机器人乘坐电梯的控制方法和系统与流程

本发明涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种机器人乘坐电梯的控制方法和系统。

背景技术：

近年来，随着机器人技术的发展和人工智能研究不断深入，智能移动机器人在人类生活中扮演越来越重要的角色，在诸多领域得到广泛应用。

在某些应用场合，机器人可能会被用于跨楼层的场景中，比如跨楼层进行用户引导、送物品等等，而在此场景中，机器人往往是基于乘坐电梯来实现跨楼层作业的。而在机器人自主进行电梯乘坐的过程中，机器人需要准确判定是否已经到达了所想达到的目标楼层。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明实施例提供一种机器人乘坐电梯的控制方法和系统，用以实现对机器人是否已达到目标楼层的准确判定。

本发明实施例提供一种机器人乘坐电梯的控制方法，包括：

获取与所述机器人想要到达的第一楼层对应的第一位置参数值；

响应于检测到所述机器人所处高度的位置参数值已经对应于所述第一位置参数值，且检测到电梯门开启，控制所述机器人走出电梯。

本发明实施例提供一种机器人乘坐电梯的控制系统，包括：

机器人，设置于所述机器人中的机器人位置检测装置、处理器、通信接口、电梯门检测装置；

设置于各楼层各自对应的电梯控制组件中的楼层位置检测装置，用于检测对应楼层的位置参数值；

所述通信接口，用于使得所述处理器能够与所述各楼层各自对应的电梯控制组件通信；

所述机器人位置检测装置，用于检测所述机器人所处高度的位置参数值；

所述电梯门检测装置，用于检测电梯门是否开启；

所述处理器，用于通过所述通信接口从所述机器人想要到达的第一楼层所对应的电梯控制组件获取与所述第一楼层对应的第一位置参数值；响应于所述机器人位置检测装置检测到所述机器人所处高度的位置参数值已经对应于所述第一位置参数值，且所述电梯门检测装置检测到电梯门开启，控制所述机器人走出电梯。

本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制方法和系统，当机器人需要乘坐电梯时，首先基于其所要达到的第一楼层，获取该第一楼层当前对应的第一位置参数值，之后，基于对机器人实时所处高度的位置参数值的检测，当发现检测到的位置参数值已经对应于该第一位置参数值，并且检测到电梯门开启时，确定已经到达目标楼层，控制机器人走出电梯。通过基于对机器人实时所处高度的位置参数值是否对应于目标楼层的位置参数值的检测，以及对电梯门是否开启的检测，能够准确判断出目标楼层是否已达到，实现机器人出电梯的准确控制。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制方法实施例一的流程图；

图2为本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制方法实施例二的流程图；

图3为本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制系统实施例的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。

应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二、第三等来描述xxx，但这些xxx不应限于这些术语。这些术语仅用来将xxx彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一xxx也可以被称为第二xxx，类似地，第二xxx也可以被称为第一xxx。

取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。

图1为本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制方法实施例一的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤101、获取与机器人想要到达的第一楼层对应的第一位置参数值。

当机器人想要乘坐电梯时，基于一定的导航、行走控制行走至当前所在楼层即起始楼层的电梯处，呼叫电梯，该呼叫的实现可以是基于与起始楼层的电梯控制组件通过无线通信交互实现，比如向该电梯控制组件发送呼叫请求，该呼叫请求中包括起始楼层的楼层号，以便于电梯轿厢运行至该起始楼层。本发明实施例中，电梯控制组件可以实现为电梯门外设置的电梯控制板。

另外，本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制方法可以适用于如下的电梯控制场景中：

机器人中设置有位置检测装置，称为机器人位置检测装置，用于检测机器人所处高度的位置参数值；

在一具有机器人可乘坐电梯的建筑内包含n层楼，假设每层楼设置有一个机器人可乘坐的电梯，在每层楼的电梯门外分别设置有电梯控制组件，每个电梯控制组件内配置有位置检测装置，称为楼层位置检测装置，用于检测对应楼层处的位置参数值。

