一种运行稳定的卡头式码垛机的制作方法

本实用新型涉及码垛机技术领域，尤其涉及一种运行稳定的卡头式码垛机。

背景技术：

码垛机是将已装入容器的物料取出，按一定排列码放在托盘上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出便于叉车运至仓库储存，或者是放入另一容器内进行下一步工序的加工。码垛机是将成垛的物料进行输送的设备，可大大地减少劳动力和降低劳动强度。

码垛机的吊装机构与驱动机构多为两根钢丝绳固定，在码垛的过程中，托盘易晃动，甚至翻转，并且在放置时存在上下层对不齐的形象，码放高度较高时容易倒翻，发生意外。而且，在相同空间内，码放不齐还会导致占用空间较大。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种操作方便，码垛机在运输过程中，能够平稳运行不晃动，码垛盘上下层对齐，减小空间占用的一种运行稳定的卡头式码垛机。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种运行稳定的卡头式码垛机，包括吊装机构和与其配合的码垛盘，所述吊装机构包括移动吊架、吊装夹具和设于移动吊架横梁上驱动吊装夹具左右移动的驱动机构；其特征在于：所述驱动机构上设有四个呈矩形布置的第一吊装轮，所述吊装夹具包括矩形框架的吊装底架，在吊装底架上端面四角设有连接第一吊装轮的第二吊装轮；吊装底架上端面的左右两端沿吊装底架边缘设有固定码垛盘的转锁机构；所述转锁机构包括转锁组件、检测组件和双头油缸；所述双头油缸两端均连接有连杆，连杆的自由端设有垂直向下的转锁组件；所述转锁组件包括设于吊装底架下端面的护框以及设于护框内的转锁卡头柱和落位挺柱；转锁卡头柱顶部为偏心凸轮结构，包括圆盘和与圆盘一体结构的外凸部，外凸部与圆盘的连接处形成限位区域，偏心凸轮结构与连杆铰接，转锁卡头柱底部为前后侧面为相对倾斜的三角形卡头，三角形卡头的上端面边缘位于转锁卡头柱外，三角形卡头的上端面与转锁卡头柱之间的拐角形成限位区，三角形卡头凸于护框外；所述落位挺柱顶部设有限位区域配合的压紧盘，落位挺柱底部为阶梯轴结构，护框内腔底部设有与阶梯轴结构对应的阶梯孔，落位挺柱自由状态时，落位挺柱的末端伸出护框外并被阶梯孔的阶梯处限位；所述检测组件包括设于落位挺柱一旁的落位检测件、固定于连杆上的开锁检测感应件，以及固定于吊装底架上位于开锁检测感应件前后两侧的开锁检测件；所述码垛盘上设有使转锁机构固定的锁紧部，所述锁紧部包括设于码垛盘左右侧面上的与三角形卡头相配合的卡紧腔，所述卡紧腔的深度大于三角形卡头的长度，三角形卡头从卡紧腔顶部的锁孔板上的进入孔进入卡紧腔。

进一步的技术方案在于：所述吊装底架上端面四角还设有向上的吊装定位柱，驱动机构向下设有与吊装定位柱配合的定位管，吊装定位柱顶端为圆锥形，插入定位管内腔。

进一步的技术方案在于：所述码垛盘还包括定位部，所述定位部包括在每个卡紧腔的外侧设有的安装座，安装座内垂直设有对齐定位柱，所述对齐定位柱顶部为圆锥形凸起，圆锥形凸起凸于码垛盘上端面，对齐定位柱底部设有与其顶部凹凸配合的圆锥形凹槽，齐定位柱底端面与码垛盘下端面齐平。

进一步的技术方案在于：所述吊装底架底面设有类型检测件，类型检测件为磁感应接近开关。

进一步的技术方案在于：所述驱动机构还包括底面四角设有滑动轮的底板框架，每个滑动轮连接一个第一电机，所述第一吊装轮设于底板框架上端面，第一吊装轮与第二吊装轮通过吊装绳索缠绕连接，吊装绳索通过绳索卷筒控制其伸缩，所述绳索卷筒数量为两个，两个绳索卷筒相对设置，两个绳索卷筒之间设有驱动两个绳索卷筒旋转的同一旋转控制机构。

进一步的技术方案在于：所述旋转控制机构包括设于两个绳索卷筒之间的减速机，减速机连接制动器，制动器连接第二电机。

进一步的技术方案在于：所述移动吊架一侧设有爬梯。

进一步的技术方案在于：所述码垛盘底面设有加强筋。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：

本实用新型结构简单，操作方便，通过两个双头油缸的伸缩，带动转锁组件转动与卡紧腔卡紧，落位挺柱保证转锁卡头柱落入卡紧腔内后转动，将码垛盘固定牢靠；吊装夹具与驱动机构采用四个吊装轮固定，受力均匀，水平吊装，码垛机在运输过程中，能够平稳运行不晃动；在放置码垛盘时，保证整体码垛整齐，减小空间占用，码放更安全。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型的主视结构示意图；

