1.一种起吊装置，其特征在于，包括支撑组件(1)、动力设备和张紧件(9)；所述支撑组件(1)被构造成能升降的结构，所述动力设备设于所述支撑组件(1)且能随着所述支撑组件(1)升降；所述张紧件(9)的一端与所述动力设备驱动连接，所述张紧件(9)的另一端用于连接待起吊物。
2.根据权利要求1所述的起吊装置，其特征在于，还包括导向组件(18)，所述导向组件(18)设于所述支撑组件(1)；所述导向组件(18)靠近所述支撑组件(1)的顶端，所述动力设备靠近所述支撑组件(1)的底端；所述张紧件(9)远离所述动力设备的一端穿过所述导向组件(18)。
3.根据权利要求2所述的起吊装置，其特征在于，还包括滑轮总成(10)，所述滑轮总成(10)设于所述支撑组件(1)的顶端，所述张紧件(9)远离所述导向组件(18)的一端穿过所述滑轮总成(10)。
4.根据权利要求3所述的起吊装置，其特征在于，所述支撑组件(1)包括嵌套的基本臂(13)、中间臂(12)和末节臂(11)；
所述动力设备设于所述基本臂(13)的中部，所述基本臂(13)的顶端和所述中间臂(12)的顶端至少其中之一设有所述导向组件(18)，所述滑轮总成(10)设于所述末节臂(11)的顶端。
5.根据权利要求4所述的起吊装置，其特征在于，各所述中间臂(12)的顶端都设有所述导向组件(18)。
6.根据权利要求2所述的起吊装置，其特征在于，所述导向组件(18)包括支架(19)和导向轮(6)，所述支架(19)设于所述支撑组件(1)，所述导向轮(6)由所述支架(19)支撑，所述导向轮(6)设有凹槽，所述张紧件(9)穿过所述凹槽。
7.根据权利要求1-6任一所述的起吊装置，其特征在于，还包括吊钩(8)，所述吊钩(8)设于所述张紧件(9)另一端的端部，所述吊钩(8)用于连接待起吊物。
8.一种垃圾车，其特征在于，包括权利要求1-7任一所述的起吊装置。