其中，本发明实施例中提及到的位置参数可以包括气压或高度，即以相对地面的高度值或气压值来度量楼层对应的位置参数。该位置参数可以通过设置在机器人中的位置检测装置来检测获得，比如该位置检测装置可以实现为气压计。

当机器人触发了上述呼叫电梯的操作后，由于机器人知道其需要前往哪个楼层，即机器人知道其需要达到的第一楼层，因此，机器人可以通过预先与第一楼层对应的第一电梯控制组件间建立的通信连接，从该第一电梯控制组件获取第一楼层对应的第一位置参数值。其中，由于第一电梯控制组件中设置有位置检测装置，基于该检测装置可以获得该第一位置参数值。其中，机器人与第一电梯控制组件之间的通信连接可以是采用比如3g、4g、wifi、uwb等通信方式建立的。

步骤102、响应于检测到机器人所处高度的位置参数值已经对应于第一位置参数值，且检测到电梯门开启，控制机器人走出电梯。

本实施例中，当机器人触发了电梯呼叫，电梯运行至其当前所在的楼层，机器人进入电梯轿厢之后，可以触发机器人中设置的机器人位置检测装置以较小时间间隔不断采集机器人所处高度的位置参数值，以便结合该位置参数值是否对应于第一位置参数值，来确定机器人是否达到了目标的第一楼层。

另外，本实施例中，为了保证机器人是否达到目标楼层的判定结果的准确性，除了基于对机器人所处高度的位置参数值是否对应于第一楼层对应的第一位置参数值的检测来进行机器人是否达到第一楼层的确定外，还结合对电梯门是否开启的检测来进行机器人是否达到第一楼层的确定。

具体地，当机器人进入到电梯轿厢内之后，还可以触发机器人中设置的电梯门检测装置运行，以较小时间间隔不断检测电梯门是否开启。

当机器人位置检测装置检测到机器人所处高度的位置参数值已经对应于第一位置参数值，比如等于或接近于该第一位置参数值，并且该电梯门检测装置检测到电梯们开启时，确定已经到达第一楼层，控制机器人走出电梯。

其中，电梯门检测装置比如可以是摄像头、激光检测器等检测装置，相应的，对电梯是否开启的检测可以是基于拍摄电梯门图像，对图像进行特征分析以确定电梯门是否开启，或者，可以是基于激光测距原理确定电梯门是否开启。

本实施例中，当机器人需要乘坐电梯时，首先基于其所要达到的第一楼层，获取该第一楼层当前对应的第一位置参数值，之后，基于对机器人实时所处高度的位置参数值的检测，当发现检测到的位置参数值已经对应于该第一位置参数值，并且检测到电梯门开启时，确定已经到达目标楼层，控制机器人走出电梯。通过基于对机器人实时所处高度的位置参数值是否对应于目标楼层的位置参数值的检测，以及对电梯门是否开启的检测，能够准确判断出目标楼层是否已达到，实现机器人出电梯的准确控制。

图2为本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制方法实施例二的流程图，如图2所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤201、获取与机器人想要到达的第一楼层对应的第一位置参数值。

步骤202、获取与第二楼层对应的第二位置参数值以及与第三楼层对应的第三位置参数值，第二楼层为与第一楼层向下相邻的楼层，第三楼层为与第一楼层向上相邻的楼层。

步骤203、根据第一位置参数值、第二位置参数值和第三位置参数值，确定第一楼层对应的位置参数值浮动区间。

步骤204、响应于检测到机器人所处高度的位置参数值位于位置参数值浮动区间，且检测到电梯门开启，控制机器人走出电梯。

本实施例中，为避免环境等因素对第一位置参数值的影响，使得第一位置参数值存在一定的误差，造成机器人所要达到的第一楼层确定结果的不准确，在实际应用中，可选地，可以基于一定的策略确定出第一楼层对应的一个位置参数浮动区间，从而可以认为当机器人所处高度的位置参数值位于该浮动区间内时，说明机器人已经接近于达到其想要去往的第一楼层了，再结合电梯门是否开启的检测结果，可以准确判定是否达到第一楼层。

