本发明涉及一种传送目标物体的传送设备。
背景技术：
在执行生产部件的工序或者对生产的部件进行指定作业时，存在利用传送设备来移送部件的情况。此时，部件应稳定地把持并装载至传送设备上。例如，这种传送设备可以是包括托盘和处理机的各种设备。
这种传送设备支持作业装置对目标物体执行指定作业。例如，传送设备与测试器电连接，并使电子部件移动至测试器端以进行测试。然后，传送设备执行卸载已完成指定作业的目标物体的作业。
此外，为了减少目标物体的移送次数并对多个目标物体进行操作，传送设备可将多个目标物体装载在托盘上。当目标物体装载至托盘时，托盘处于水平状态。在完成多个目标物体的托盘装载作业之后，传送设备将托盘移送至作业装置。此时，在移送托盘的过程中，托盘的位姿仍保持水平状态。然后，作业装置对移送的目标物体进行操作。
最近，这种需要对目标物体实施的作业数量呈现增长趋势。也就是说，随着需要对目标物体进行的作业数量增加，执行作业的作业装置的数量也在增加。例如，以往对半导体装置实施32种参数测试，而如今测试的参数数量增加为需要实施128种参数测试。另外，与作业数量的增加对应地，用于实施作业的作业装置的数量也随之增加。
然而，在托盘的位姿仅维持在水平状态时，作业装置也应设置为能够对处于水平状态的托盘进行操作。在这种情况下，由于过多数量的作业装置以铺展横卧的状态设置在水平空间中，导致了为排列作业装置而需要过于宽阔的操作空间的问题。
此外，在托盘的位姿仅维持在水平状态时，托盘的移送也会受到限制。也就是说，当托盘的位姿仅维持在水平状态时，为避免移送托盘之间发生冲突，需要确保相对宽阔的移送空间。由于这些理由，存在传送设备的大小变得过于大型化的问题。
因此，当传送设备移送托盘时，需要对托盘的位姿进行转换。可选地，需要将托盘位姿从水平位姿转换为水平之外的位姿，再从水平以外的位姿转换为水平位姿。
然而，在传送设备转换托盘位姿时，放置于托盘上的目标物体具有从托盘脱落的风险。因此，需要防止目标物体在传送设备转换托盘位姿时从托盘脱落。
技术实现要素：
解决的技术问题
本发明的实施例提供了一种能够最大限度地减小托盘操作以及托盘传送所需要的空间的传送设备，以解决上述现有的技术问题。
此外，提供了一种能够在传送托盘时防止目标物体从托盘脱落的传送设备。
解决方法
根据本发明的第一方面，提供了一种传送设备，该设备包括装载有目标物体的托盘、搬运所述托盘的托盘承载部、可移动地设置在所述托盘上的防脱落装置以及包括按压部的按压装置，并且所述按压部能够朝向防脱落装置前后移动且选择性地连接至所述防脱落装置，其中，所述防脱落装置配置成：在所述按压部未与所述防脱落装置连接的状态下，所述防脱落装置在所述托盘上的移动受到限制，而在所述按压部与所述防脱落装置连接的状态下，所述防脱落装置能够在所述托盘上移动，所述防脱落装置根据在与所述按压部连接状态下的托盘上的移动，可选择性地处于防脱落位置和解除位置之一，其中在所述防脱落位置上，所述防脱落装置限制所述目标物体从所述托盘脱落，并且在所述解除位置上，所述防脱落装置不限制所述目标物体的移动。
进一步提供了一种传送设备，其中，所述托盘上设置有在处于所述防脱落位置时收纳所述防脱落装置的第一支承部和在处于所述解除位置时收纳所述防脱落装置的第二支承部。
进一步提供了一种传送设备，其中，所述防脱落装置包括：防止所述目标物体脱落的防脱落部件；以及支承所述防脱落部件以使其能够选择性地移动的移动单元。
进一步提供了一种传送设备，其中，所述移动单元还包括：对所述防脱落部件施加弹力的弹性部件；以及可旋转地支承所述防脱落部件的铰链。
进一步提供了一种传送设备，其中，在所述防脱落部件被所述按压装置施压时，所述防脱落装置处于可移动的状态，并且在所述防脱落部件未被所述按压装置施压的状态下，所述防脱落装置通过被所述弹性部件施压而处于移动受限制的状态。