图2是本实用新型吊装夹具的结构示意图；

图3是本实用新型吊装夹具的俯视结构示意图；

图4是本实用新型吊装夹具的左视结构示意图；

图5是图4中C-C向的剖视结构示意图；

图6是图3中H-H向的剖视结构示意图；

图7是图2中C部的放大结构示意图；

图8是本实用新型的吊装夹具工作结构示意图；

图9是本实用新型的转锁卡头柱的结构示意图；

图10是本实用新型的卡紧腔的剖面结构示意图；

图11是本实用新型的卡紧腔的俯视结构示意图。

具体实施方式

下面结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似推广，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。

如图1～11所示，一种运行稳定的卡头式码垛机，包括吊装机构和与其配合的码垛盘200，所述吊装机构包括移动吊架400、吊装夹具100和设于移动吊架400横梁上驱动吊装夹具100左右移动的驱动机构300；所述驱动机构300上设有四个呈矩形布置的第一吊装轮320，所述吊装夹具100包括矩形框架的吊装底架，在吊装底架上端面四角设有连接第一吊装轮320的第二吊装轮10；吊装底架上端面的左右两端沿吊装底架边缘设有固定码垛盘200的转锁机构；所述转锁机构包括转锁组件、检测组件和双头油缸20；所述双头油缸20两端均连接有连杆21，连杆21的自由端设有垂直向下的转锁组件；所述转锁组件包括设于吊装底架下端面的护框25以及设于护框25内的转锁卡头柱22和落位挺柱23；转锁卡头柱22顶部为偏心凸轮结构220，包括圆盘和与圆盘一体结构的外凸部，外凸部与圆盘的连接处形成限位区域221，偏心凸轮结构220与连杆21铰接，转锁卡头柱22底部为前后侧面为相对倾斜的三角形卡头222，三角形卡头222的上端面边缘位于转锁卡头柱22外，三角形卡头222的上端面与转锁卡头柱22之间的拐角形成限位区，三角形卡头222凸于护框25外；所述落位挺柱23顶部设有限位区域221配合的压紧盘230，落位挺柱23底部为阶梯轴结构，护框25内腔底部设有与阶梯轴结构对应的阶梯孔，落位挺柱23自由状态时，落位挺柱23的末端伸出护框25外并被阶梯孔的阶梯处限位；所述检测组件包括设于落位挺柱23一旁的落位检测件24、固定于连杆21上的开锁检测感应件27，以及固定于吊装底架上位于开锁检测感应件27前后两侧的开锁检测组件26；所述码垛盘200上设有使转锁机构固定的锁紧部，所述锁紧部包括设于码垛盘200左右侧面上的与三角形卡头222相配合的卡紧腔201，所述卡紧腔201的深度大于三角形卡头222的长度，三角形卡头222从卡紧腔201顶部的锁孔板2011上的进入孔2012进入卡紧腔201。

其中，吊装底架上端面四角还设有向上的吊装定位柱40，驱动机构300向下设有与吊装定位柱40配合的定位管310，吊装定位柱40顶端为圆锥形，插入定位管310内腔，使吊装夹具100与驱动机构300之间进一步固定，行走过程中不会因启动和停车惯性造成设备摇晃，能够保证水平吊装，更平稳。

码垛盘200还包括定位部，所述定位部包括在每个卡紧腔201的外侧设有的安装座202，安装座202内垂直设有对齐定位柱203，所述对齐定位柱203顶部为圆锥形凸起，圆锥形凸起凸于码垛盘200上端面，对齐定位柱203底部设有与其顶部凹凸配合的圆锥形凹槽，齐定位柱203底端面与码垛盘200下端面齐平。

吊装底架底面设有类型检测件30，类型检测件30为磁感应接近开关。移动吊架400一侧设有爬梯，便于检查和安装。码垛盘200底面设有加强筋。

驱动机构300还包括底面四角设有滑动轮307的底板框架301，每个滑动轮307连接一个第一电机306，所述第一吊装轮320设于底板框架301上端面，第一吊装轮320与第二吊装轮10通过吊装绳索321缠绕连接，吊装绳索321通过绳索卷筒302控制其伸缩，所述绳索卷筒302数量为两个，两个绳索卷筒302相对设置，两个绳索卷筒302之间设有驱动两个绳索卷筒302旋转的同一旋转控制机构。

