本发明涉及工业吸附模块技术领域，尤其涉及一种连杆驱动的吸附点位置可调的吸附模块。
背景技术：
工业应用上经常会涉及到板料的吸附问题，该过程中通常会涉及到尺寸各异的零件的吸附问题，通常采用的解决办法是用单个吸盘或者吸盘组作为吸附工具，各个吸盘之间的相对位置是固定的，用于零件尺寸变化不大的场合比较合适，但是该类布置方式的吸附工具面对尺寸各异、以及由尺寸各异、材料带来的吸附负载变化大的场合便难以满足使用要求，因此本发明提供一种面向大尺寸、重量大的零件的吸附点可调的吸附模块，可针对吸附零件的尺寸随时调整所需的吸附范围大小，在满足传统吸附点可调的吸附模块功能的基础上，该类模块也采用丝杠传动机构，使得负载容量有了很大的提升。
技术实现要素：
本发明的目的在于提出一种连杆驱动的吸附点位置可调的吸附模块，可以实现不同尺寸和大负载工件的吸附。
本发明所采用的技术方案：一种连杆驱动的吸附点位置可调的吸附模块，包括下机架(13)、动支座(37)和丝杆(31)，所述丝杆(31)穿过所述下机架(13)和所述动支座(37)；所述下机架(13)上设有若干组连杆驱动机构，所述连杆驱动机构包括导轨(36)和设于所述导轨(36)上的滑块(35)，所述滑块(35)通过连杆(33)与所述动支座(37)连接，所述滑块(35)下方连接有吸附组件(4)；所述丝杆(31)上端设有驱动单元(2)。
优选的，所述驱动单元(2)包括驱动电机(23)，所述驱动电机(23)与主动轮连接，所述主动轮通过同步带(22)与从动轮(21)连接，所述从动轮(21)与所述丝杠(31)同轴连接。
优选的，所述驱动电机(23)与所述主动轮之间设有驱动电机安装座(24)。
优选的，所述丝杆(31)上设有丝杆安装座(37)。
优选的，所述丝杆(31)通过轴承(34)与所述下机架(13)连接。
优选的，所述滑块(35)通过铰链(39)与所述连杆(33)连接。
优选的，所述连杆(33)通过螺母(32)与所述动支座(37)连接。
优选的，所述下机架(13)上方通过连接螺栓(12)固定连接有上机架(11)。
优选的，所述上机架(11)上设有安装孔(5)。
优选的，所述下机架的中心还安装有中心吸盘(6)。
与现有技术相比，本发明的有益效果是：(1)本发明将连杆传动机构和吸附组件结合，如图1所示，本发明利用丝杠的旋转运动带动螺母实现上下运动，螺母与滑块通过铰链连接，螺母的竖直方向上的直线运动转换为滑块水平方向的直线运动，实现吸附范围的可调整，针对不同尺寸的工件有较好的吸附效果，本发明中应用了三套此类结构，更增加了其工作中的稳定性；(2)本发明利用螺旋传动的自锁特性，可以有效提高吸附模块的负载，很好地解决了当前一部分吸附模块负载不够的问题。
附图说明
图1为本发明一种连杆驱动的吸附点位置可调的吸附模块的内部主要结构示意图。
图2是下机架、连接螺栓和上机架结构示意图；
图3是驱动单元的结构示意图；
图4是本发明一种连杆驱动的吸附点位置可调的吸附模块的另一内部主要结构示意图；
图5是本发明的结构示意图；
图6是本发明一种连杆驱动的吸附点位置可调的吸附模块外部连接结构简图；
图7是吸附点可调的吸附模块吸附范围最大和最小范围示意图。
图中：1、机架；11、上机架；12、连接螺栓；13、下机架；2、驱动单元；21、同步轮；22、同步带；23、驱动电机；24、驱动电机安装座；31、丝杆；32、螺母；33、连杆；34、轴承；35、滑块；36、导轨；37、丝杆安装座；38、动支座；39、铰链；4、吸附组件；5、安装孔；6、中心吸盘。
具体实施方式
下面结合具体实施例进一步说明本发明的技术方案。
如图1和图2所示，一种连杆驱动的吸附点位置可调的吸附模块，包括下机架(13)、动支座(37)和丝杆(31)，所述丝杆(31)穿过所述下机架(13)和所述动支座(37)；所述下机架(13)上设有若干组连杆驱动机构，所述连杆驱动机构包括导轨(36)和设于所述导轨(36)上的滑块(35)，所述滑块(35)通过连杆(33)与所述动支座(37)连接，如图4所示；所述滑块(35)下方连接有吸附组件(4)；所述丝杆(31)上端设有驱动单元(2)，如图5所示。