进一步提供了一种传送设备，其中，所述防脱落部件设置在所述托盘上，并且所述按压装置设置在托盘承载部上。
进一步提供了一种传送设备，其中，所述按压装置包括：使所述按压装置在平行于所述托盘的方向上移动的按压装置移动结构，并且所述防脱落装置配置为在所述按压装置与所述防脱落装置连接的状态下能够随着所述按压装置的移动而移动。
进一步提供了一种传送设备，其中，所述移动单元上形成有可供所述按压装置插入的孔。
进一步提供了一种传送设备，其中，所述托盘承载部包括：使所述按压装置移动使得所述按压装置连接至所述防脱落装置的按压装置驱动结构。
进一步提供了一种传送设备，其中，所述托盘承载部包括：使所述托盘移动使得所述按压装置连接至所述防脱落装置的按压装置驱动结构。
有益效果
通过本发明的实施例，实现了传送托盘时能够使目标物体更加稳定地装载在托盘上的效果。
附图说明
图1是示出根据本发明第一实施例的传送设备的示意图。
图2是示出图1的传送设备的防脱落装置的防脱落状态的示意图。
图3是示出图1的传送设备的防脱落装置的解除状态的示意图。
图4是示出图1的传送设备的移动单元的立体图。
图5是示出图1的传送设备的托盘承载部的上方立体图。
图6是示出图1的传送设备的托盘承载部的下方立体图。
图7是示出图1的传送设备的操作过程的视图。
图8是示出根据本发明第二实施例的传送设备的托盘承载部的示意图。
附图标记的说明
1：传送设备2：目标物体
3：装置区4：作业装置
10：托盘20：托盘承载部
30：防脱落装置40：控制部
100：防脱落部件110：防脱落部
120：杠杆部200：移动单元
210：铰链220：弹性部件
230：本体231：孔
232：制动器233：轴承
240：引导件250：支承部
251：第一支承部252：第二支承部
300：按压装置310：按压部
320：按压装置移动结构400：按压装置驱动结构
具体实施方式
下面，将参照附图对用于实现本发明构思的具体实施例进行详细的说明。
在对本发明进行说明时，若相关的公知结构或功能的具体说明被认为可能会使本发明的宗旨模糊时，将省略对其的详细描述。
可使用包括如第一，第二等序数的用语来说明多种构成要素，但是这些构成要素并不受这些用语的限制。这些用语仅出于将一个构成要素与其他构成要素区别开来的目的而使用。
当某一构成要素“连接至”或者“联接至”另一构成要素时，应理解为该构成要素可以与另一构成要素直接连接或联接，或两者之间也可存在其它构成要素。
下面，参照图1至图6，对根据本发明第一实施例的把持装置的具体结构进行说明。图1是示出根据本发明第一实施例的传送设备的示意图，图2是示出图1的传送设备的防脱落装置的防脱落状态的示意图，图3是示出图1的传送设备的防脱落装置的解除状态的示意图，图4是示出图1的传送设备的移动单元的立体图，图5是示出图1的传送设备的托盘承载部的上方立体图，以及图6是示出图1的传送设备的托盘承载部的下方立体图。
参照图1至图6，根据本发明第一实施例的传送设备1配置为能够移送目标物体2。例如，装载的目标物体2可放置在待后述的托盘10上，并且该托盘10可以水平放置在装置区3中。装置区3中的托盘10通过装卸结构装载至传送设备1。这种装卸结构可包括缸、电机、活塞、夹持器等，并且可设置在传送设备1和装置区3中的至少一个上。装载有托盘10的传送设备1可将托盘10从装置区3移送至作业装置4，并且可包括用于移送托盘10的托盘移送装置。这种托盘移送装置包括电机等驱动部，且由于其实现方式对于本领域技术人员是显而易见的，在此不再赘述。此外，传送设备1可将托盘10以垂直竖立的状态提供至作业装置4。作业装置4中的作业结束之后，传送设备1可重新将托盘10从作业装置4移送至装置区3，并且使托盘10处于水平状态。
