在本实施方式中，限位部件包括:第I限位体71，与弯曲为谷状的第I连接体41的前端侧一体形成;第2限位体72，安装于第I连接体41的后端；第3限位体73，安装于第3连接体43的后端；以及第4限位体74，安装于第5连接体45的后端。另外，在本实施方式所涉及的输送装置I中，是将气缸6配设于装配框架11的下游侧，且将活塞杆61联接于第I连接体41的弯曲部分附近，不过气缸6的配设位置可以适当更改，并根据配设位置，还可更改与活塞杆61连接的连接体。以上，通过上述实施方式对输送装置I进行了说明，但本领域技术人员可容易地演绎出更进一步的效果或变形例等。因此，本实用新型的更为广泛的形态并不限定于如以上所表达且记述的、特定的详细及具有代表性的实施方式。因此，在不脱离由附上的专利申请范围及其等同物所定义的概括性实用新型概念的精神或范围内，可进行各种更改。
权利要求1.一种输送装置，其特征在于包括: 搬运路径，具有下降梯度，使圆柱状或圆筒状的被输送物从上游侧向下游侧滚动来进行输送；以及 间歇性运送机构，设置于所述搬运路径的下游侧，将所述被输送物间歇性地逐个运送至该搬运路径的最下游位置，其中 所述间歇性运送机构具备: 多个连接体，相互能够绕枢轴转动地被串联连接； 支撑部件，通过枢轴支撑所述多个连接体之中奇数顺序的连接体的各中间部分； 驱动部件，使所述连接体运动；以及 限位部件，设置于第I连接体下游侧的前端和包含该第I连接体的奇数顺序的连接体的后端，所述第I连接体位于最下游侧。
2.如权利要求1所述的输送装置，其特征在于， 所述支撑部件的至少一个部件的大致中央向下游侧弯曲，而在连接于装配框架的基端部和枢轴支撑所述连接体的枢轴支撑部件之间，形成有避免与所述连接体干扰的干扰避免部件。
3.如权利要求1所述的输送装置，其特征在于， 多个所述限位部件中的奇数顺序和偶数顺序的限位部件与所述驱动部件的驱动联动而交替地上下运动，移动 至上方的限位部件将所述被输送物卡止，并使该被输送物依次移动至所述最下游位置。
4.如权利要求2所述的输送装置，其特征在于， 多个所述限位部件中的奇数顺序和偶数顺序的限位部件与所述驱动部件的驱动联动而交替地上下运动，移动至上方的限位部件将所述被输送物卡止，并使该被输送物依次移动至所述最下游位置。
5.如权利要求1至4中任意一项所述的输送装置，其特征在于， 所述多个连接体为第I连接体 第5连接体， 所述限位部件包括 第I限位体，形成于弯曲成谷状的所述第I连接体的前端侧；第2限位体，安装于所述第I连接体的后端；第3限位体，安装于所述第3连接体的后端；以及第4限位体，安装于所述第5连接体的后端。
专利摘要本实用新型涉及的输送装置，包括搬运路径，具有下降梯度，使圆柱状或圆筒状的被输送物滚动来进行输送；以及间歇性运送机构，将被输送物运送至最下游位置。间歇性运送机构具备连接体；支撑部件；使连接体运动的驱动部件；以及限位部件。连接体相互能够绕枢轴转动地被串联连接。支撑部件通过枢轴支撑多个连接体之中奇数顺序的连接体的中间部分。限位部件设置于第1连接体的前端和奇数顺序的连接体的后端。
文档编号B65G25/04GK202967366SQ201220435040
公开日2013年6月5日 申请日期2012年8月30日 优先权日2012年8月30日
发明者谷宝峰, 蒋忠军, 李永刚 申请人:安川首钢机器人有限公司