旋转控制机构包括设于两个绳索卷筒302之间的减速机303，减速机303连接制动器304，制动器304连接第二电机305。

吊装底架四角的第二吊装轮110通过吊装绳索321用同一个旋转控制机构带动，同升同降，不会有速度差异，保证吊装夹具100始终水平。

本实用新型在工作时，吊装夹具100通过控制双头油缸20的伸缩，来控制转锁组件的旋转，使转锁卡头柱22与卡紧腔201卡紧，从而移动码垛盘200。具体的，当转锁卡头柱22的三角形卡头222完全落入卡紧腔201内后，落位挺柱23与码垛盘200上端面接触并被码垛盘200顶起，落位挺柱23顶的压紧盘230与偏心凸轮结构220的限位区域221脱离，落位检测件24检测到落位挺柱23被顶起后，判断三角形卡头222完全落入卡紧腔201内后，发出信号，通过控制器启动双头油缸20，油缸杆伸长，开锁检测组件26与开锁检测感应件27感应，控制双头油缸20的伸缩，从而带动转锁卡头柱22转动，转锁卡头柱22底部的三角形卡头222旋转后，角形卡头222的上端面与转锁卡头柱22之间的拐角形成限位区与锁孔板2011的内壁配合限位，三角形卡头222不能从卡紧腔201内脱离，与卡紧腔201卡紧，从而使吊装夹具100将码垛盘200牢固吊起，驱动机构300驱动吊装夹具100将码垛盘200放在预定位置。然后油缸杆收缩，带动转锁卡头柱22旋转，吊装夹具100上升，三角形卡头222从卡紧腔201内脱出，吊装夹具100继续上升，落位挺柱23下落，卡在阶梯处。落位挺柱23顶部的压紧盘230落在偏心凸轮结构220的限位区域221内，限制三角形卡头222旋转，落位挺柱23相当于一个保险装置，只有当三角形卡头222全部落入卡紧腔201后，落位挺柱23才会被顶起，允许三角形卡头222转动。避免出现有的三角形卡头222未与卡紧腔201掐进定位就发生起吊的现象，保证了安全性，转锁装置不会脱钩，码垛盘200在空中有码垛盘200掉落的事故发生。

落位检测件24和开锁检测组件26均为磁感应接近开关，开锁检测感应件27为与开锁检测组件26感应的铁片设于铁片两侧的两个磁感应接近开关均连接控制器，一个磁感应接近开关通过控制器控制双头油缸20伸长，另一个磁感应接近开关通过控制器控制其收缩。

对于某些加工工艺的需求，码垛盘200上的物料需再次进行处理时，可将码垛盘200在地窖500内，以减小地面上的占用空间。地窖500底面设有预制的定位底盘，定位底盘上设有与码垛盘200上对齐定位柱203底面的圆锥形凹槽相配合的定位的底柱，保证整体齐整以及空间的最优占量。并且地窖500上方设有与码垛盘200结构相近的窑盖510，窑盖510上设有使带动转锁卡头柱22落入并卡紧的卡紧腔201，能够使吊装夹具100吊运窑盖510。类型检测件30用于判断待吊装的物品是为码垛盘200还是窑盖510，类型检测件30为磁感应接近开关，窑盖510或码垛盘200上设有与磁感应接近开关感应的铁片，从而判断吊装的物品，将窑盖510和码垛盘200放在不同的位置。

本实用新型码垛盘200装载货物升降时保持水平，不会因提升机构的同步性问题发生倾斜。

1.码垛盘200四角吊挂采用同一个电机减速机驱动，有四组绳系机械同步，不同于一般吊车每组绳系单独驱动；

2.绳系设计左右方向为完全几何对称(包括绳索卷筒302上的沟槽)，左右方向动作完全一致；

3.四组绳系各自有花篮螺栓，可以很容易地实现预调平；

4.吊装定位柱40与驱动机构300的定位管310配合，这样运动过程中不会因启动和停车惯性造成设备摇晃。

本实用新型准确地将码垛盘200抓起，并准确地将其放到预定位置。

1.吊装夹具100下降过程中亦难免因钢丝绳晃动发生偏离造成偏差，三角形卡头222的斜面插入卡紧腔201的进入孔2012时的导向作用形成粗定位，粗定位帮助吊装夹具100完全对准码垛盘200；

2.堆码时，齐定位柱203的凹凸配合的导向作用，起精确定位作用，轻微的偏移可依靠精确定位来矫正；

3.向生产线上放托盘(拆垛而不是堆垛)的时候，因为底部不能安装圆锥精确定位，故安装了地面导向装置，该地面导向装置是一组导轮。

本实用新型结构简单，操作方便，通过两个双头油缸20的伸缩，带动转锁组件转动与卡紧腔201卡紧，落位挺柱23保证转锁卡头柱22完全落入卡紧腔201内后转动，将码垛盘200固定牢靠；吊装夹具100与驱动机构采用四个吊装轮固定，受力均匀，码垛机在运输过程中，能够平稳运行不晃动；在放置码垛盘200时，上层码垛盘200的对齐定位柱203底部的凹槽与下层码垛盘200对齐定位柱203顶部的凸起凹凸配合，实现码垛盘200完全对齐，保证整体码垛整齐，减小空间占用，码放更安全可靠。

以上仅是本实用新型的较佳实施例，任何人根据本实用新型的内容对本实用新型作出的些许的简单修改、变形及等同替换均落入本实用新型的保护范围。