另外，在根据本实施例的附图中，托盘10在装置区3中以水平位姿放置，并且托盘10在作业装置4中以垂直的位姿放置，但是本发明的构思并不限于此，并且传送设备1也能够使托盘10在传送时不发生位姿转换。此外，在根据本实施例的附图中，目标物体2示出为如半导体芯片的ic模块，但这也仅仅是示例。另外，在上文中传送设备1描述为传送托盘以在作业装置4中执行测试等作业，但这也仅为示例，且本发明的构思可以适用于所有包括托盘10的传送设备1。
传送设备1包括托盘10、托盘承载部20、防脱落装置30及控制部40。
托盘10可收纳目标物体2。也就是说，目标物体2可被装载至托盘或者可从托盘10卸载。此外，托盘10上可设置有能够收纳目标物体2的凹槽、缝隙等。
托盘承载部20可选择性地装载托盘10。这种托盘承载部20可使托盘10升降，并且根据具体情况可使托盘10转动。此外，托盘承载部20还可沿着预定的路径移送托盘10。
例如，托盘承载部20可装载放置于装置区3中的托盘10。托盘承载部20可包括活塞、驱动电机及缸中的至少一个，但并一定不限于此。托盘承载部20可包括引导托盘10的引导件、辊等，使得更容易地装置托盘。
此外，当托盘承载部20在装载有托盘10的状态下转动时，托盘10的位姿可以改变。例如，根据托盘承载部20的转动，托盘10的位姿可以从水平状态10’转换为垂直状态10”。托盘承载部20可包括转子21以进行转动。
防脱落装置30可选择性地防止目标物体2从托盘10脱落。例如，防脱落装置30可以处于防止目标物体2从托盘10脱落的状态(防脱落状态)，或者处于能够使目标物体2从托盘10自由地脱落的状态(解除状态)。
另外，如本实施例的附图所示，当防脱落装置30位于防脱落位置时与目标物体2的一侧接触，而当防脱落装置30处于解除状态时移动至托盘10的两侧，但这些仅为示例且并不一定限于此。此外，如本实施例的附图所示，防脱落装置30设置在托盘10上，但是并一定不限于此。例如，防脱落装置30还可以设置在托盘承载部20上，而且还可以是部分结构设置在托盘10上而余下结构设置在托盘承载部20上。
防脱落装置30可包括防脱落部件100及移动单元200。
防脱落部件100可包括能够防止装载在托盘10上的目标物体脱落的防脱落部110和与待后述的移动单元200连接的杠杆部120。如本实施例的附图所示，防脱落部110包括如棒状的长条形部件，但并不一定限于此。
移动单元200包括铰链210、弹性部件220及本体230。铰链210和弹性部件220可由本体230支承。防脱落部件100与本体230通过这种铰链210及弹性部件220进行连接。由此，防脱落部件100可被移动单元200支承。
此外，移动单元200的铰链210及弹性部件220可与待后述的按压装置300一同使防脱落部件100转动。而且，为了使防脱落部件100的转动更加顺滑，铰链210可以设置在杠杆部121的一侧与杠杆部的另一侧122之间。也就是说，铰链210起到杠杆部120的旋转中心的作用。另外，铰链210可设置在被弹性部件220施压的位置与被按压装置300施压的位置之间。例如，弹性部件220向杠杆部120的一侧121施加弹力，而杠杆部120通过这种弹力以铰链210为中心向一个方向转动。此时，防脱落部件100处于固定状态，并且由待后述的支承部250支承(固定状态)。另外，按压装置300向杠杆部120的另一侧122施加压力，杠杆部120通过从该按压装置300受到的力以铰链210为中心向另一方向转动。此时，防脱落部件100从支承部250脱离并解除固定，从而处于能够移动的状态(可移动状态)。