在本发明的具体技术方案中，如图3所示，所述驱动单元(2)包括驱动电机(23)，所述驱动电机(23)与主动轮连接，所述主动轮通过同步带(22)与从动轮(21)连接，所述从动轮(21)与所述丝杠(31)同轴连接。
在具体使用时，启动驱动单元(2)的驱动电机(23)，主动轮转动带动从动轮转动，进而带动丝杆(31)的转动，丝杆(31)的旋转运动被转换成与之相配合的动支座(38)的直线运动，从而实现滑块(35)沿着导轨(36)做直线运动，带动吸附组件(4)实现不同尺寸和大负载工件的吸附作用。
在本发明的具体技术方案中，所述驱动电机(23)与所述主动轮之间设有驱动电机安装座(24)，使得驱动电机(23)安装更稳定并方便本发明的安装。所述丝杆(31)上设有丝杆安装座(37)，丝杆安装座(37)使得丝杆(31)稳定与所述驱动单元(2)连接和传动。所述丝杆(31)通过轴承(34)与所述下机架(13)连接。所述滑块(35)通过铰链(39)与所述连杆(33)连接，所述连杆(33)通过螺母(32)与所述动支座(37)连接。所述下机架(13)上方通过连接螺栓(12)固定连接有上机架(11)，上机架(11)的设置有效地保护了其内部结构，所述上机架(11)上设有安装孔(5)，所述安装孔(5)可与机器人或者其他执行器的法兰安装在一起后，即可开始进行本发明的吸附操作。
需要进一步说明的是，参照图1-7，一种连杆驱动的吸附点位置可调的吸附模块，在安装使用时，安装板上的安装孔(5)可与机器人或者其他执行器的法兰安装在一起后，即可进行吸附操作，如图2所示。如图1、图3和图4所示，驱动电机(23)安装在驱动电机安装座(24)上，驱动电机安装座(24)安装在上机架(11)上，螺母(32)与动支座(38)通过螺栓固连，动支座(38)通过周围分布有三个铰链(39)，三个铰链(39)分别连着一根连杆(33)，滑块(35)也安装有相同的铰链(39)，连杆(33)的两端分别连接动支座(38)和滑块(35)上的铰链，下机架(13)安装有六根导轨(36)，分为三组，每组两根，滑块(35)开设有通孔，与导轨(36)相配合，从而滑块(35)可以在导轨(36)上进行直线滑移，滑块(35)的下方均安装有吸附组件(4)，驱动电机(23)的动力通过同步带(22)和从动轮(21)传到丝杆(31)上，丝杆(31)的旋转运动被转换成与之相配合的螺母(32)的动支座(38)的直线运动，动支座(38)通过铰链和连杆(33)，将竖直方向的直线运动转换成水平方向滑块(35)的直线运动，该机构是典型的四连杆机构，机架如图2所示；吸附组件(4)连着滑块(35)，跟随滑块(35)在导轨(36)上滑移，从而实现吸附点的可调，最小吸附范围如图6所示，最大吸附范围如图7所示；下机架的中心还安装有中心吸盘(6)，如图6或图7所示，被吸附的零件尺寸较小时，只用中心吸盘(6)即可实现吸附操作，中心吸盘(6)也可以与其他的吸附组件(4)一起作用，实现对较大尺寸零件的吸附操作。
为了受力合理，轨道的导轨(36)应该布置两根或以上，同时吸附组件(4)中的吸盘个数也不局限于实施例中的3个。吸盘的吸附原理也不局限于真空吸附，也可以采用其他吸附方式，如电磁吸附也是可以实现的。实际使用时，吸附组件(4)所在圆的半径应设置合理，不能过小，从而使得所需的驱动力保持在一定的范围内。为了使用上的安全性，考虑到吸取较大尺寸的工件时，由于工件自身的重量对驱动装置如电机的运行造成不利影响，设计时可以选择螺纹升角小于当量摩擦角的螺旋传动机构，该类机构的好处是可以实现机构的自锁，对驱动装置有一定的保护作用。
需要说明的是，图1至图7所示的实施例只是本发明所介绍的一个优选实施例，本领域技术人员在此基础上，完全可以设计出更多的实施例。对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是与本文所公开的原理和新颖性特点相一致的最宽范围。