铝塑机机械手的制作方法

本实用新型涉及一种铝塑机机械手，属于药品在完成铝塑泡罩包装自动包装生产联动线上的配套设备。

背景技术：

目前没有专用的用于铝塑泡罩包装机冲裁处四抓机械手，在包装生产线上该工作只能由人工完成，手工将铝塑泡罩包装完成后的产品放入周转筐内，效率低，并且造成生产线臃肿，人力成本高，生产不畅。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种铝塑机机械手，铝塑泡罩包装机冲裁后实现自动抓取进行整齐放置或者将废品抛弃，节省了人力成本，提高了生产效率。

本实用新型所述的铝塑机机械手，包括固定支架，固定支架上部和下部对应设置第一机械手和第二机械手；第一机械手一端固定连接支架，第二机械手固定连接平推气缸一端，平推气缸另一端固定到固定支架上，固定支架一端连接导向结构；还包括拍照结构，第一机械手、第二机械手和拍照结构通过线路连接控制器，控制器用于控制第一机械手和第二机械手将抓取的产品放置或抛弃。

本实用新型对应铝塑泡罩包装机冲裁部设置，铝塑泡罩包装冲裁完成后的产品，第一机械手和第二机械手配合抓取，同时拍照结构对产品拍照，并将数据输送到控制器，控制器进行比对后，如果符合要求，控制器控制平推气缸推动第二机械手向第一机械手方向移动，保持产品整齐排列到传送带上；如果不符合要求，控制器控制第一机械手和第二机械手第一缓冲吸口和第二缓冲吸口松开，产品抛入废品容器。

优选地，第一机械手为真空第一机械手，第一机械手操作端设有第一缓冲吸口；第二机械手为真空第二机械手，第二机械手操作端设有第二缓冲吸口。通过压缩空气控制第一机械手和第二机械手抓取、放置或抛弃产品。

优选地，第二机械手设于第一机械手和平推气缸之间。平推气缸推动第二机械手移动，保持产品整齐排列到传送带上。

优选地，第一机械手和第二机械手相互配合抓取放置或抛弃。

优选地，第一机械手和第二机械手可以相应设置多组。能够进一步提高生产效率。

优选地，导向结构包括导向杆，导向杆一端通过第一转轴连接连接杆，连接杆另一端通过第二转轴连接凸轮，凸轮另一端连接驱动装置动力轴，驱动装置固定到安装板上，安 装板上对应导向结构设有导向滑道。导向杆的作用为对机械手进行原点及终点进行准确定位，使机械手安照机械机构允许范围运行，并且辅助增加机械手运行时的稳定性。

优选地，安装板固定到铝塑泡罩包装机一侧。

优选地，控制器为PLC控制器。

优选地，拍照结构为工业相机。

优选地，驱动装置为驱动电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

(1)本实用新型通过设置第一机械手和第二机械手，并采用控制器控制第一机械手和第二机械手配合抓取、放置或抛弃产品，实现了自动化处理，节省了人工成本，提高了生产效率；

(2)通过设置平推气缸，实现了第一机械手和第二机械手将夹取的产品整齐放置到传送带上，自动化控制程度高，生产速度快。

附图说明

图1是本实用新型的一实施例的结构示意图；

图2是固定支架结构示意图；

图3是图1中去掉导向结构的结构示意图。

图中：11、第一机械手 13、第二机械手 14、第二机械手 15、平推气缸 16、平推气缸 17、第一机械手 18、固定支架 19、第一转轴 21、导向滑道 23、导向杆 25、连接杆 27、驱动电机 29、凸轮 30、第二转轴 31、铝塑泡罩包装机 33、冲裁部 35、安装板 45、第一缓冲吸口 47、第二缓冲吸口 49、第二缓冲吸口 51、第一缓冲吸口。

具体实施方式

下面结合实施例对本实用新型做进一步描述：

如图1～图3所示，本实用新型所述的铝塑机机械手，包括固定支架18，固定支架18上部和下部对应设置第一机械手11和第二机械手13；第一机械手11一端连接固定支架18，第二机械手13固定连接平推气缸15一端，平推气缸15另一端固定到固定支架18上；固定支架18一端连接导向结构。