此外，移动单元200还可包括引导件240。引导件240可引导本体230在防脱落位置与解除位置之间移动。本体230配置为与引导件240连接并能够沿着引导件240选择性地移动。该引导件240可以是线性延长的突出形或凹陷形的轨道。
本体230上形成有孔231和制动器232。孔231形成有可供按压装置300插入的朝向按压装置300的开口。由此，按压装置300在向防脱落部件100施加压力时能够朝着更准确的位置施加压力。此外，为了使该按压装置300更加容易地插入，孔231的内壁上设置有轴承233。制动器232可形成在本体230的内部，并且可与杠杆部选择性地相接触。这种制动器232能够防止杠杆部120的过度旋转。例如，当杠杆部120不受按压装置300的力而是受到弹性部件220的弹力时，杠杆部120与制动器232接触。由此，可通过制动器232来防止杠杆部120受到弹性部件220的弹力而旋转过度的情况发生。
此外，移动单元200可包括能够选择性地收纳防脱落部件100的支承部250。通过使防脱落部件100被支承部250收纳，能够更加容易地固定防脱落部件100的位置。而且，支承部250可包括第一支承部251和第二支承部252。第一支承部251可在防脱落装置30处于能够防止目标物体2的脱落的位置时收纳防脱落部件100。当防脱落装置30处于对相对于托盘的目标物体2的装载和卸载不进行限制的位置时，第二支承部252可收纳防脱落部件100。当防脱落部件100被支承部250收纳时，能够更加有效地防止防脱落部件100朝着x方向移动。
此外，移动单元200还可设置在防脱落部件100的两侧端部。在这种情况下，防脱落部件100的支承及移动能够变得更加顺畅。
另外，如本实施例的附图所示，支承部示出为半圆形的凹槽，但这仅仅是示例，并且本发明的构思并不受支承部形状的限制。
该防脱落部件100和移动单元200的移动与按压装置300及按压装置驱动结构400相关，因此下面对这种按压装置300和按压装置驱动结构400进行说明。
按压装置300包括按压部310及按压装置移动结构320。按压部310配置为能够通过待后述的按压装置驱动结构400对防脱落部件100的杠杆部120选择性地施加压力。为了对杠杆部120施加压力，按压部310需要移动至与杠杆部120对应的位置。为此，按压装置移动结构320使按压部310移动至与杠杆部120对应的位置。例如，按压装置移动结构320可通过使按压部310移动使得按压部310从杠杆部120的一侧121移动至在z轴方向上相隔预定距离的位置处。
这种按压装置移动结构320可在按压部310与杠杆部120相隔开的状态下使按压部310移动，也可在按压部310对杠杆部120进行加压的状态下使按压部310移动。
此外，按压装置移动结构320可在按压部310对杠杆部120加压的状态下使按压部移动。由于这种杠杆部120包含在防脱落装置30中，因此防脱落装置30可根据按压部310的移动而移动。例如，按压装置300可在按压部310向杠杆部120的一侧121施压的状态下沿着x轴移动，并且防脱落装置30可沿着x轴移动从而在防脱落位置和解除位置之间移动。此时，按压部310插入至本体230的孔231中，由此按压装置移动结构320的驱动力可传递至防脱落装置30。也就是说，由于孔231与按压部310彼此连接，使得防脱落装置30能够通过按压装置300移动。在这种情况下，按压装置300与防脱落装置30的本体230一同移动。例如，当按压装置300被驱动为在与本体230结合的状态下朝着+x方向移动时，本体230与按压装置300一同朝着+x方向移动。