具体地，该位置参数浮动区间的确定过程可以是：

首先，获取与第二楼层对应的第二位置参数值以及与第三楼层对应的第三位置参数值，其中，第二楼层为与第一楼层向下相邻的楼层，第三楼层为与第一楼层向上相邻的楼层。假设机器人想要去往的第一楼层为4楼，则第二楼层为3楼，第三楼层为5楼。由于在每个楼层的电梯门外都设置有包含有位置检测装置的电梯控制组件，因此，可以基于第二楼层和第三楼层分别对应的电梯控制组件中的位置检测装置，检测得到上述第二位置参数值和第三位置参数值。

具体地，本实施例中，机器人获取与其想要到达的第一楼层对应的第一位置参数值，以及获取与第二楼层对应的第二位置参数值以及与第三楼层对应的第三位置参数值，可以实现为：

响应于机器人触发的呼叫电梯操作，向第一楼层对应的第一电梯控制组件、第二楼层对应的第二电梯控制组件以及第三楼层对应的第三电梯呼叫组件分别发送获取请求；

接收第一电梯控制组件、第二电梯控制组件和第三电梯呼叫组件分别反馈的获取响应，获取响应中包括对应的位置参数值。

之后，基于获得的上述第一位置参数值、第二位置参数值和第三位置参数值，确定第一楼层对应的位置参数值浮动区间(p1a，p1b)。具体地，可以根据如下公式确定该位置参数值浮动区间(p1a，p1b)：

p1a＝p1-α*δp1；p1b＝p1+α*δp2，

其中，δp1＝p1-p2，δp2＝p3-p1；

其中，p1为第一位置参数值，p2为第二位置参数值，p3为第三位置参数值，α为预设系数，比如可以取值为0.3、0.5等合适值。

本实施例中，基于上述位置参数值浮动区间的设置，可以克服一些环境因素对第一位置参数值准确性的不利影响，以保证第一楼层是否到达的判定结果的准确性。

以下将详细描述本发明的一个或多个实施例的机器人乘坐电梯的控制系统。

图3为本发明实施例提供的机器人乘坐电梯的控制系统实施例的结构示意图，如图3所示，该系统包括：

机器人1，设置于机器人1中的机器人位置检测装置11、处理器12、通信接口13、电梯门检测装置14。

设置于各楼层各自对应的电梯控制组件中的楼层位置检测装置，用于检测对应楼层的位置参数值。

比如图中示意出的第一楼层对应的电梯控制组件2中的楼层位置检测装置21，第二楼层对应的电梯控制组件3中的楼层位置检测装置31，第三楼层对应的电梯控制组件4中的楼层位置检测装置41。

通信接口13，用于使得处理器12能够与各楼层各自对应的电梯控制组件通信。

机器人位置检测装置11，用于检测机器人1所处高度的位置参数值。

电梯门检测装置14，用于检测电梯门是否开启。

处理器12，用于通过通信接口13从机器人1想要到达的第一楼层所对应的电梯控制组件2获取与第一楼层对应的第一位置参数值；响应于机器人位置检测装置11检测到机器人1所处高度的位置参数值已经对应于第一位置参数值，且电梯门检测装置14检测到电梯门开启，控制机器人1走出电梯。

可选地，处理器12还用于：

通过通信接口13从第二楼层所对应的电梯控制组件3获取与第二楼层对应的第二位置参数值，以及从第三楼层所对应的电梯控制组件4获取与第三楼层对应的第三位置参数值，第二楼层为与第一楼层向下相邻的楼层，第三楼层为与第一楼层向上相邻的楼层；

根据第一位置参数值、第二位置参数值和第三位置参数值，确定第一楼层对应的位置参数值浮动区间；

响应于机器人位置检测装置11检测到机器人所处高度的位置参数值位于位置参数值浮动区间，且电梯门检测装置14检测到电梯门开启，控制机器人1走出电梯。

可选地，处理器12还用于：

根据如下公式确定位置参数值浮动区间(p1a，p1b)：

p1a＝p1-α*δp1；p1b＝p1+α*δp2，

其中，δp1＝p1-p2，δp2＝p3-p1；

其中，p1为第一位置参数值，p2为第二位置参数值，p3为第三位置参数值，α为预设系数。

以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以产品的形式体现出来，该计算机产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。