第一机械手11和第二机械手13可以相应设置多组，还可以设置第一机械手17和第二机械手14。

固定支架18上部和下部还可以对应设置第一机械手17和第二机械手14；第一机械手17一端连接固定支架18，第二机械手14固定连接平推气缸16一端，平推气缸16另一端固定到固定支架18上；

还包括拍照结构，第一机械手11、第二机械手13、第一机械手17、第二机械手14和拍照结构通过线路连接控制器；

控制器用于控制第一机械手11和第二机械手13、第一机械手17和第二机械手14将抓取的产品放置或抛弃。

第一机械手11为真空第一机械手，第一机械手11操作端设有第一缓冲吸口45；第二机械手13为真空第二机械手，第二机械手13操作端设有第二缓冲吸口47；第一机械手17为真空第一机械手，第一机械手17操作端设有第一缓冲吸口51；第二机械手14为真空第二机械手，第二机械手14操作端设有第二缓冲吸口49。

第二机械手13设于第一机械手11和平推气缸15之间；第二机械手14设于第一机械手17和平推气缸16之间。

第一机械手11和第二机械手13相互配合抓取放置或抛弃。第一机械手17和第二机械手14相互配合抓取放置或抛弃。

第一机械手11和第二机械手13相对布置，如图2所示，第一机械手11设于固定支架18底部，第二机械手13设于固定支架18顶部；也可以第一机械手11设于固定支架18顶部，第二机械手13设于固定支架18底部。第一机械手17和第二机械手14相对布置，如图2所示，第一机械手17设于固定支架18顶部，第二机械手14设于固定支架18底部；也可以第一机械手17设于固定支架18底部，第二机械手14设于固定支架18顶部。

导向结构包括导向杆23，导向杆23一端通过第一转轴19连接连接杆25，连接杆25另一端通过第二转轴30连接凸轮29，凸轮29另一端连接驱动装置动力轴，驱动装置固定到安装板35上，安装板35上对应导向结构设有导向滑道21。

安装板35固定到铝塑泡罩包装机31一侧。控制器为PLC控制器。拍照结构为工业相机。驱动装置为驱动电机27。

工作过程或工作原理：

(1)打开电源，打开压缩空气开关。

(2)启动铝塑泡罩包装机后，机械手根据铝塑机运行速度自动进行药板抓取。

本实用新型对应铝塑泡罩包装机31的冲裁部33设置，铝塑泡罩包装机31冲裁完成后的产品，第一机械手11和第二机械手13配合抓取，第一机械手17和第二机械手14配合抓取；

(3)同时工业相机进行拍照处理，将图片进行程序化处理，将处理结果反馈给PLC控制器。

(4)PLC控制程序根据相机判断结果进行输出控制。

PLC控制器接收工业相机采集的照片，进行比对，并进行输出控制。

(5)如果符合要求，控制器控制平推气缸15推动第二机械手13向第一机械手11方向移动，控制器控制平推气缸16推动第二机械手14向第一机械手17方向移动，控制药板按照排序要求定置放入传送带，保持产品整齐排列到传送带上；

(6)如果不符合要求则进行机械手定位，控制器控制第一机械手11和第二机械手13的第一缓冲吸口45和第二缓冲吸口47松开，或者，控制器控制第一机械手17和第二机械手14的第一缓冲吸口51和第二缓冲吸口49松开，产品抛入废品容器中。

控制器对第一机械手11和第二机械手13、第一机械手17和第二机械手14分别进行控制，也就是说，能够控制第一机械手11和第二机械手13将产品整齐排列到传送带上或抛弃到废品容器中，也能够同时控制第一机械手17和第二机械手14将产品整齐排列到传送带上或抛弃到废品容器中。

该设备自动在线连续进行抓取、放置，自动化控制程度高、生产速度快，完全取代了人工操作。

本实用新型中对结构的方向以及相对位置关系的描述，如前后左右上下的描述，不构成对本实用新型的限制，仅为描述方便。