另外，在根据本实施例的附图中示出为按压装置移动结构320使按压部310在xy平面上移动，但这仅仅为示例且并不一定限于此。而且，按压装置移动结构320例如可包括诸如配置成与引导件240平行的按压装置的导轨、辊及向按压部提供驱动力的电机等驱动装置，但是本发明的构思并不一定限于此。此外，在根据本实施例的附图中示出为按压部310包括针形状，但是本发明的构思并不一定限于此。
另外，在根据本实施例的附图中示出为按压装置300设置在托盘承载部20上，但这仅仅为示例且并不一定限于此。
按压装置驱动结构400可使按压装置300移动使得杠杆部120选择性地被按压装置300加压。例如，按压装置驱动结构400可使按压部310朝着杠杆部120移动，或使按压部310朝着远离杠杆部120的方向移动。也就是说，按压装置驱动结构400可通过使按压部310朝着-z方向移动而使得按压部310与杠杆部120紧密贴合，或通过使按压部310朝着+z方向移动而使得按压部310与杠杆部120隔开。该按压装置驱动结构400可以设置在托盘承载部20上。另外，按压装置驱动结构400例如可包括活塞、电机、引导件、辊及缸中的至少一个，但是并不限于此。
根据本实施例的传送设备1的驱动可由控制部40控制。例如，控制部40可控制按压装置移动结构320和按压装置驱动结构400的驱动。此外，控制部40可连接至传感器(未示出)以获知传送设备1的状态，例如，可通过传感器来获知按压装置移动结构320和按压装置驱动结构400的位置，并确认托盘10是否装载到托盘移送结构20上。这种控制部40可通过包含有微处理器的计算装置来实现。
下面，参考图7对具有上述结构的传送设备1的作用及效果进行说明。图7是示出图1的传送设备的操作过程的视图。
托盘10可通过能够移送托盘10的装卸结构装载至托盘移送结构20上。此时，当目标物体2处于从托盘10自由脱落的位置时，需要使防脱落装置30从解除状态转换为防脱落状态。下面，对防脱落装置30从解除状态转换为防脱落状态的过程进行说明。
参考图7，首先，驱动按压装置驱动结构400使得杠杆部120被按压部310加压。如果按压部310已脱离与杠杆部120对应的位置，则在驱动按压装置驱动结构400之前，通过驱动按压装置移动结构320使按压装置300移动至与杠杆部120对应的位置。例如，按压装置移动结构320使按压装置300在x-y方向上移动，并且当移动按压部310根据按压装置300的移动而移动至与杠杆部120在+z方向上相隔的位置时，按压部310与杠杆部120可通过按压装置驱动结构400彼此靠近。此时，按压装置驱动结构400可使按压部310移动至杠杆部120的一侧121。
根据该按压装置驱动结构400的驱动，按压部310对杠杆部120施压，并且杠杆部的一侧121被按压部310推向-z方向。此时，杠杆部120以铰链210为中心转动，并且杠杆部120的另一侧122朝着+z方向移动。此外，连接于杠杆部120的另一侧122与移动单元200的本体230之间的弹性部件220被压缩。由于该杠杆部120的另一侧122的移动，防脱落装置100从固定状态转换为可移动状态。在移动单元200包括支承部250的情况下，防脱落部件100由于杠杆部120的另一侧122的移动而与支承部250隔开。
此时，由于按压装置300与移动单元200连接，因此移动单元200根据按压装置移动结构320的移动而移动。例如，按压装置移动结构320可与移动单元200一同在x方向上移动。此外，由于该移动单元200与防脱落部件100连接，因此防脱落部件100也一同移动。也就是说，防脱落装置100根据按压装置300的移动而移动。例如，防脱落部件100可在x方向上移动并位于目标物体2上。此时，防脱落装置30从解除状态移动至防脱落状态。在这种防脱落状态中，防脱落部件100可防止目标物体2从托盘10脱落。
