一种基于叉车检测货物重心的货物分拣方法与流程

本发明涉及物流领域，特别是涉及一种基于叉车检测货物重心的货物分拣方法。

背景技术：

在现有技术中，物流运输货物摆放较为随意，常照成运载货物的货车或轮船两侧重量不均衡，容易造成车祸或海难，特别是在拐弯行驶。

技术实现要素：

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种基于叉车检测货物重心的货物分拣方法，旨在在货物分拣时就根据货物左右重量值进行重心测量，并根据重心情况对货物进行摆放，提高货运的重心均衡性，降低交通事故发生率。

为实现上述目的，本发明提供了一种基于叉车检测货物重心的货物分拣方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤s1、响应于搭载第一货物的第一叉车处于载重状态，采集所述第一叉车的第一左侧货叉的第一称重值，采集所述第一叉车的第二右侧货叉的第二称重值；

步骤s2、根据所述第一称重值和所述第二称重值，求解第一左右重心偏移量；

步骤s3、对比所述第一左右重心偏移量与预设的第一阈值区间关系，若所述第一左右重心偏移量满足于所述第一阈值区间，则将所述第一货物分拣至分拣分区的重心均匀区；若所述第一左右重心偏移量不满足于第一阈值区间，则根据所述第一左右重心偏移量将所述第一货物分拣至所述分拣分区的至少一基于重心分拣区；

步骤s4、根据所述分拣分区，将所述第一货物摆放于物流装置上且与所述分拣分区相匹配的货物存放位置；

其中，所述步骤s2包括：

获取所述第一称重值m1和所述第二称重值m2；

获取所述第一左侧货叉和所述第二右侧货叉之间的第一中心间距dmid_hc；

求解第一左右重心偏移量e；所述所述e满足：

在该技术方案中，通过叉车的左右货叉称重值，求解第一左右重心偏移量，便于判断货物是否重心失衡，并根据重心偏移量对货物进行分拣，并再存放到物流装置的相应位置，采用该技术方案有效提高货运装置上货物的左右均衡度，避免货物在转弯行驶中造成翻车或翻船，降低事故发生率。在该技术方案中，通过对左右货叉的称重值和货叉的中心间距，进行重心偏移量求解，便于判断货物是否重心偏移，达到降低交通事故的目的，降低交通事故危险程度。

进一步而言，所述步骤s1还包括：

获取设置于所述叉车的第一左侧起升链条的第一拉力称重值以及第二右侧起升链条的第二拉力称重值；其中，所述叉车包括叉车主体，所述第一左侧货叉通过所述第一左侧起升链条与所述叉车主体连接，所述第二右侧货叉通过所述第二右侧起升链条与所述叉车主体连接。

在该技术方案中，通过拉力进行测量结构简单，同时，由于叉车本身搬运货物是就需要拉动，来用拉力测量符合叉车原有的结构需求。

可选的，第一拉力称重装置连接于所述第一左侧起升链条与所述第一左侧货叉之间；第二拉力称重装置连接于所述第二右侧起升链条与所述第二右侧货叉之间。

可选的，通过承载称重进行称重值测量。

在一具体实施例中，在所述步骤s3中，所述第一阈值区间为预设值。通过经验获得的预设值进行第一阈值区间设定，执行速度快，并且贴合实际场景需求。

在一具体实施例中，在所述步骤s3中，所述第一阈值区间为求解获取；所述第一阈值区间的求解步骤包括：

获取所述货叉的第一中心间距dmid_hc；

获取所述货物的木托托孔的第二中心间距dmid_mt；

判断所述第一中心间距dmid_hc和所述第二中心间距dmid_mt的大小；

若所述dmid_hc与所述dmid_mt满足：dmid_hc≥dmid_mt，则所述设定所述第一阈值区间为

若所述dmid_hc与所述dmid_mt满足：dmid_hc＜dmid_mt，则所述设定所述第一阈值区间为

所述dmax_mt为所述货物的木托托孔最大间距，所述dmin_mt为所述货物的木托托孔最小间距；所述dmax_hc为所述叉车的货叉最大间距，所述dmin_hc为所述叉车的货叉最小间距。

在该技术方案中，通过设定容限，有利于判定重心偏移求解的精确性，避免由于叉车本身插取货物动作的波动造成重心偏移求解的干扰，提高重心偏移求解的正确率。

在一具体实施例中，所述根据所述第一左右重心偏移量将所述第一货物分拣至所述分拣分区的至少一基于重心分拣区还包括：

根据所述第一左右重心偏移量与至少一阈值区间的包容关系，将所述货物分拣至与所述阈值区间相匹配的重心分拣区。

在一具体实施例中，所述根据所述第一左右重心偏移量与至少一第二阈值区间的包容关系，将所述货物分拣至与所述阈值区间相匹配的重心分拣区，还包括：

将所述第一左右重心偏移量与第二阈值区间比较，若所述第一左右重心偏移量属于所述第二阈值区间，将所述货物分拣至与所述第二阈值区间相匹配的重心分拣区；所述第二阈值区间包括：[-kdrx,kdrx]；所述k为非负整数；所述drx为重心偏移容限，所述drx满足：

所述dmax_mt为所述货物的木托托孔最大间距，所述dmin_mt为所述货物的木托托孔最小间距；所述dmax_hc为所述叉车的货叉最大间距，所述dmin_hc为所述叉车的货叉最小间距。

在该技术方案中，通过设定多个区间，便于用户根据实际需求进行分拣操作，同时每个区间也是根据容差进行选取的，有利于提高重心偏移求解的正确率。

在一具体实施例中，所述木托的材质包括木材、塑料、铝材、钢材。

本发明的有益效果是：本发明通过叉车的左右货叉称重值，求解第一左右重心偏移量，便于判断货物是否重心失衡，并根据重心偏移量对货物进行分拣，采用该技术方案有效提高货运装置上货物的左右均衡度，避免货物在转弯行驶中造成翻车或翻船，降低事故发生率。