在防脱落装置30移动至防脱落状态之后，按压装置300通过按压装置驱动结构400朝着与移动单元200相隔开的方向移动。然后，杠杆部120不再被按压部310施压，并且杠杆部的另一侧122被弹性部件220推向-z方向。此时，杠杆部120以铰链210为中心转动，且杠杆部120的一侧121朝着+z方向移动。由于该杠杆部120的另一侧122的移动，防脱落部件100处于不再移动的状态(固定状态)。在移动单元200包括支承部250的情况下，防脱落部件100由于杠杆部120的另一侧122的移动而被支承部250支承。
托盘承载部20在防止目标物体2脱落的状态下使托盘10移动至作业装置4。此时，托盘承载部20还可在装载有托盘10的状态下转动。
另外，当传送设备1在装载有托盘10的状态下完成预定的作业之后，需要从托盘10卸载目标物体2。在这种情况下，需要使防脱落装置30从防脱落状态转换为解除状态。
从解除状态转换为防脱落状态的过程是自防脱落状态转换至解除状态的逆顺序。也就是说，按压装置300可通过按压装置移动结构320的驱动而移动至与杠杆部120对应的位置，按压部310与杠杆部120通过按压装置驱动结构400彼此靠近，并且杠杆部120被按压部310施压。通过这种施压，杠杆部120以铰链210为中心转动，且防脱落部件100从固定状态转换为可移动状态。然后，防脱落部件100通过根据按压装置移动结构320移动的移动单元200而移动，并且防脱落装置30从防脱落状态移动至解除状态。在完成移动之后，按压装置300与移动单元200相隔开，且杠杆部120被弹性部件220施压。通过这种施压，杠杆部120以铰链210为中心进行转动，且防脱落装置100从可移动状态转换为固定状态。
此外，如上所述的按压装置移动结构320和按压装置驱动结构400的驱动可由控制部40进行控制。
另外，在上文所述的实施例中，传送设备示出为用于转换托盘位姿的传送设备，但是本发明的构思并不限于此。也就是说，根据本发明实施例的传送设备也能够在不改变托盘位姿的情况下进行传送。
根据以上所述的实施例，实现了在传送托盘时能够更加使目标物体更加稳定地装载在托盘上的效果。而且，即使在托盘进行转动或以极快的速度被移送时，也能够防止目标物体从托盘脱落。此外，实现了能够最大限度地减少托盘操作以及传送托盘所需空间的效果。另外，在上述实施例中，按压装置驱动结构400描述为使移动按压装置300移动，但是根据下述第二实施例的传送设备1可具有使托盘10移动的按压装置驱动结构400。下面，参照图8对第二实施例进行说明。图8是示出根据本发明第二实施例的传送设备的托盘承载部的示意图
参照图8，按压装置300和按压装置驱动结构400设置在托盘承载部20上，并且防脱落装置30可设置在托盘10上。按压装置驱动结构400可使装载在托盘承载部20上的托盘10移动。按压装置驱动结构400可通过使托盘10移动使得设置在托盘承载部20上的按压部310与设置在托盘10上的杠杆部120紧密贴合。此外，与此相反，按压装置驱动结构400可使托盘10移动使得按压部310与杠杆部120相隔开。
这种按压装置驱动400例如可以是使装载于托盘承载部20上的托盘10升降的升降装置。
在上文中对根据本发明实施例的传送设备的具体实施方式进行了说明，但是这仅仅为示例，且本发明并不限于此，并且本发明应解释为具有以本说明书中所公开的基本思想为基准的最宽的范围。本领域技术人员可对本发明所公开的实施方式进行组合/置换而实施具有未记载的形态的模型，但这些也应理解为未超出本发明的范围。此外，本领域技术人员可在本说明书的基础上容易地对公开的实施方式进行改变或变形，而这种改变或变形显然也落入本发明的权利要求范围内。