附图说明

图1是本发明一具体实施方式的一种基于叉车检测货物重心的货物分拣方法的流程示意图；

图2是本发明一具体实施方式的货叉与木托的方位示意图；

图3是本发明一具体实施方式的当货叉与木托孔等距情况下的货叉与木托的方位示意图；

图4是本发明一具体实施方式的当货叉中心间距小于托孔中心间距情况下的货叉与木托方位示意图；

图5是本发明一具体实施方式的当货叉中心间距大于托孔中心间距情况下的货叉与木托方位示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明：

如图1-5所示，在本发明第一实例中，提供一种基于叉车检测货物重心的货物分拣方法，所述方法包括：

步骤s1、响应于搭载第一货物的第一叉车处于载重状态，采集所述第一叉车的第一左侧货叉的第一称重值，采集所述第一叉车的第二右侧货叉的第二称重值；

步骤s2、根据所述第一称重值和所述第二称重值，求解第一左右重心偏移量；

步骤s3、对比所述第一左右重心偏移量与预设的第一阈值区间关系，若所述第一左右重心偏移量满足于所述第一阈值区间，则将所述第一货物分拣至分拣分区的重心均匀区；若所述第一左右重心偏移量不满足于第一阈值区间，则根据所述第一左右重心偏移量将所述第一货物分拣至所述分拣分区的至少一基于重心分拣区；

步骤s4、根据所述分拣分区，将所述第一货物摆放于物流装置上且与所述分拣分区相匹配的货物存放位置；

其中，所述步骤s2包括：

获取所述第一称重值m1和所述第二称重值m2；

获取所述第一左侧货叉和所述第二右侧货叉之间的第一中心间距dmid_hc；

求解第一左右重心偏移量e；所述所述e满足：

在本实施例中，所述步骤s1还包括：

获取设置于所述叉车的第一左侧起升链条的第一拉力称重值以及第二右侧起升链条的第二拉力称重值；其中，所述叉车包括叉车主体，所述第一左侧货叉通过所述第一左侧起升链条与所述叉车主体连接，所述第二右侧货叉通过所述第二右侧起升链条与所述叉车主体连接。

可选的，第一拉力称重装置连接于所述第一左侧起升链条与所述第一左侧货叉之间；第二拉力称重装置连接于所述第二右侧起升链条与所述第二右侧货叉之间。

在一可选的实施例中，在所述步骤s3中，所述第一阈值区间为预设值。

优选的，在本实施例中，在所述步骤s3中，所述第一阈值区间为求解获取；所述第一阈值区间的求解步骤包括：

获取所述货叉的第一中心间距dmid_hc；

获取所述货物的木托托孔的第二中心间距dmid_mt；

判断所述第一中心间距dmid_hc和所述第二中心间距dmid_mt的大小；

若所述dmid_hc与所述dmid_mt满足：dmid_hc≥dmid_mt，则所述设定所述第一阈值区间为

若所述dmid_hc与所述dmid_mt满足：dmid_hc＜dmid_mt，则所述设定所述第一阈值区间为

所述dmax_mt为所述货物的木托托孔最大间距，所述dmin_mt为所述货物的木托托孔最小间距；所述dmax_hc为所述叉车的货叉最大间距，所述dmin_hc为所述叉车的货叉最小间距。

在本实施例中，所述根据所述第一左右重心偏移量将所述第一货物分拣至所述分拣分区的至少一基于重心分拣区还包括：

根据所述第一左右重心偏移量与至少一阈值区间的包容关系，将所述货物分拣至与所述阈值区间相匹配的重心分拣区。

在本实施例中，所述根据所述第一左右重心偏移量与至少一第二阈值区间的包容关系，将所述货物分拣至与所述阈值区间相匹配的重心分拣区，还包括：

将所述第一左右重心偏移量与第二阈值区间比较，若所述第一左右重心偏移量属于所述第二阈值区间，将所述货物分拣至与所述第二阈值区间相匹配的重心分拣区；所述第二阈值区间包括：[-kdrx,kdrx]；所述k为非负整数；所述drx为重心偏移容限，所述drx满足：

如图2所示，所述dmax_mt为所述货物的木托100托孔最大间距，所述dmin_mt为所述货物的木托100托孔最小间距；所述dmax_hc为所述叉车的200最大间距，所述dmin_hc为所述叉车的200最小间距。

如图3所示，当dmid_hc＝dmid_mt时，左右移动200时，200能够接触到木托100的两侧托孔的内侧和外侧，而如图4所示，当dmid_hc＜dmid_mt时，左右移动200时，200仅能接触到木托100内侧，如图5所示，当dmid_hc＞dmid_mt时，左右移动200时，200仅能接触到木托100外侧，

值得一提的是，所述木托100的材质包括但不限于木材、塑料、铝材、钢材。

本发明旨在解决现有技术中，未对货物进行重心评估，造成货运装置重心不对称，容易造成车祸或火灾，针对于此，在叉车搬运货物时，将左右重心均衡货物进行汇总，将重心不均衡的货物进行分类，对于均匀的货物可以直接运送，对于左右重心不均匀的货物，则应该重新调整货物排列，或者通过多个货物组合以校正重心。基于该发明思想，本发明提供一种基于叉车检测货物重心的货物分拣方法，通过叉车的左右200的称重数据来判断货物重心，并充分考虑容差，在容差范围内，货物可以判定重心均衡，同时，在优选的实施例中，对货物重心失衡进行分级，以便后续货物整合，达到货物重心均衡的目的。

以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。